CN115891986B 一種四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法及裝置 （湖南大學）_第1頁
CN115891986B 一種四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法及裝置 （湖南大學）_第2頁
CN115891986B 一種四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法及裝置 （湖南大學）_第3頁
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一種四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方本發明公開了一種四輪獨立轉向車輛的泊為終點，用改進的混合A*算法進行全局路徑規2與車輛運動模式中的原地旋轉運動模式相對應的子節點拓展方式生成k2個下式(5)描2與車輛運動模式中的前后輪同向運動模式相對應的子節點拓展方式生成k3個下式(7)332和g3g2_倒車懲罰系數、轉彎懲罰系數；⑴r為原地旋轉模式拓展方式對應的旋轉角度懲罰系數；t2分別為前后輪同向運動模式拓展方式對應的路徑長度懲罰系數、倒車懲罰5.如權利要求1所述的四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法，其特征在于，步驟S2度的數值優化方法對前后輪異向運動路徑段進車位管理模塊，其用于接收環境感知模塊輸送的車位信息、及車位管理模塊輸送的目標泊車位置信息后，使用如權利要求1_5中任一項所述的四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法生成的優化全局軌跡作車輛控制模塊，其用于接收到泊車軌跡規劃模塊輸送的泊車45[0003]現有的四輪獨立轉向車輛軌跡規劃研究基本上是沿用前輪轉向車輛的軌跡規劃6向角。子節點總代價值表示為f(n)＝g(n)+h(n7r為原地旋轉模式拓展方式對應的旋轉角度懲罰系圖以及車位管理模塊輸送的目標泊車位置信息后，使用如權利要求1_8中任一項所述的四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法生成的優化全局軌跡作為車軌跡規劃模塊輸送的泊車軌跡信息后，車輛控制模塊根據軌跡信息來控制車輛的方向完成泊車軌跡規劃。為了在泊車軌跡規劃中充分發揮四輪獨立轉向車輛的優異運動能力，8[0035]圖4為發明實施例中結合前后輪異向和前后輪同向運動模式生成的全局路徑示意[0036]圖5為發明實施例中結合前后輪異向和原地旋轉運動模式生成的全局路徑示意[0045]S13，將開放列表中總代價值最小的子節點ni從開放列表中彈出，放入到閉合列[0046]S14，判斷上述步驟S13中的節點ni能否拓展到目標節點ngoal9用預先設置的與車輛運動模式相對應的子節點拓展方式。如圖2所示，車輛運動模式分別y1)為(k1+2)個子節點之一1的具體數值可以設置在2至3的范圍內。222為k2個子節點之一的航向角。3的具體數值可以設置在2至3的范圍內。[0074]在一個實施例中，步驟S16中根據可行的子節點是否在開放列表或閉合列表中的[0086]如圖6所示，本發明還提供一種四輪獨立轉向車輛泊車軌跡規劃裝置包括環境感將車輛柵格地圖和初始位置信息輸送到泊車軌跡[0089]泊車軌跡規劃模塊用于接收環境感知模塊輸送的車輛初始位置信息和柵格地圖以及車位管理模塊輸送的目標泊車位置信息后，使用如權利要求1_8中任一項所述的四輪獨立轉向車輛的泊車軌跡規劃方法生成的優化全局軌跡作

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