CN119388123A 一種螺絲鎖付協助機器人、控制方法和相關系統 （廣州信邦智能裝備股份有限公司）

送料系統獲取n個螺絲；通過視覺組件獲取第一螺絲的第一屬性信息，第一螺絲為n個螺絲中的2通過所述視覺組件獲取第一螺絲的第一屬性信息，所述第一螺絲為所述n個螺絲中的確定與所述第一屬性信息對應的目標擰緊工具，所述目標擰緊工具為所述m個擰緊工控制所述可換末端工具組件將所述擰緊模組更換為所述根據所述第一屬性信息確定與所述第一螺絲對應的汽車加工件的第一螺絲孔的第一根據所述第一屬性信息、所述第二屬性信息和所述目標環境參數確控制所述目標擰緊工具以所述第一工作參數進行工作，以將根據所述第一屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲對應的第一標準螺絲根據所述第一屬性信息和所述第一標準屬性信息確定第一相根據所述第二屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲孔對應的第一標準螺根據所述第二屬性信息和所述第二標準屬性信息確定第二相確定所述第一相對偏離度與所述第二相對偏離度之間在所述絕對值處于預設范圍時，執行所述根據所述第一和所述目標環境參數確定所述目標擰緊工具的獲取所述第一相對偏離度對應的第一歷史工作參數集，所述獲取所述第二相對偏離度對應的第二歷史工作參數集，所述將所述多個第一歷史工作參數與所述多個第二歷史工作參數進行獲取所述至少一個目標匹配值對應的安裝精度值對，得到至少一一安裝精度值對對應一個第一安裝精度和一個確定所述至少一個安裝精度值對中每一安裝精度值對對應的乘積，得到至少一個乘3根據所述至少一個乘積選取目標乘積，獲取所述目標乘積對應根據所述第一權值對、所述目標第一歷史工作參數和所述目標第根據所述目標螺絲孔編號定位所述汽車加工件的所述第一螺絲孔的確定所述汽車加工件未鎖付的p個螺絲孔；每一螺絲孔對應一個通過所述視覺組件獲取所述q個螺絲孔中每一螺絲孔的第三屬性信息確實所述第一屬性信息與所述q個第三屬性信息中的每一第三屬性信息之間的偏離將所述最小值對應的螺絲孔編號確定為所述目標螺所述確定單元，用于確定與所述第一屬性信息對應的目標擰緊工具，所所述控制單元，用于控制所述可換末端工具組件將所述所述確定單元，還用于根據所述第一屬性信息確定與所述第一螺絲對所述獲取單元，還用于通過所述視覺組件定位所述第一位置，并獲所述確定單元，還用于根據所述第一屬性信息、所述第二屬性信息所述控制單元，還用于控制所述目標擰緊工具以所述第一工作參數進行工4根據所述第一屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲對應的第一標準螺絲根據所述第一屬性信息和所述第一標準屬性信息確定第一相根據所述第二屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲孔對應的第一標準螺根據所述第二屬性信息和所述第二標準屬性信息確定第二相確定所述第一相對偏離度與所述第二相對偏離度之間在所述絕對值處于預設范圍時，執行所述根據所述第一和所述目標環境參數確定所述目標擰緊工具的獲取所述第一相對偏離度對應的第一歷史工作參數集，所述獲取所述第二相對偏離度對應的第二歷史工作參數集，所述將所述多個第一歷史工作參數與所述多個第二歷史工作參數進行獲取所述至少一個目標匹配值對應的安裝精度值對一安裝精度值對對應一個第一安裝精度和一個確定所述至少一個安裝精度值對中每一安裝精度值對對應的乘積，得到至少一個乘根據所述至少一個乘積選取目標乘積，獲取所述目標乘積對應根據所述第一權值對、所述目標第一歷史工作參數和所述目標第根據所述目標螺絲孔編號定位所述汽車加工件的所述第一螺絲孔的5通過所述視覺組件獲取第一螺絲的第一屬性信息，所述第一螺絲為所述n個螺絲確定與所述第一屬性信息對應的目標擰緊工具，所述目標擰緊工具為所述m個擰控制所述可換末端工具組件將所述擰緊模組更換為所述根據所述第一屬性信息確定與所述第一螺絲對應的汽車加工件的第一螺絲孔的6過所述視覺組件獲取第一螺絲的第一屬性信息，所述第一螺絲為所述n個螺絲中的任一螺協助機器人包括如本申請實施例第二方面中本申請實施例第一方面中所描述的部分或全7有限定于已列出的步驟或單元，而是在一個可能地示例中還包括沒有列出的步驟或單元，8[0035