《輕型汽車車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法》

1輕型汽車車道保持輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法本文件規(guī)定了輕型汽車車道保持輔助系統(tǒng)（以下簡稱系統(tǒng)）的總體要求、一般要求、用戶告知，描述了試驗(yàn)方法。本文件適用于安裝有車道保持輔助系統(tǒng)的M1和N1類汽車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件,僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本（包括所有的修改單）適用GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB/T34590.1道路車輛功能安全第1部分：術(shù)語GB/T34590.2道路車輛功能安全第2部分：功能安全管理GB/T34590.3道路車輛功能安全第3部分：概念階段GB/T34590.4道路車輛功能安全第4部分：產(chǎn)品開發(fā)：系統(tǒng)層面GB/T34590.5道路車輛功能安全第5部分：產(chǎn)品開發(fā)：硬件層面GB/T34590.6道路車輛功能安全第6部分：產(chǎn)品開發(fā)：軟件層面GB/T34590.7道路車輛功能安全第7部分：生產(chǎn)、運(yùn)行、服務(wù)和報(bào)廢GB/T34590.8道路車輛功能安全第8部分：支持過程GB/T34590.9道路車輛功能安全第9部分：以汽車安全完整性等級為導(dǎo)向和以安全為導(dǎo)向的分析GB/T34590.10道路車輛功能安全第10部分：指南GB/T34590.11道路車輛功能安全第11部分：半導(dǎo)體應(yīng)用指南GB34660道路車輛電磁兼容性要求和試驗(yàn)方法3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1車道保持輔助lanekeepingassist；LKA實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛在本車道內(nèi)的行駛狀態(tài)，在出現(xiàn)非駕駛員意愿的車道偏離（3.6）時(shí)，控制車輛橫向運(yùn)動并發(fā)出警告信息，輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。[來源：GB/T39263—2020，2.3.6，有修改]23.2實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛在本車道內(nèi)的行駛狀態(tài)，在出現(xiàn)非駕駛員意愿的車道偏離（3.6）時(shí)，控制車輛橫向運(yùn)動，輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛。[來源：GB/T39263—2020，2.3.8，有修改]3.3實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛在本車道內(nèi)的行駛狀態(tài)，在出現(xiàn)非駕駛員意愿的車道偏離（3.6）時(shí)，發(fā)出警告信[來源：GB/T39263—2020，2.2.12，有修改]3.4不需要改變行駛路徑且沒有任何固定障礙物干擾的行車道。3.5用于確定車道（3.4）邊界的可見道路交通標(biāo)線。3.6車輛前輪的外緣超出或?qū)⒁鲕嚨肋吘€（3.5）。3.7偏離側(cè)前車輪與地面接觸最外緣點(diǎn)在車道寬度方向上與車道邊線（3.5）內(nèi)邊緣的距離（如圖1所標(biāo)引序號說明：d———DTLM（車輪未超出車道邊線內(nèi)邊緣為正值，超出車道邊線內(nèi)邊緣為負(fù)值）；W———車道寬度。3.8偏離速度rateofdeparture車輛接近車道邊線（3.5）時(shí)行駛速度沿車道邊線垂直方向的速度分量。3標(biāo)注序號說明：V———車輛行駛速度；Vdepart———車輛行駛速度沿車道邊線垂直方向的速度分量。圖2偏離速度示意圖3.9激活狀態(tài)activestate系統(tǒng)發(fā)出警告信息和/或執(zhí)行橫向運(yùn)動控制的狀態(tài)。3.10待機(jī)狀態(tài)standbystate系統(tǒng)滿足激活條件，可被立即激活的未激活狀態(tài)。3.11不可用狀態(tài)unavailablestate系統(tǒng)無法待機(jī)和激活的狀態(tài)。4總體要求4.1系統(tǒng)應(yīng)具備車道偏離預(yù)警功能和車道偏離抑制功能。4.2系統(tǒng)的車道偏離預(yù)警功能應(yīng)符合5.1～5.4的要求，并按照第7章進(jìn)行試驗(yàn)。4.3系統(tǒng)的車道偏離抑制功能應(yīng)符合5.1～5.3、5.5的要求，并按照第8章進(jìn)行試驗(yàn)。4.4系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)盡可能減少對駕駛員有意操作的警告與干預(yù)。4.5系統(tǒng)的光學(xué)信號應(yīng)清晰可見，信號顯示位置應(yīng)便于駕駛員在正常的駕駛位置查看。系統(tǒng)的聲學(xué)和觸覺信號應(yīng)能被駕駛員清晰感知。4.6系統(tǒng)的用戶告知應(yīng)符合第6章的要求。4.7系統(tǒng)受磁場或電場的不利影響時(shí)應(yīng)能正常工作，應(yīng)符合GB34660中車輛電磁輻射抗擾度要求。4.8系統(tǒng)的功能安全應(yīng)符合附錄A的要求，功能安全描述內(nèi)容應(yīng)符合附錄B的要求。4.9車輛制造商應(yīng)按照附錄A的要求證明系統(tǒng)在全部可激活速度區(qū)間、偏離速度范圍和道路曲率半徑范圍內(nèi)的安全性。5一般要求5.1自檢和故障5.1.1系統(tǒng)應(yīng)具備自檢能力，并至少在系統(tǒng)運(yùn)行期間持續(xù)進(jìn)行自檢。系統(tǒng)自檢之間不應(yīng)有明顯的時(shí)間5.1.2當(dāng)故障導(dǎo)致系統(tǒng)處于不可用狀態(tài)或無法符合本文件要求時(shí)，應(yīng)發(fā)出故障警告信號，故障警告信號應(yīng)為持續(xù)的光學(xué)信號。45.1.3在發(fā)生可探測的、導(dǎo)致系統(tǒng)處于不可用狀態(tài)或無法符合本文件要求的電子電氣故障時(shí)，不應(yīng)延遲發(fā)出故障警告信號，且應(yīng)持續(xù)至故障消失或系統(tǒng)關(guān)閉。