2025年人形機器人六維力傳感器市場調研報告

2025年中國人形機器人六維力傳感器市場調研報告書MarketingIntelligenceResourceCopyright@

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2025.7匠心研市場！Since2008.一、項目定義二、中國六維力傳感器整體市場分析三、人形機器人領域六維力傳感器應用分析四、

5家六維力傳感器廠商簡介Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.目錄單位l

中國大陸市場（不含港、澳、臺）l

僅含在中國大陸內發生的采購行為l

出貨量：廠商實際對外交付六維力傳感器的數量l

銷售額：廠商銷售六維力傳感器獲得的金額l

百萬人民幣（RMB）

含稅l

六維力傳感器出貨量：臺時間l

2025年-2030年（基于自然年）本

次

調研

范圍Page

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2024年（基于自然年）市場規模單位項目定義金額單位基準年限預測年限匠心研市場！Since2008.地域核心性能參數具體說明準度/誤差測量結果與真實值之間的接近程度；通常用誤差來表示，誤差越小，準度越高重復精度多次測量中結果的分散程度量程能夠測量的力和力矩的范圍，包括每個維度方向上的最大可測力和力矩值直接決定使用場景耦合/串擾精度一個方向上的力或力矩測量受到其他方向力或力矩的影響程度注重實測。受產品

結構、加工精度、

貼片工藝等影響分辨率傳感器能夠檢測到的最小力或力矩變化量靈敏度在單位輸入力或力矩作用下所產生的輸出信號變化量安全過載能力在承受超過量程的力或力矩時，仍能保持正常工作且不發生永久性損壞的能力零點漂移在沒有外力或力矩作用時，傳感器輸出信號隨時間或溫度、濕度等的變化而產生的緩慢漂移現象溫度漂移傳感器的性能參數隨溫度變化而發生改變的現象技術路線原理優點缺點布局玩家應變片式將硅應變片或金屬箔粘貼在彈性體上，當受力形變時電阻變化，測得力/力矩技術成熟、工藝標準化；精度高、成本低；穩定性和可靠性高布線復雜，封裝工藝要求高易溫漂、非線性誤差高ATI，SCHUNK，藍點觸控，坤維科技，宇立儀器，海伯森等壓電式特定晶體材料受力時產生電荷，輸出瞬時力信息響應快、動態性能好，適合測量快速、微小力變化（如沖擊、爆炸波）不適合測靜態力；信號漂移嚴重；成本高Kistle，Robotous電容式電極板之間距離變化引起電容變化，通過電容變化推測力成本較低；小型化好、易于集成溫漂大，穩定性差；對靜載荷保持不敏感，精度偏低；抗干擾差Robotous，ME

，Wacoh-

tech光學式通過光柵、光纖或干涉原理檢測受力后結構位移，實現力的間接測量抗電磁干擾強；可應用于特殊環境（如高磁場）結構剛性低，抗撞擊能力差；對測量環境要求高；成本高，維護要求高OnRobot，OptoFoce?根據測力的維數，力/力矩傳感器可分為一維力傳感器、三維力傳感器、六維力傳感器?六維力傳感器：能夠同時測量三維空間坐標系（Oxyz）內的三個力（Fx、

Fy、

Fz）和三

個力矩（Mx、

My、

Mz），具備更高的測量精度Page

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reserved.六維力傳感器產品定義匠心研市場！Since2008.核心指標主流領域

圖例

說明?工業機器人（包括普通多關節機器人，協作機器人），

主要做打磨拋光、接觸式涂膠切削鉆孔、柔性裝配、柔性焊接、拖動示教?自動化專用設備（含半導體設備、機床等）?

步態平衡與控制?

手部交互感知?

環境接觸適應?

手術機器人?

康復機器人?

汽車碰撞安全測試?