]105、根據所述第一屬性信息確定與所述第一螺絲對應的汽車加工件的第一螺絲9根據所述第一屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲對應的第一標準根據所述第一屬性信息和所述第一標準屬性信息確定第一相根據所述第二屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲孔對應的第一標根據所述第二屬性信息和所述第二標準屬性信息確定第二相確定所述第一相對偏離度與所述第二相對偏離度之間信息和所述目標環境參數確定所述目標擰緊工具的選取所述多個匹配值中大于預設匹配值的目標匹配值，得到至少一個目標匹配獲取所述至少一個目標匹配值對應的安裝精度值對，得到至少一個安裝精度值[0061]具體實現中，可以將多個第一歷史工作參數與多個第二至少一個安裝精度值對，再確定至少一個安裝精度值對中每一安裝精度值對對應的乘積，預先存儲預設的環境參數與權值對之間的映射關系，權值對可以包括第一權值和第二權第一工作參數=目標第一權值*目標第一歷史工作參數+目標第二權值*目標第二歷史工作根據所述第一相似度和所述第二相似度確定第根據所述第一交互影響參數和所述參考工作參數確定所上反映了實際螺絲孔與標準螺絲孔之間的深度特性差度結合螺絲與標準螺絲之間的深度細節差異程度以及螺絲孔與標準螺絲孔之間的深度細根據所述目標螺絲孔編號定位所述汽車加工件的所述第一螺絲孔的所述第一位確實所述第一屬性信息與所述q個第三屬性信息中的每一第三屬性信息之間的偏將所述最小值對應的螺絲孔編號確定為所述目標螺通過所述視覺組件獲取第一螺絲的第一屬性信息，所述第一螺絲為所述n個螺絲確定與所述第一屬性信息對應的目標擰緊工具，所述目標擰緊工具為所述m個擰控制所述可換末端工具組件將所述擰緊模組更換為所述根據所述第一屬性信息確定與所述第一螺絲對應的汽車加工件的第一螺絲孔的根據所述第一屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲對應的第一標準根據所述第一屬性信息和所述第一標準屬性信息確定第一相根據所述第二屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲孔對應的第一標根據所述第二屬性信息和所述第二標準屬性信息確定第二相確定所述第一相對偏離度與所述第二相對偏離度之間信息和所述目標環境參數確定所述目標擰緊工具的選取所述多個匹配值中大于預設匹配值的目標匹配值，得到至少一個目標匹配獲取所述至少一個目標匹配值對應的安裝精度值對，得到至少一個安裝精度值根據所述目標螺絲孔編號定位所述汽車加工件的所述第一螺絲孔的所述第一位確實所述第一屬性信息與所述q個第三屬性信息中的每一第三屬性信息之間的偏將所述最小值對應的螺絲孔編號確定為所述目標螺所述獲取單元401，用于通過所述送釘器從自動送料系統獲取n個螺絲，n為正整所述控制單元403，用于控制所述可換末端工具組件將所述擰緊模組更換為所述所述確定單元402，還用于根據所述第一屬性信息確定與所述第一螺絲對應的汽根據所述第一屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲對應的第一標準根據所述第一屬性信息和所述第一標準屬性信息確定第一相根據所述第二屬性信息和所述目標環境參數確定所述第一螺絲孔對應的第一標根據所述第二屬性信息和所述第二標準屬性信息確定第二相確定所述第一相對偏離度與所述第二相對偏離度之間信息和所述目標環境參數確定所述目標擰緊工具的選取所述多個匹配值中大于預設匹配值的目標匹配值，得到至少一個目標匹配獲取所述至少一個目標匹配值對應的安裝精度值對，得到至少一個安裝精度值根據所述目標螺絲孔編號定位所述汽車加工件的所述第一螺絲孔的所述第一位確實所述第一屬性信息與所述q個第三屬性信息中的每一第三屬性信息之間的偏將所述最小值對應的螺絲孔編號確定為所述目標螺法實施例中記載的任一方法的部分或全部步驟。該計算機程序產品可以為一個軟件安裝的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，[0100]上述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲器中，包括若干指令用以