在探測到導(dǎo)致系統(tǒng)處于不可用狀態(tài)或無法符合本文件要求的非電子電氣故障時(shí)（如傳感器遮蔽等），應(yīng)發(fā)出故障警告信號，且應(yīng)持續(xù)至故障消失5.1.4當(dāng)車輛每次進(jìn)入新的上電/點(diǎn)火周期時(shí)，系統(tǒng)的每個(gè)光學(xué)警告信號均應(yīng)點(diǎn)亮。此要求不適用于在共用空間顯示的警告信號，也不適用于發(fā)動機(jī)自動執(zhí)行啟停的情況。5.2系統(tǒng)關(guān)閉5.2.1主動關(guān)閉5.2.1.1若系統(tǒng)具備主動關(guān)閉的方式，主動關(guān)閉全部功能的方式應(yīng)為長按保持或至少包括兩個(gè)有目的操作（如菜單選項(xiàng)上關(guān)閉并確認(rèn)等）。系統(tǒng)未被駕駛員主動關(guān)閉的情況下，當(dāng)車輛進(jìn)入新的上電/點(diǎn)火周期時(shí)應(yīng)自動開啟全部功能，準(zhǔn)許系統(tǒng)每次進(jìn)入新的上電/點(diǎn)火周期時(shí)保留駕駛員的主動關(guān)閉設(shè)置。5.2.1.2LDW功能的聲學(xué)警告信號應(yīng)能被駕駛員的主動操作抑制，但該操作不能導(dǎo)致LDW功能、LDP5.2.2自動關(guān)閉若系統(tǒng)或部分功能可自動關(guān)閉（如越野使用、被拖拽、電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)關(guān)閉等情況導(dǎo)致系統(tǒng)自動關(guān)閉），車輛制造商應(yīng)提供系統(tǒng)自動關(guān)閉的情況列表、判定參數(shù)以及系統(tǒng)或部分功能自動關(guān)閉符合上述材料的說明，且系統(tǒng)應(yīng)符合以下要求： 系統(tǒng)或部分功能發(fā)生自動關(guān)閉的條件符合車輛制造商提供的說明材料； 系統(tǒng)或部分功能自動關(guān)閉時(shí)，一旦導(dǎo)致自動關(guān)閉的條件不再存在，關(guān)閉的系統(tǒng)或部分功能自 其他駕駛自動化系統(tǒng)的關(guān)閉不導(dǎo)致系統(tǒng)或部分功能的自動關(guān)閉。5.2.3關(guān)閉提示信號當(dāng)系統(tǒng)或部分功能關(guān)閉后，應(yīng)至少發(fā)出持續(xù)的光學(xué)信號，該光學(xué)信號可與5.1.2規(guī)定的故障警告5.3自動抑制5.3.1系統(tǒng)可被駕駛員主動操作或其他正在執(zhí)行車輛橫向運(yùn)動控制的駕駛自動化系統(tǒng)（如組合駕駛輔助系統(tǒng)等）、其他安全相關(guān)功能（如自動緊急制動系統(tǒng)、電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)等）抑制。5.3.2車輛制造商應(yīng)說明由駕駛員主觀意圖導(dǎo)致系統(tǒng)被抑制的條件及參數(shù)范圍，證明在第7章、第8章的試驗(yàn)參數(shù)設(shè)置范圍內(nèi)不導(dǎo)致系統(tǒng)被抑制。5.3.3車輛制造商應(yīng)說明其他正在執(zhí)行車輛橫向運(yùn)動控制的駕駛自動化系統(tǒng)或其他安全相關(guān)功能導(dǎo)致系統(tǒng)被抑制的情況。5.4.1運(yùn)行車速范圍除按照5.2規(guī)定的方式主動關(guān)閉或自動關(guān)閉系統(tǒng)的情況外，LDW功能應(yīng)至少在65km/h～130km/h的車速范圍內(nèi)所有車輛載荷條件下處于待機(jī)或激活狀態(tài)。5注：若車輛最高設(shè)計(jì)車速低于130km/h，運(yùn)行車速范圍至少為65km/h至車輛制造商申報(bào)的車輛最高設(shè)計(jì)車速。5.4.2性能要求5.4.2.1在5.4.1規(guī)定的車速和載荷條件范圍內(nèi)，滿足如下條件且LDW功能未處于不可用狀態(tài)時(shí)，若發(fā)生車道偏離，LDW功能應(yīng)在DTLM小于-0.3m前發(fā)出警告信號，本條按7.2進(jìn)行試驗(yàn)。a）車輛偏離速度在0.1m/s～0.5m/s的范圍內(nèi)。b）筆直、平坦且干燥的道路上。c）車道邊線清晰可見，為實(shí)線或虛線且符合GB5768.3的要求。d）不存在傳感器致盲（如陽光直射等）的所有光照條件下，必要時(shí)可使用前照燈。e）不存在影響車道邊線能見度的天氣條件（如無霧等）。5.4.2.2在5.4.1規(guī)定的車速和載荷條件范圍內(nèi)，滿足如下條件且LDW功能未處于不可用狀態(tài)時(shí)，若駕駛員未進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作并發(fā)生車道偏離，LDW功能應(yīng)在DTLM小于-0.3m前發(fā)出警告信號，本條按7.3a）平坦、干燥且曲率半徑不小于500m的彎道上。b）車道邊線清晰可見，為實(shí)線或虛線且符合GB5768.3的要求。c）不存在傳感器致盲（如陽光直射等）的所有光照條件下，必要時(shí)可使用前照燈。d）不存在影響車道邊線能見度的天氣條件（如無霧等）。5.4.2.3在[5.4.2.1a）～e）]和[5.4.2.2a）～d）]條件之外的其他情況下，LDW功能可能無法完全符合5.4.2.1和5.4.2.2的性能要求，車輛制造商不應(yīng)不合理地改變功能的運(yùn)行策略。5.4.2.4車輛制造商應(yīng)提交文檔證明LDW功能在所有車輛載荷條件下： 除7.2的試驗(yàn)車速和偏離速度外的其他5.4.2.1規(guī)定的車速和偏離速度范圍內(nèi)，能夠符合對 除7.3的試驗(yàn)車速和彎道曲率半徑外的其他5.4.2.2規(guī)定的車速和曲率半徑范圍內(nèi)，能夠符合對應(yīng)的要求。5.4.3人機(jī)交互5.4.3.15.4.2.1和5.4.2.2規(guī)定的警告信號應(yīng)符合以下要求之一。 易于引起駕駛員注意，并至少包含光學(xué)、聲學(xué)、觸覺中的兩種方式。 為觸覺或聲學(xué)中的其中一種方式，且能夠指示車輛偏離方向。注：當(dāng)駕駛員的動作表明其有意駕駛車輛離開車道時(shí)，上述警告信號可能被抑制。5.4.3.25.4.3.1規(guī)定的光學(xué)警告信號準(zhǔn)許使用5.1.2規(guī)定的系統(tǒng)故障警告信號的閃爍形式。5.4.3.3LDP功能執(zhí)行的橫向運(yùn)動控制可被視為5.4.3.1規(guī)定的觸覺警告信號。