汽車底盤與懸架系統測試?汽車零部件測試（測試引擎、變速器、轉向裝置等）?……其他

……

航天航空，軍工等六維力傳感器下游行業定義Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.工業自動化人形機器人汽車醫療二、中國六維力傳感器整體市場分析三、人形機器人領域六維力傳感器應用分析四、

5家六維力傳感器廠商簡介及技術優勢分析一、項目定義Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.目錄?

2020-2023年：該階段六維力傳感器應用場景少，需求主要來源于柔性化生產，價格昂貴，出貨量不到萬臺，增長穩定?

2024~2026年：該階段六維力傳感器出貨快速增長。

2024年，協作機器人力控需求增多帶動六維力傳感器出貨增加，同時人形機器人熱度吸引

更多廠商布局六維力傳感器應用?

2027-2030年：六維力傳感器開始規模上量，預計到2030年出貨量將超過百萬臺。

2027年，人形機器人將實現規模化落地、

AI產業推動更多柔性化裝配需求，均將增加對六維力傳感器的需求6,89020206.7%7,35020219.5%8,050202217.4%9,450202353.4%14,500202451.2%21,9202025E52.4%33,4002026E110.7%54.2%108,50051,5002027E2028E

2029E

2030E2020-2030年中國六維力傳感器整體市場出貨量規模（臺）1,200,0001,100,0001,000,000900,000800,000700,000600,000500,000400,000300,000200,000100,00002020-2030年中國六維力傳感器整體出貨量規模推移280%260%240%220%200%180%160%140%120%100%80%60%40%20%0%Page

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reserved.同比增速出貨量（臺）匠心研市場！Since2008.數據來源：

MIR1,195,480323,950269.0%198.6%?

2020-2023年：該階段市場規模相對較小，六維力傳感器價格變化幅度相對不大?

2024~2026年：該階段市場規模擴張加快，行業競爭逐漸激烈，

產品價格有下滑，特別是在協作機器人領域的應用中降價明顯?

2027-2030年：隨著人形機器人需求大規模增加以及其他高附加值應用開拓，六維力傳感器市場規模將成倍增長，同時產品生產成本將得到有

效控制，包括原材料成本降低，生產工藝自動化帶來工藝成本降低等，六維力傳感器價格有下降趨勢同比增速銷售額（百萬元）5.0%

8.0%181.0

190.1

205.42020-2030年中國六維力傳感器整體市場銷售額規模（百萬元）2020-2030年中國六維力傳感器整體銷售額規模推移24,00022,00020,00018,00016,00014,00012,00010,0008,0006,0004,0002,0000300%250%200%150%100%50%0%202020212022202320242025E2026E2027E2028E2029E2030E22,071.2281.7%265.2%119.7%50.0%Page

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reserved.33.3%

32.6%362.5

480.5720.7

1,583.2匠心研市場！Since2008.數據來源：

MIR15.8%272.014.3%234.86,042.929.8%

32.1%57.8%

58.8%

59.6%

61.3%

64.4%76.2%83.8%70.2%

67.9%42.2%

41.2%

40.4%

38.7%

35.6%23.8%16.2%202020212022202320242025E2026E2027E2028E2029E2030E數據來源：

MIR2020-2030年中國六維力傳感器整體市場內外資銷售規模占比推移（百萬元，%）2024年，國產替代加速：?部分國產廠商在綜合精度、穩定性上能夠達到中高端水平?內資廠商進一步強化供應鏈和服務優勢?

國產六維力傳感器龍頭企業在協作機器人、人形機器人市場占主導地位，且不斷滲透汽車、醫療等外資主要應用場景長遠看來，內資市場有較大增長空間并將完全占據主導地位：?從供應端看：內資核心技術自主能力在不斷提升，

且憑借高性價比、定制化服務，在客戶端的認可度逐步提升?從需求端看：無論是柔性化生產制造，還是人形機器人產業、

AI產業，中國都將成為全球核心市場，

國產品牌將有更多應用機會19.1%27.1%80.9%72.9%2020-2030年六維力傳感器內外資銷售額規模推移100%內資占比外資占比Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.2024年六維力傳感器下游應用集中度高，協作機器人、普通多關節機器人合并占比近70%；

