《工業機器人簡介》課件-1.3 ABB工業機器人手動操作

012.5示教器使用與設置A、連接電纜B、觸摸屏C、急停開關D、手動操作搖桿E、USB接口F、使能器按鈕G、觸摸屏用筆H、示教器復位按鈕認識示教器ABB工業機器人基礎認知012.5示教器使用與設置ABB機器人示教器的操作界面包含了機器人參數設置、機器人編程及系統相關設置等功能。比較常用的選項包括輸入輸出、手動操縱、程序編輯器、程序數據、校準和控制面板。可編程按鈕手動操作快捷鍵手動搖桿程序運行按鍵狀態欄ABB工業機器人基礎認知012.5示教器使用與設置程序停止程序啟動單步運行后退單步運行前進增量重定位運動軸運動與線性運動切換外軸的切換快捷鍵1－4ABB工業機器人基礎認知012.5示教器使用與設置操作界面各個選項說明ABB工業機器人基礎認知012.6機器人的手動操作單軸運動一般地，ABB機器人是六個伺服電動機分別驅動機器人的六個關節軸，每次手動操作一個關節軸的運動，就稱之為單軸運動。單軸運動是每一個軸可以單獨運動，所以在一些特別的場合使用單軸運動來操作會很方便快捷，比如說在進行轉數計數器更新的時候可以用單軸運動的操作，還有機器人出現機械限位和軟件限位，也就是超出移動范圍而停止時，可以利用單軸運動的手動操作，將機器人移動到合適的位置。單軸運動在進行粗略的定位和比較大幅度的移動時，相比其他的手動操作模式會方便快捷很多。ABB工業機器人基礎認知012.6機器人的手動操作將機器人控制柜上“機器人狀態鑰匙”切換到右邊的手動狀態。手動狀態自動狀態機器人狀態鑰匙ABB工業機器人基礎認知012.6機器人的手動操作在狀態欄中，確認機器人的狀態已經切換為手動，如圖所示，機器人當前為手動狀態。1、單擊【ABB】按鈕2、選擇【手動操縱】ABB工業機器人基礎認知012.6機器人的手動操作3、單擊【動作模式】；4、選中【軸1-3】，然后單擊【確定】，就可以對軸1-3進行操作；需要操作4-6軸則選中【軸4-6】。34ABB工業機器人基礎認知012.6機器人的手動操作5、用手按下使能器，并在狀態欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態；手動操作機器人控制手柄，完成單軸運動。ABB工業機器人基礎認知ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作1、單擊【ABB】按鈕；2、選擇【手動操縱】。線性運動

機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運動。ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作3、單擊【動作模式】4、選擇【線性】，然后單擊【確定】34ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作5、單擊【坐標系】6、選擇對應的坐標系，然后單擊【確定】56ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作7、單擊【工具坐標】；機器人的線性運動要在【工具坐標】中指定對應的工具；8、選中對應的工具【tool1】，單機【確定】；78ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作9、用手按下使能器，并在狀態欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態；手動操作機器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運動；10、操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中將會沿著X/Y/Z做插補線性運動；ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標系旋轉的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動。重定位運動ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作1、單擊【ABB】按鈕；2、選擇【手動操縱】；3、單擊【動作模式】；3ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作4、選中【重定位】，然后單擊【確定】；5、單擊【坐標系】；45ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作6、選中【工具】，然后單擊【確定】；7、單擊【工具坐標】；67ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作9、用手按下使能器，并在狀態欄中確認已正確進入“電機開啟”狀態；手動操作機器人控制手柄，完成機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動；8、選中正在使用的【tool1】，然后單擊【確定】；89ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作10、下圖為繞行方向。可以在目標點位置保持不變的前提下，任意的修改機器人的姿態，常用于工藝上要求較高的項目，如：涂膠、焊接等。ABB工業機器人坐標系介紹及建立012.6機器人的手動操作1、選中【增量】；2、根據需要選擇增量的移動距離，然后單擊【確定】；增量模式的使用12ABB工業機器人坐