5.5.1運(yùn)行車速范圍5.5.1.1除按照5.2規(guī)定的方式主動關(guān)閉或自動關(guān)閉系統(tǒng)的情況外，LDP功能應(yīng)至少在70km/h～130km/h的車速范圍內(nèi)所有車輛載荷條件下處于待機(jī)或激活狀態(tài)。注：若車輛最高設(shè)計(jì)車速低于130km/h，運(yùn)行車速范圍至少為70km/h至車輛制造商申報(bào)的車輛最高設(shè)計(jì)車速。5.5.1.2若車速從70km/h以上逐漸減小到70km/h以下，LDP功能應(yīng)至少維持激活狀態(tài)直到車速降低至65km/h。65.5.2性能要求5.5.2.1在5.5.1.1規(guī)定的車速和載荷條件范圍內(nèi)，LDP功能不存在自動抑制且未處于不可用狀態(tài)，并滿足如下條件時(shí)，若發(fā)生車道偏離，LDP功能應(yīng)使車輛的DTLM不小于-0.3m，本條按8.4進(jìn)行試a）車速不超過100km/h時(shí)，偏離速度在0.2m/s～0.5m/s的范圍內(nèi)；車速大于100km/h且不超過130km/h時(shí)，偏離速度在0.2m/s～0.3m/s的范圍內(nèi)。b）筆直、平坦且干燥的道路上。c）車道邊線清晰可見，為實(shí)線且符合GB5768.3的要求。d）不存在傳感器致盲（如陽光直射等）的所有光照條件下，必要時(shí)可使用前照燈。e）不存在影響車輛動態(tài)性能（如無雪等）和車道邊線能見度的天氣條件（如無霧等）。5.5.2.2在5.5.1.1規(guī)定的車速和載荷條件范圍內(nèi)，LDP功能不存在自動抑制且未處于不可用狀態(tài)，并滿足如下條件時(shí)，若駕駛員未進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作并發(fā)生車道偏離，LDP功能應(yīng)使車輛的DTLM不小于-0.3m，本條按8.5進(jìn)行試驗(yàn)。a）平坦、干燥且曲率半徑不小于500m的彎道上。b）車道邊線清晰可見，為實(shí)線且符合GB5768.3要求。c）不存在傳感器致盲（如陽光直射等）的所有光照條件下，必要時(shí)可使用前照燈。d）不存在影響車輛動態(tài)性能（如無雪等）和車道邊線能見度的天氣條件（如無霧等）。5.5.2.3在[5.5.2.1a）～e）]和[5.5.2.2a）～d）]條件之外的其他情況下，LDP功能可能無法完全符合5.5.2.1和5.5.2.2的性能要求，車輛制造商不應(yīng)不合理地改變功能的運(yùn)行策略。5.5.2.4車輛制造商應(yīng)提交文檔證明LDP功能在所有車輛載荷條件下： 除8.4的試驗(yàn)車速和偏離速度外的其他5.5.2.1規(guī)定的車速和偏離速度范圍內(nèi)，能夠符合對 除8.5的試驗(yàn)車速和彎道曲率半徑外的其他5.5.2.2規(guī)定的車速和曲率半徑范圍內(nèi)，能夠符合對應(yīng)的要求。5.5.3人機(jī)交互5.5.3.1LDP功能激活應(yīng)立即向駕駛員發(fā)出光學(xué)警告信號，準(zhǔn)許使用5.1.2規(guī)定的系統(tǒng)故障警告信號的閃爍形式。該信號應(yīng)持續(xù)至少1s或與LDP激活時(shí)間一致，以其中較長者為準(zhǔn)。本條按8.2.1進(jìn)行5.5.3.2若LDP功能單次激活時(shí)間超過10s，應(yīng)在LDP功能激活后10s內(nèi)發(fā)出聲學(xué)警告信號，該聲學(xué)警告信號應(yīng)持續(xù)至LDP功能退出本次激活狀態(tài)。當(dāng)駕駛員的動作表明其有意駕駛車輛離開車道時(shí)，上述聲學(xué)警告信號可被抑制。本條按8.2.2進(jìn)行試驗(yàn)。5.5.3.3若LDP功能在180s內(nèi)出現(xiàn)兩次或兩次以上的連續(xù)激活，且激活期間駕駛員未進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作，從180s內(nèi)的第二次激活開始，應(yīng)在每次激活時(shí)發(fā)出聲學(xué)警告信號。從第三次激活開始，聲學(xué)警告信號應(yīng)比上一次激活時(shí)的聲學(xué)警告信號多持續(xù)至少10s。本條按8.2.3進(jìn)行試驗(yàn)。若在8.2.3的試驗(yàn)中無法避免第三次激活和第四次激活的聲學(xué)警告信號重疊，準(zhǔn)許車輛制造商提交至少包括設(shè)計(jì)文檔、試驗(yàn)報(bào)告在內(nèi)的文件證明第三次激活的聲學(xué)警告信號持續(xù)時(shí)長比第二次激活的聲學(xué)警告信號多持5.5.3.4車輛制造商應(yīng)提交至少包括設(shè)計(jì)文檔、試驗(yàn)報(bào)告在內(nèi)的文件證明LDP功能在全部可激活速度區(qū)間、偏離速度范圍和道路曲率半徑范圍內(nèi)均符合5.5.3.1～5.5.3.3的要求。75.5.4駕駛員干預(yù)5.5.4.1LDP功能應(yīng)使駕駛員能通過不大于50N的轉(zhuǎn)向操作力干預(yù)車輛行駛，且駕駛員干預(yù)后LDP功能提供的轉(zhuǎn)向力矩不應(yīng)突然喪失，本條按8.3進(jìn)行試驗(yàn)。5.5.4.2對于不直接控制車輛轉(zhuǎn)向裝置的LDP功能，應(yīng)使駕駛員能通過不超過25°的轉(zhuǎn)向盤輸入角度干預(yù)車輛行駛，本條按8.3進(jìn)行試驗(yàn)。車輛的產(chǎn)品使用說明書中應(yīng)至少包含： 系統(tǒng)功能描述，包括系統(tǒng)能力說明、運(yùn)行速度區(qū)間、自動抑制（若支持）、自動關(guān)閉（若支持）、待機(jī)及激活條件等必要的信息； 駕駛員開啟、關(guān)閉和干預(yù)的方式； 系統(tǒng)警告信號及提示信號說明； 系統(tǒng)能力不足或使用限制說明。7.1試驗(yàn)條件試驗(yàn)條件應(yīng)符合附錄C的要求。若系統(tǒng)能單獨(dú)關(guān)閉LDP功能，應(yīng)在LDP功能關(guān)閉的狀態(tài)下進(jìn)行試7.2車道偏離預(yù)警直道試驗(yàn)按照表1要求的車道邊線類型設(shè)置試驗(yàn)車道，試驗(yàn)車輛（SV）駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域，待試驗(yàn)車輛以（70±3）km/h的恒定車速沿與車道邊線平行的方向穩(wěn)定行駛至少2s后，試驗(yàn)開始。使試驗(yàn)車輛按表1要求的偏離速度和偏離方向行駛，試驗(yàn)場景如圖3所示。