未來人形機器人領域將是最大的增長動力來源?協作機器人：2024年是協作機器人力控應用元年，高柔性的產線增多帶動六維力傳感器在協作機器人上的應用大幅增長?普通多關節機器人：增長穩定，主要用于打磨、焊接等。由于工藝定制多，產品開發成本大且難批量復制應用，該領域均價高，應用拓展受限?人形機器人：2024年是人形機器人產業元年，人形機器人六維力傳感器方案多處于研發測試階段，隨著人形機器人量產以及批量應用，六維力

傳感器出貨將大幅度提升?汽車：應用較為成熟，缺乏新的應用場景，

增量相對有限?其他：包含軍工、航空航天、醫療等場景，對成本的敏感度相對較低，價格相對較高，增量較為穩定7.9%14.1%

45.8%22.8%其他醫療汽車6.2%人形機器人協作機器人普通多關節機器人2.5%

35.1%普通多關節機器人

17.3%21,92031.9%人形機器人2025年中國六維力傳感器分行業出貨占比（臺，

%）2024年中國六維力傳感器分行業出貨占比（臺，

%）六維力傳感器市場下游行業分布Page

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reserved.3.2%14,500匠心研市場！Since2008.其他8.7%數據來源：

MIR數據來源：

MIR醫療汽車協作機器人4.4%三、人形機器人領域六維力傳感器應用分析二、六維力傳感器整體市場分析四、

5家六維力傳感器廠商簡介及技術優勢分析一、項目定義Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.目錄

……EPSON1982年德國1980s初，美Schott等提出：國斯坦福研雙環形復合梁

究所設計：……結構圓筒式卡耐基-梅隆大學設計：非徑向三梁中心對稱結構結構布局多樣化部分歐美企業開始推出產品20002020

2024

……引入電容式、壓電式、光學式等技術多家廠商推出產品國外研究六維力傳感器技術較早，國內玩家目前正處于快速成長階段，主要圍繞在協作機器人和人形機器人領域人形機器人是推動六維力傳感器新一輪爆發式成長的核心驅動力引入應變片技術，探索不同結構設計的六維力傳感器多軸力測量需求出

現，主要來源于航天航空和軍事領域應用進一步拓展（協作機器人、人

形機器人等）Page

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reserved.測量飛行器的空氣動力學特性，如升力、阻力、側向力、俯仰力矩、偏航力矩和滾轉力矩197019801990結構設計驅動，剛性應變技術主導1975年美國麻省理工學院設計的：三垂直筋形式國外國內匠心研市場！Since2008.日本林純一設計：十字梁型腕力Stewart（六自由度并聯）結構WACOH

wacon-re

cn

inc.高速成長期商用標準化技術成型期商業化期市場端技術端ROBOTOUS萌芽期探索期智能化2025>……?

2024年，中國六維力傳感器在人形機器人領域出貨呈現爆發式增長，主要集中應用于實驗室里人形機器人原型機的測試工作、數據采集工作等?

2025年，隨著更多六維力傳感器國產廠商出現、以及人形機器人行業迎來量產初級階段，六維力傳感器在該領域的出貨將大幅增長?未來將有更多人形機器人配置六維力傳感器以實現類人的步態平衡與抓取力控，六維力傳感器將呈現顯著增長趨勢，將逐步由“實驗室樣機階

段”走向“量產裝機階段”1100.0%

232,500123,0002023-2030年中國人形機器人領域六維力傳感器市場規模推移（臺）2023-2030年中國人形機器人領域六維力傳感器市場規模推移1200.0%1000.0%800.0%600.0%400.0%200.0%0.0%202320242025E2026E2027E2028E2029E2030E250,000200,000150,000100,00050,0000Page