當(dāng)試驗(yàn)車輛發(fā)出警告信號或試驗(yàn)車輛的DTLM小于-0.3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。注：若駕駛員持續(xù)干預(yù)是LDW功能的抑制條件之一，試驗(yàn)過程中在試驗(yàn)車輛開始車道偏離前釋放轉(zhuǎn)向干預(yù)。圖3車道偏離預(yù)警直道試驗(yàn)場景示意圖表1車道偏離預(yù)警直道試驗(yàn)參數(shù)序號偏離速度m/s車道邊線類型偏離方向10.1～0.2實(shí)線左20.1～0.2虛線右30.2～0.4虛線左8表1車道偏離預(yù)警直道試驗(yàn)參數(shù)（續(xù)）序號偏離速度m/s車道邊線類型偏離方向40.2～0.4實(shí)線右50.4～0.5實(shí)線左60.4～0.5虛線右7.3車道偏離預(yù)警彎道試驗(yàn)按照表2要求的車道邊線類型、彎道類型設(shè)置試驗(yàn)車道，試驗(yàn)車輛（SV）駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域，待試驗(yàn)車輛以（70±3）km/h的恒定車速進(jìn)入定曲率彎道穩(wěn)定行駛，且車輛中心線與車道中心線偏差不超過±15cm持續(xù)至少2s后，試驗(yàn)開始。釋放試驗(yàn)車輛的轉(zhuǎn)向控制，使試驗(yàn)車輛按照表2要求的偏離方向行駛，試驗(yàn)場景如圖4所示。當(dāng)試驗(yàn)車輛發(fā)出警告信號或試驗(yàn)車輛的DTLM小于-0.3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。圖4車道偏離預(yù)警彎道試驗(yàn)場景示意圖表2車道偏離預(yù)警彎道試驗(yàn)參數(shù)序號彎道類型車道邊線類型偏離方向1右轉(zhuǎn)彎道實(shí)線左2左轉(zhuǎn)彎道虛線右8.1試驗(yàn)條件試驗(yàn)條件應(yīng)符合附錄C的要求。若系統(tǒng)能單獨(dú)關(guān)閉LDW功能，應(yīng)在LDW功能關(guān)閉的狀態(tài)下進(jìn)行試8.2警告信號試驗(yàn)8.2.1試驗(yàn)車輛駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域并穩(wěn)定行駛2s后，試驗(yàn)開始。使試驗(yàn)車輛向左或向右偏離車道，并使LDP功能激活，待LDP功能進(jìn)入非激活狀態(tài)2s后，試驗(yàn)結(jié)束。98.2.2試驗(yàn)車輛駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域并穩(wěn)定行駛2s后，試驗(yàn)開始。使試驗(yàn)車輛向左或向右偏離車道，并使LDP功能激活持續(xù)時(shí)間超過10s。待LDP功能進(jìn)入非激活狀態(tài)2s后，試驗(yàn)結(jié)束。若LDP功能不存在持續(xù)激活10s及以上的情況，準(zhǔn)許由車輛制造商通過提交設(shè)計(jì)文檔等方式證明LDP功能設(shè)計(jì)上的最長持續(xù)激活時(shí)間小于10s。8.2.3試驗(yàn)車輛駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域并穩(wěn)定行駛2s后，試驗(yàn)開始。使試驗(yàn)車輛向左或向右偏離車道，并使LDP功能在180s內(nèi)激活三次。當(dāng)LDP功能第三次激活的聲學(xué)警告信號結(jié)束后，試驗(yàn)結(jié)束。試驗(yàn)過程中，LDP激活期間僅由LDP功能對試驗(yàn)車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。8.3駕駛員干預(yù)試驗(yàn)試驗(yàn)車輛駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域并穩(wěn)定行駛2s后，試驗(yàn)開始。使試驗(yàn)車輛分別向左、向右偏離車道，并使LDP功能激活。在LDP功能激活狀態(tài)下，向偏離方向轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤，使試驗(yàn)車輛繼續(xù)偏離車道。當(dāng)試驗(yàn)車輛的DTLM小于-0.3m時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束。8.4車道偏離抑制直道試驗(yàn)按照表3要求的車道邊線類型設(shè)置試驗(yàn)車道，試驗(yàn)車輛（SV）駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域，待試驗(yàn)車輛以（72±1）km/h的恒定車速沿與車道邊線平行的方向穩(wěn)定行駛至少2s后，試驗(yàn)開始。試驗(yàn)車輛行駛路徑應(yīng)包含一條與被測車道實(shí)線平行的直線、一條固定曲率半徑的曲線及一條使試驗(yàn)車輛按照表3要求的偏離速度和偏離方向偏離車道的直線。使試驗(yàn)車輛按照上述行駛路徑行駛，試驗(yàn)場景如圖5當(dāng)下列情況之一發(fā)生時(shí)，試驗(yàn)結(jié)束： 試驗(yàn)車輛的DTLM小于-0.3m； 試驗(yàn)車輛的DTLM持續(xù)大于-0.3m的情況下，LDP功能由激活狀態(tài)進(jìn)入非激活狀態(tài)。表3車道偏離抑制直道試驗(yàn)參數(shù)序號偏離速度m/s車道邊線類型偏離方向10.2±0.05實(shí)線左20.2±0.05實(shí)線右30.3±0.05實(shí)線左40.3±0.05實(shí)線右50.4±0.05實(shí)線左60.4±0.05實(shí)線右70.5±0.05實(shí)線左80.5±0.05實(shí)線右圖5車道偏離抑制直道試驗(yàn)場景示意圖8.5車道偏離抑制彎道試驗(yàn)按照表4要求的車道邊線類型、彎道類型設(shè)置試驗(yàn)車道，試驗(yàn)車輛（SV）駛?cè)朐囼?yàn)車道中心區(qū)域，待試驗(yàn)車輛以（72±1）km/h的恒定車速沿與車道邊線平行的方向穩(wěn)定行駛，且車輛中心線與車道中心線偏差不超過±15cm持續(xù)至少2s后，試驗(yàn)開始。試驗(yàn)車輛從直道進(jìn)入彎道前1s釋放試驗(yàn)車輛的轉(zhuǎn)向控制，釋放試驗(yàn)車輛的轉(zhuǎn)向控制之前偏離速度絕對值不超過0.05m/s，試驗(yàn)場景如圖6所示。試驗(yàn)過程中，不應(yīng)干預(yù)車輛橫向控制。下列情況之一發(fā)生2s后，試驗(yàn)結(jié)束： 試驗(yàn)車輛的DTLM小于-0.3m； 試驗(yàn)車輛的DTLM持續(xù)大于-0.3m的情況下，LDP功能由激活狀態(tài)進(jìn)入非激活狀態(tài)。表4車道偏離抑制彎道試驗(yàn)參數(shù)序號彎道類型車道邊線類型偏離方向1右轉(zhuǎn)彎道實(shí)線左2左轉(zhuǎn)彎道實(shí)線右圖6車道偏離抑制彎道試驗(yàn)場景示意圖9同一型式判定在進(jìn)行除功能安全的相關(guān)試驗(yàn)時(shí)，若符合下述全部規(guī)定，則視為同一型式。 直接影響LKA系統(tǒng)的配置變化，包括：車道保持輔助系統(tǒng)型號、生產(chǎn)企業(yè)、軟件版本號相同，但在不影響系統(tǒng)性能的前提下允許軟件版本號不同；構(gòu)成車道保持輔助系統(tǒng)的傳感器（例如攝像頭等）的生產(chǎn)企業(yè)、型號、類別、數(shù)量以及構(gòu)成車道保持輔助系統(tǒng)的控制器（例如電子控制單元等）的數(shù)量、型號、生產(chǎn)企業(yè)；系統(tǒng)的最高設(shè)計(jì)車速相同或減少。 與系統(tǒng)相關(guān)的車輛參數(shù)，包括：整車生產(chǎn)企業(yè)相同；輪距變化小于5%；軸距相同或減小（任意相鄰兩軸）；轉(zhuǎn)向橋（輪）滿載軸（輪）荷相同或減少，或增加不超過5%。 構(gòu)成LKA系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)配置變化，包括：轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布置相同；轉(zhuǎn)向裝置形式相同；轉(zhuǎn)向器形式、型號及生產(chǎn)企業(yè)相同；轉(zhuǎn)向操縱輸入有效半徑相同或增加；輔助轉(zhuǎn)向裝置型號及生產(chǎn)企業(yè)相同。 構(gòu)成LKA系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向電子控制系統(tǒng)型號、生產(chǎn)企業(yè)及軟件版本相同，但在不影響轉(zhuǎn)向性能的前提下允許軟件版本不同。在進(jìn)行功能安全相關(guān)文檔檢驗(yàn)和試驗(yàn)時(shí)，若符合下述全部規(guī)定，則視為同一型式。 系統(tǒng)型號、生產(chǎn)企業(yè)及軟件版本號相同,但在不影響功能安全的前提下允許軟件版本號不同。 系統(tǒng)功能安全描述相同，描述內(nèi)容應(yīng)符合附錄B功能安全描述要求。功能安全要求A.1總體要求本附錄規(guī)定了系統(tǒng)在功能安全方面的文檔及驗(yàn)證確認(rèn)的要求，系統(tǒng)的功能安全要求應(yīng)符合GB/T34590.1~GB/T34590.11的適用要求。本附錄不針對系統(tǒng)的標(biāo)稱性能，而是規(guī)定設(shè)計(jì)過程中應(yīng)遵循的方法和驗(yàn)證確認(rèn)時(shí)應(yīng)具備的信息。檢驗(yàn)檢測機(jī)構(gòu)應(yīng)按照本附錄的要求，針對車輛制造商提交及備查的系統(tǒng)功能安全相關(guān)文檔，進(jìn)行文檔確認(rèn)和驗(yàn)證確認(rèn)試驗(yàn)，以證明系統(tǒng)在非故障和故障狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)了功能概念和功能安全概念，并符合本文件規(guī)定的、所有適用的要求。A.2文檔要求A.2.1總體要求車輛制造商應(yīng)具有相應(yīng)的文檔以說明系統(tǒng)的功能概念、為實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)而制定的功能安全概念、安全措施、開發(fā)過程和方法，以證明系統(tǒng)符合以下要求：a）通過設(shè)計(jì)保證系統(tǒng)在非故障和故障狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)了功能概念和功能安全概念；b）符合本文件規(guī)定的非故障和故障狀態(tài)下的性能要求；c）開發(fā)過程和方法是適用的。文檔共包含以下兩個(gè)部分：a）提交的文檔。車輛制造商應(yīng)將以下文檔提交至檢驗(yàn)檢測機(jī)構(gòu)，車輛制造商應(yīng)對所提交的文檔與產(chǎn)品實(shí)際開發(fā)的一致性、可追溯性做出自我聲明。具體包括：a）系統(tǒng)描述（見A.2.22）危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估總結(jié)（見A.2.3.13）安全措施說明（見A.2.44）整車層面的安全分析總結(jié)（見A.2.5.25）系統(tǒng)層面的安全分析總結(jié)（見A.2.5.46）系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果總結(jié)（見A.2.6.2.17）整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果總結(jié)（見A.2.6.3.1）。車輛制造商應(yīng)具有下列相關(guān)文檔，以供開展檢驗(yàn)檢測時(shí)公開備查。車輛制造商應(yīng)對所保管文檔的一致性、可追溯性及所采取的安全策略不會對車輛安全運(yùn)行產(chǎn)生影響做出自我聲明。具體包括：a）詳細(xì)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估（見A.2.3.22）詳細(xì)整車層面的安全分析（見A.2.5.33）詳細(xì)系統(tǒng)層面的安全分析（見A.2.5.54）詳細(xì)系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果（見A.2.6.2.25）詳細(xì)整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果（見A.2.6.3.26）其他支撐性材料或數(shù)據(jù)（若有）。A.2.2系統(tǒng)描述A.2.2.1一般要求車輛制造商應(yīng)提交系統(tǒng)描述，至少包括A.2.2.2～A.2.2.7規(guī)定的內(nèi)容。A.2.2.2基本信息描述系統(tǒng)的基本信息，至少應(yīng)包括：系統(tǒng)型號、生產(chǎn)企業(yè)、軟件版本號等。