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reserved.64,50028,000na

出貨量（臺）

GR108.6%

91.8%匠心研市場！Since2008.數據來源：

MIR243.1%130.4%14,60089.0%90.7%7,0002,040170?內資：內資為主導，其中藍點觸控約占62%，在人形機器人領域

有批量應用，預計2025年藍點觸控市占率將超70%；

坤維科技、宇立也加快人形機器人領域拓展；其余國產廠商多處于打樣、送

樣階段。?外資：外資價格是內資的3倍以上，市場出貨占比極小，其中ATI多用于人形機器人前期實驗階段數據來源：

MIR?智元采購六維力傳感器體量大，主要應用于工廠里做實訓的人形

機器人，同時測試六維力傳感器的適配性?地方人形機器人創新中心的國家投資經費多，集中應用于各城市

科研機構、數據訓練中心，需求散但總體量大?小米、銀河通用、優必選、字節跳動、小鵬等也積極測試六維力

傳感器方案宇立

1

6.9%25.7%61.8%藍點44.1%2024年中國人形機器人廠商六維力傳感器采購占比（臺，%）2024年中國人形機器人六維力傳感器分供應商出貨占比（臺，

%）人形機器人領域六維力傳感器市場競爭格局及下游需求結構分析4.9%22.3%百臺量級以上人形機器人需求廠商的六維力傳感器品牌應用情況Page

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reserved.2,040Others2.7%坤維21.5%優必選銀河通用小米4.9%5.4%1,465匠心研市場！Since2008.數據來源：

MIR0.7%3.9%鑫精誠

Others地方創新中心藍點75.8%18.4%2,040Others.0%智元坤維ATI人形機器人上力傳感器的常見配置

目前六維力傳感器一般用在人形機器人的手腕和腳踝處，而用于多指靈巧手的微型六維力傳感器處于研發測試階段Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.部位六維力傳感器實現功能主要應用結構直徑范圍/mm價格范圍/元未來趨勢上肢主要用于前臂末端力控反饋，如抓握力感知、物體接觸檢測、抗沖撞反饋等，實現精密裝配、打磨、搬運等柔性操作傾向Y型/懸臂梁結構30~3510,000~30,000/個薄型化、圓形中

空設計下肢用于動態步態平衡、重心控制、地面識別等十字梁結構為主60~755,000~10,000/個趨于穩定標準化多指靈巧手實現最精細的抓取、物體識別、接觸反饋、力控制閉環高度定制化的小型Y型

梁、懸臂梁結構，或新型柔性結構（如微懸臂

+

MEMS/薄膜）20mm，或更小>50,000/個超小型、輕量化人形機器人上的六維力傳感器尺寸通常較小，對工業設計要求高。其中上肢和靈巧手部位的配置價格較高人形機器人上六維力傳感器的方案要求Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.六維力傳感器應用分部位：?手腕是應用占比最大的部位，所有類型的人形機器人（輪式、雙足式）實現手部力感知、柔性控制、碰撞識別等功能均傾向采用六維力傳感器?腳踝的應用難度較小且目前應用滲透高，占比近一半。未來由于腳踝應用只在雙足式人形機器人上，應用受限，

腳踝部位應用量將少于手腕?靈巧手目前應用體量極少，因其技術門檻高，尚未量化普及。開發難度大主要因為①內部空間極度受限，②操作多為低負載、高靈敏的工況，

③負載方向不對稱，手指動作復雜。若微型六維力傳感器實現量產，未來應用增長潛力大2023

20242025E2026E2027E2028E2029E2030E數據來源：

MIR2023-2030年中國六維力傳感器在人形機器人各部位的應用量規模推移（臺）2023-2030年中國六維力傳感器在人形機器人各部位應用情況100%靈巧手腳踝手腕0.0%47.1%52.9%0.0%46.6%53.4%0.7%46.0%53.3%1.4%43.8%54.8%1.8%40.5%57.8%1.9%38.0%60.2%2.0%34.1%63.9%2.1%30.1%67.8%Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.難應用于人形機器人上可用，實現簡單的步態控制、姿態反饋主流應用，實現①手腳力控動作反饋②簡單抓取/碰撞檢測③動態步態調整高精力控的門檻，可實現精密力覺交互、柔性裝配、穩定抓握控制等mm外采第三方檢測