A.2.2.3功能描述描述系統(tǒng)的功能概念，包括目的和功能描述清單。A.2.2.4系統(tǒng)的范圍、邊界、接口描述系統(tǒng)的范圍、邊界、接口、內(nèi)部包含的子系統(tǒng)和要素，并識別與其存在交互關(guān)系的外部系統(tǒng)或要素，以系統(tǒng)架構(gòu)框圖展示。A.2.2.5系統(tǒng)運(yùn)行條件和約束限制描述系統(tǒng)的運(yùn)行條件和約束限制，針對相應(yīng)的系統(tǒng)功能，說明有效工作范圍的界限。A.2.2.6系統(tǒng)在整車上的布置及外觀以示意圖展示系統(tǒng)在整車上的布置及外觀。A.2.2.7系統(tǒng)布局及原理圖A.2.2.7.1系統(tǒng)組件清單應(yīng)提供包含系統(tǒng)的所有單元的組件清單，同時(shí)列明為實(shí)現(xiàn)相關(guān)控制功能所需的車輛其他系統(tǒng)。應(yīng)基于這些單元提供系統(tǒng)布局及原理圖，能夠清晰地展示組件分布和相互連接。A.2.2.7.2單元功能概述系統(tǒng)各單元的功能，并展示該單元與其他單元或車輛其他系統(tǒng)間的信號連接。可使用帶標(biāo)記的框圖或其他示意圖，也可借助圖表說明。A.2.2.7.3相互連接用電路圖、管路圖和布置簡圖分別說明電子傳輸鏈、氣壓或液壓傳輸鏈和機(jī)械連接裝置在系統(tǒng)內(nèi)部的相互連接。A.2.2.7.4信號流、運(yùn)行數(shù)據(jù)和優(yōu)先順序單元間的傳輸鏈與信號、運(yùn)行數(shù)據(jù)應(yīng)有明確的對應(yīng)關(guān)系。若優(yōu)先順序影響本文件所述功能、性能或安全，則應(yīng)確定多元數(shù)據(jù)通道內(nèi)的信號、運(yùn)行數(shù)據(jù)的優(yōu)A.2.2.7.5單元的識別應(yīng)能清晰明確地識別每個(gè)單元并提供相應(yīng)的說明。內(nèi)部集成了多個(gè)功能的單個(gè)單元或單個(gè)處理器，在框圖里多次出現(xiàn)時(shí)，為清晰和便于解釋，應(yīng)僅用一個(gè)識別標(biāo)志。應(yīng)利用識別標(biāo)志確認(rèn)所提供的裝置與相應(yīng)的文檔一致。識別標(biāo)志應(yīng)明確硬件，以及軟件版本號，若版本變化引起本文件所述功能的改變，則應(yīng)對識別標(biāo)志做相應(yīng)的改變。A.2.3危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估A.2.3.1危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估總結(jié)車輛制造商應(yīng)提交危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估總結(jié)，描述系統(tǒng)的功能異常表現(xiàn)、整車層面危害、汽車安全完整性等級（ASIL）、安全目標(biāo)。檢驗(yàn)檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估總結(jié)，確認(rèn)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估的結(jié)果至少涵蓋表A.1中整車危害及對應(yīng)的安全目標(biāo)。表A.1系統(tǒng)相關(guān)危害的安全要求序號整車危害ASIL等級a安全目標(biāo)安全度量b系統(tǒng)功能1非預(yù)期的側(cè)向運(yùn)動D避免非預(yù)期的轉(zhuǎn)向或過大轉(zhuǎn)向，導(dǎo)致車輛與其他交通參與者、道路基礎(chǔ)設(shè)施、障礙物等發(fā)生碰撞——非預(yù)期的側(cè)向運(yùn)動導(dǎo)致的側(cè)向加速度變化值不超過安全閾值；——非預(yù)期的側(cè)向運(yùn)動導(dǎo)致的側(cè)向位移不超過安全閾值；——非預(yù)期的側(cè)向運(yùn)動導(dǎo)致的橫擺角速度變化值不超過安全閾——非預(yù)期側(cè)向運(yùn)動導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角變化值不超過安全閾值車道偏離抑制2非預(yù)期失去側(cè)向運(yùn)動控制QM避免主動轉(zhuǎn)向控制功能丟失或降低，導(dǎo)致車輛與其他交通參與者、道路基礎(chǔ)設(shè)施、障礙物等發(fā)生碰撞無3人機(jī)提醒不足或丟失QM避免系統(tǒng)功能的異常導(dǎo)致人機(jī)提醒不足或丟失無車道偏離抑制、車道偏離預(yù)警4無法響應(yīng)駕駛員干預(yù)B～Dc避免系統(tǒng)功能的異常導(dǎo)致車輛不響應(yīng)駕駛員的干預(yù)駕駛員干預(yù)所需的轉(zhuǎn)向操縱力、持續(xù)時(shí)間不超過安全閾值車道偏離抑制表A.1系統(tǒng)相關(guān)危害的安全要求（續(xù)）序號整車危害ASIL等級a安全目標(biāo)安全度量b系統(tǒng)功能a車輛制造商應(yīng)根據(jù)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估的結(jié)果定義ASIL等級，若車輛制造商定義更高的ASIL等級，視為符合要求；如有車輛層面的外部措施，可對表格中規(guī)定的ASIL等級進(jìn)行降低，但應(yīng)在文檔中提供相應(yīng)說明。b車輛制造商應(yīng)針對相關(guān)整車危害定義安全度量，具體參數(shù)至少包括表格中的一個(gè)或者多個(gè)，安全閾值數(shù)值可基于不同車型和系統(tǒng)方案，結(jié)合實(shí)車測試結(jié)果進(jìn)行定義。c本條安全目標(biāo)的ASIL等級與車輛的偏離抑制能力、橫向穩(wěn)定性、系統(tǒng)的最高可激活速度相關(guān)。A.2.3.2詳細(xì)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估車輛制造商應(yīng)具有詳細(xì)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估以備查，并提供該文檔相關(guān)的企業(yè)名稱、文件名、版本、狀態(tài)、日期、儲存位置等基本信息。A.2.4安全措施說明車輛制造商應(yīng)提交安全措施說明，描述系統(tǒng)可能發(fā)生的功能異常表現(xiàn)、導(dǎo)致的整車危害、對應(yīng)采取的安全措施。確保為實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)而選擇的安全措施不會在故障條件、非故障條件下影響車輛的安系統(tǒng)安全相關(guān)功能發(fā)生失效時(shí)，應(yīng)通過警告信號或提示信息等方式警告駕駛員。在系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)，為符合安全目標(biāo)而在設(shè)計(jì)時(shí)可采取的安全措施（含外部措施）如下所列：a）利用部分系統(tǒng)維持工作。如在特定條件下發(fā)生失效時(shí)選擇維持部分性能的運(yùn)行模式，應(yīng)說明該條件并界定其效果；b）切換到獨(dú)立的備用系統(tǒng)。如選擇備用系統(tǒng)方式來實(shí)現(xiàn)安全目標(biāo)，應(yīng)對切換機(jī)制的原理、冗余的邏輯和層級、備用系統(tǒng)檢查特征進(jìn)行說明并界定備用系統(tǒng)的效果；c）通過關(guān)閉功能而進(jìn)入安全狀態(tài)。如選擇關(guān)閉上層功能，應(yīng)禁止與該功能有關(guān)的所有相應(yīng)的輸出控制信號，以此來限制干擾的傳播；d）通過警告駕駛員，將風(fēng)險(xiǎn)暴露時(shí)間降低到一個(gè)可接受的時(shí)間區(qū)間內(nèi)。注：針對定義為QM的安全目標(biāo)，若無報(bào)警策略及其他安全措施，給予額外的說明。A.2.5安全分析A.2.5.1總體要求車輛制造商應(yīng)提交整車層面和系統(tǒng)層面的安全分析總結(jié)，說明對影響表A.1中安全目標(biāo)的危害和故障進(jìn)行了有效識別和處理。安全分析應(yīng)包括但不限于下列層面：a）整車層面的安全分析,可采用危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估、失效模式與影響分析（FMEA）、故障樹分析（FTA）或適合整車安全分析的其他類似方法。b）系統(tǒng)層面的安全分析,可采用失效模式與影響分析（FMEA）、故障樹分析（FTA）或適合系統(tǒng)安全分析的其他類似方法。在A.2.5.2、A.2.5.4規(guī)定的整車及系統(tǒng)層面的安全分析總結(jié)中，應(yīng)列出系統(tǒng)所監(jiān)測的參數(shù)，針對安全分析中的每一種故障情況，列出給予駕駛員、維修人員、檢測機(jī)構(gòu)人員的警告信號。在A.2.5.2、A.2.5.4規(guī)定的整車及系統(tǒng)層面的安全分析總結(jié)中，應(yīng)描述對應(yīng)的措施，確保系統(tǒng)在性能受環(huán)境條件（如氣候、溫度、灰塵進(jìn)入、進(jìn)水、冰封等）影響時(shí)，不會妨礙車輛的安全運(yùn)行。注：針對定義為QM的安全目標(biāo)，如未開展整車層面和系統(tǒng)層面的安全分析，給予額外的說明。A.2.5.2整車層面的安全分析總結(jié)車輛制造商應(yīng)提交整車層面的安全分析總結(jié)，至少包括：a）系統(tǒng)與車輛其他系統(tǒng)的交互（含故障條件下）可能導(dǎo)致的潛在安全風(fēng)險(xiǎn)及對應(yīng)的安全措施；b）系統(tǒng)功能異常表現(xiàn)引起的整車安全風(fēng)險(xiǎn)及對應(yīng)的安全措施。A.2.5.3詳細(xì)整車層面的安全分析車輛制造商應(yīng)具有詳細(xì)整車層面的安全分析以備查，并提供相關(guān)的企業(yè)名稱、文件名、版本、狀態(tài)、日期、儲存位置等基本信息。A.2.5.4系統(tǒng)層面的安全分析總結(jié)車輛制造商應(yīng)提交系統(tǒng)層面的安全分析總結(jié)，至少包括：a）系統(tǒng)架構(gòu)層級要素；b）要素的功能描述；c）要素的潛在安全相關(guān)失效模式；d）失效后果（系統(tǒng)層面、整車層面）；e）安全機(jī)制的說明。A.2.5.5詳細(xì)系統(tǒng)層面的安全分析車輛制造商應(yīng)具有詳細(xì)系統(tǒng)層面的安全分析以備查，并提供相關(guān)的企業(yè)名稱、文件名、版本、狀態(tài)、日期、儲存位置等基本信息。A.2.6整車及系統(tǒng)層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果A.2.6.1總體要求車輛制造商應(yīng)提交整車層面和系統(tǒng)層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果，說明對影響表A.1中安全目標(biāo)的所有危害和故障，進(jìn)行了驗(yàn)證和確認(rèn)。驗(yàn)證確認(rèn)應(yīng)基于硬件在環(huán)（HIL）測試、實(shí)車測試或其他適當(dāng)?shù)能囕v制造商應(yīng)針對聲明的系統(tǒng)可激活速度區(qū)間、偏離速度范圍和道路曲率半徑范圍的典型場景，開展整車及系統(tǒng)層面的驗(yàn)證和確認(rèn)。注：系統(tǒng)層面的范圍，包括實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能的傳感器、系統(tǒng)控制器、轉(zhuǎn)向控制器內(nèi)部系統(tǒng)相關(guān)接口部分等。A.2.6.2系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果A.2.6.2.1系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果總結(jié)車輛制造商應(yīng)提交系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果總結(jié)，說明對所有影響系統(tǒng)功能安全概念的系統(tǒng)內(nèi)部故障、外部接口故障及安全措施的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。至少包括：a）驗(yàn)證對象，如車輛型號、系統(tǒng)名稱、軟件和硬件版本等；b）驗(yàn)證目的，如驗(yàn)證功能安全概念是否得到充分實(shí)現(xiàn)；c）驗(yàn)證方法及步驟概述（如果通過測試開展確認(rèn)，還需說明測試設(shè)備、測試環(huán)境）；e）驗(yàn)證結(jié)果概述。A.2.6.2.2詳細(xì)系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果車輛制造商應(yīng)具有詳細(xì)系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃和結(jié)果以備查，并提供相關(guān)的企業(yè)名稱、文件名、版本、狀態(tài)、日期、儲存位置等基本信息。