機構指六維力傳感器在真實使用場景中多個誤差因素的疊加體現，涵蓋了非線性、重復性、遲滯、串擾、溫漂、準度等多個維度人形機器人應用情況?測量多個方向力之間的線性度、串擾、重復性等綜合特征?技術壁壘高，目前國內少有自研設備，多進口，價格貴（有200、300萬元/臺）目前主流六維力傳感器在人形機器人領域的綜合精度至少達到3%，且人形機器人廠商對檢測標定工作重視度高測試時間：一般單項力標定需要1~2h，而六維力傳感器標定測試需要一周時間可實現快速檢測、批量校準；支持定制，與傳感器結構高度適配有權威性，客戶認可度高，但成本不可控，周期長，不適合量產型測試，無法調試和驗證算法節省開發周期，但成本極高，算法不可控，依賴國外服務人形機器人上六維力傳感器的檢測環節分析Page

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reserved.自研>3%3%1~3%≤

1%綜合精度綜合精度匠心研市場！Since2008.核心競爭力標定檢測工作標定檢測設備標定檢測方關注共同開發產品并批量購買前期六維力傳感器廠商同人形機器人客戶一起開發定制化結構的產品，研發成功后批量采購（上千臺）3,000~5,000元/個*批量采購，均攤開發費用?人形機器人廠商可節省開發費用，適合打樣測試階段?六維力傳感器廠家短期內能夠獲利客戶提出參數需求，六維力傳感器廠商提供符合的產品型號以及綜合精度檢測報告結果，達標則客戶直接按需采購5,000~10,000元/個*單獨采購，均價較貴×?收取開發費用，且費用高（幾萬元水平）?開發時間長，訂單實現有一定風險×?

產品適配性低?

合作不穩定直接采購單品未來將有更多六維力傳感器廠商與人形機器人廠商戰略合作，形成產業鏈互利互惠關系，產品得到互相驗證和改善

>?人形機器人廠商能夠獲得更適配的定制化產品?六維力傳感器廠商能夠獲得大批量訂單以及持續性合作人形機器人上六維力傳感器的采購環節分析Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.未來趨勢√√四、

5家六維力傳感器廠商簡介二、中國六維力傳感器整體市場分析三、六維力傳感器技術發展及趨勢分析一、項目定義Page

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reserved.匠心研市場！Since2008.系列型號圖示特點均價人形機器人六維力傳感器LA35高過載能力，小尺寸設計適合安裝在手腕和腳踝根據精度等級及防護性均價：1.5~3.8萬元LA77通用六維力傳感器LB

60高度集成，高過載能力，算法解耦，

高精度數據采集LB

75LB

80LB

200競爭力分析

藍點核心團隊來自航天

，十余年六維力研發經驗

，六維同步標校、高性能結構設計、高精度解耦算法、高帶寬高精度數據采集等底層技術100%自研可控?合作客戶覆蓋智元、小米、眾擎、干尋、優必選、銀河通用、宇樹等頭部人形機器人企業以及珞石、越疆、大族、節卡、新松、遨博等頭部協作機器人企業?策略趨勢：基于航天技術優勢

，建設力控領域平臺化快速迭代設計能力

，深度服務客戶Page

20主要據點分布藍點觸控（北京）科技有限公司公司類型：有限責任公司（非上市）成立時間：2019年公司地址：北京市海淀區上地西路8號院上地科技大廈4號樓

102室主要六維力產品及均價 下游行業表現(出貨量)普通多關節機器

人,

18.6%人形機器人,36.0%Copyright@

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reserved.匠心研市場！Since2008.汽車,

2.3%醫療,

2.9%協作機器人,38.3%藍點北京★Others,

2.0%總部工廠★A江門*KWR后面的數字代表直徑，比如KWR75，直徑是75mm型號特點型號特點均價KWR36微型KWR82中型根據不同應用場景，價格有差異：①協作和工業場景：1.7~2.5萬元/臺

（零售）②醫療：行業均價

高，2.5~3.5萬/臺

（零售）KWR40小型KWR82ECKWR46KWR96（人形踝部）KWR52KWR110大型KWR57KWR116KWR60KWR140KWR63（人形腕部）KWR150KWR75中型KWR168KWR75-HKWR180KWR75ECKWR200HKWR79

坤維技術優勢：

底層技術來源于航天航空

，有60年技術積累

，具備批量進行六維聯合加載標定和檢測能力的公司；制定國家標準《機器人多維力/力矩傳感器檢測技術規范》

坤維以傳感器標品為主

，其中①協作機器人領域布局早

，合作廠商有節卡、遨博、大族、越疆、艾利特、法奧等；②人形機器人領域拓展快

，合作廠家包括銀河通用、智元、小米等主流人形玩家；③醫療領域從2020年布局

，場景有牙科和骨科手術機器人

策略趨勢：繼續深耕協作、人形、醫療領域匠心研市場！Since2008.常州坤維傳感科技有限公司公司類型：有限責任公司（非上市）成立時間：2018年公司地址：江蘇省常州市武進高新區西湖路8號津通國際工業園6A西側二層汽車,

1.5%

Others,

1.1%醫療,

1.9%普通多關節機器人,7.2%人形機器人,9.9%協作機器人,

78.4%主要六維力產品及均價 下游行業表現(出貨量)競爭力分析Page

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reserved.主要據點分布坤維★江蘇常州總部工廠★A系列圖示特點及應用均價M37XX&M47XX通用型、適用范圍廣均價約2~3萬元M43XX工業機器人M35XX超薄型9.2mm厚度，適用于空間受限的應用場景M38XX低量程，適用于醫療機器人和精密裝配M39XX大量程至300kNM4313SXXX工業、協作機器人M4313NXX協作機器人M4313MXX協作機器人

宇立從汽車碰撞力傳感器起步

，在汽車安全、汽車耐久等領域有優勢

，合作車企眾多

，包括上汽、大眾、豐田

宇立普通多關節機器人合作廠商有ABB、KUKA、安川

海外市場：創始人黃博士有海外背景

，開拓進度較快于國產其他廠家

策略趨勢：積極開拓協作和人形領域機會；應對醫療、人形機器人等行業微型化需求

，宇立2025年4月推出直徑6mm的六維力傳感器Page

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reserved.★

A廣西南寧宇立南寧宇立儀器有限公司成立時間：2007年公司類型：有限責任公司（非上市）公司地址：南寧市科園西十路19號B2棟二層、B2棟一層102號、2棟標準廠房主要六維力產品及均價 下游行業表現(出貨量)競爭力分析主要據點分布匠心研市場！Since2008.普通多關節機器人,40.0%人形機器人,

13.3%協作機器人,9.5%Others,

1.9%汽車,

33.3%總部工廠醫療,

1.9%★A系列圖示特點均價Axia超大量程，性價比高純進口，均價高，現最低為4萬/臺Nano超微型；主要用于醫療、科研Mini緊湊型；主要用于醫療Gamma通用工業型；主要用于汽車Delta高精度Omega超大量程；主要用于汽車

ATI主要應用在普通多關節機器人上

，與KUKA、ABB、Fanuc、Denso、Staubli等合作，以賣標品為主；目前協作機器人上的應用較少

，主要與UR搭配；人形機器人主要應用在研發試驗階段（后續人形機器人量產則客戶多轉用國產品牌）

ATI產品皆為進口

，更關注醫療、汽車和航空航天等對性能有高要求的高價值領域：①醫療：骨科、腔鏡、齒科