A.2.6.3整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果A.2.6.3.1整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果總結(jié)車輛制造商應(yīng)提交整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果總結(jié)，說明對所有影響表A.1中安全目標(biāo)及功能安全概念的跨系統(tǒng)/組件集成結(jié)果、跨系統(tǒng)/組件接口故障及安全措施的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證，對安全目標(biāo)的充分性及達(dá)成效果進(jìn)行了確認(rèn)，至少包括：a）驗(yàn)證和確認(rèn)對象，如車輛型號、系統(tǒng)名稱、軟件和硬件版本等；b）驗(yàn)證和確認(rèn)目的，如驗(yàn)證系統(tǒng)與整車其他相關(guān)系統(tǒng)的安全交互要求，確認(rèn)安全目標(biāo)正確、完整且得到充分實(shí)現(xiàn)；c）驗(yàn)證和確認(rèn)方法及步驟概述（如果通過測試開展確認(rèn)，還需說明測試設(shè)備、測試環(huán)境）；d）接受準(zhǔn)則，包括安全度量、其他接受準(zhǔn)則（如有）；e）驗(yàn)證和確認(rèn)結(jié)果概述。A.2.6.3.2詳細(xì)整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果車輛制造商應(yīng)具有詳細(xì)整車層面的驗(yàn)證確認(rèn)和計(jì)劃及結(jié)果以備查，并提供相關(guān)的企業(yè)名稱、文件名、版本、狀態(tài)、日期、儲存位置等基本信息。A.3驗(yàn)證和確認(rèn)A.3.1總則應(yīng)按A.2中相關(guān)文檔的描述，進(jìn)行下列試驗(yàn)，對系統(tǒng)的功能概念和功能安全概念進(jìn)行驗(yàn)證和確A.3.2功能概念的驗(yàn)證和確認(rèn)按A.2.2中的功能概念，執(zhí)行系統(tǒng)非故障狀態(tài)下的功能試驗(yàn)，確認(rèn)系統(tǒng)正常運(yùn)行。A.3.3功能安全概念的驗(yàn)證和確認(rèn)應(yīng)通過向電子電氣組件或機(jī)械組件施加相應(yīng)的輸入，來模擬電子電氣組件內(nèi)部故障對整車運(yùn)動行為的影響，以檢查單個(gè)組件失效時(shí)的反應(yīng)。應(yīng)針對A.2.5中的故障狀態(tài)下的可控性、人機(jī)交互（HMI）進(jìn)行驗(yàn)證和確認(rèn)。基于A.2.5中安全分析識別出的典型故障、A.2.6中整車及系統(tǒng)層面的驗(yàn)證確認(rèn)計(jì)劃和結(jié)果，開展驗(yàn)證確認(rèn)試驗(yàn)。故障應(yīng)在系統(tǒng)激活前或激活后進(jìn)行注入，模擬實(shí)際系統(tǒng)激活前或激活后出現(xiàn)故障的情況。制造商應(yīng)配合檢測機(jī)構(gòu)開展故障模擬測試，以驗(yàn)證可能導(dǎo)致整車危害的相關(guān)故障，得到了安全措施的有效覆蓋，并驗(yàn)證確認(rèn)系統(tǒng)及整車實(shí)現(xiàn)了功能安全要求和功能安全目標(biāo)。應(yīng)按照表A.2的要求開展驗(yàn)證和確認(rèn)試驗(yàn)。表A.2系統(tǒng)驗(yàn)證和確認(rèn)測試要求序號涉及功能故障類型ab整車危害試驗(yàn)工況bcd接受準(zhǔn)則1車道偏離抑制——供電類故障，包括：系統(tǒng)[電子控制單元（ECU）、攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等]工作電壓過低、過高、開路、短路；——攝像頭故障，包括：攝像頭遮擋、攝像頭信號丟失；——毫米波雷達(dá)故障，包括：毫米波雷達(dá)遮擋、毫米波雷達(dá)信號丟——激光雷達(dá)故障，包括：激光雷達(dá)遮擋、激光雷達(dá)信號丟失；——通信接口類故障，包括：系統(tǒng)內(nèi)部通信接口故障、系統(tǒng)與其他系統(tǒng)通信接口故障導(dǎo)致系統(tǒng)發(fā)出非預(yù)期轉(zhuǎn)向指令、過大的轉(zhuǎn)向指令，產(chǎn)生非預(yù)期側(cè)向運(yùn)動非預(yù)期的側(cè)向運(yùn)動試驗(yàn)車輛載荷應(yīng)為行車質(zhì)量，試驗(yàn)條件應(yīng)符合8.1的要求。試驗(yàn)車輛以（72±1）km/h的速度，按照8.4的方法進(jìn)行直道試驗(yàn)，系統(tǒng)功能激活前或激活后注入故障a）符合A.2.6.3中驗(yàn)證和確認(rèn)計(jì)劃中的接受b）非預(yù)期的側(cè)向運(yùn)動導(dǎo)致的側(cè)向加速度變化移、橫擺角速度變化值不超過安全閾值2——供電類故障，包括：系統(tǒng)[電子控制單元（ECU）、攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等]工作電壓過低、過高、開路、短路；——攝像頭故障，包括：攝像頭遮擋、攝像頭信號丟失；——毫米波雷達(dá)故障，包括：毫米波雷達(dá)遮擋、毫米波雷達(dá)信號丟——激光雷達(dá)故障，包括：激光雷達(dá)遮擋、激光雷達(dá)信號丟失；——通信接口類故障，包括：系統(tǒng)內(nèi)部通信接口故障、系統(tǒng)與其他系統(tǒng)通信接口故障導(dǎo)致系統(tǒng)未發(fā)出轉(zhuǎn)向指令，產(chǎn)生非預(yù)期功能丟失或非預(yù)期失去側(cè)向運(yùn)動控制非預(yù)期失去側(cè)向運(yùn)動控制試驗(yàn)車輛載荷應(yīng)為行車質(zhì)量，試驗(yàn)條件應(yīng)符合8.1的要求。試驗(yàn)車輛以（72±1）km/h的速度，按照8.5的方法進(jìn)行彎道試驗(yàn)，系統(tǒng)功能激活前或激活后注入故障a）符合A.2.6.3中驗(yàn)證和確認(rèn)計(jì)劃中的接受b）非預(yù)期失去側(cè)向運(yùn)動控制導(dǎo)致的側(cè)向加速度變化值、側(cè)向位移、橫擺角速度變化值不超過安全閾值，和/或發(fā)出駕駛員立即控制提醒3通信接口類故障，包括：系統(tǒng)內(nèi)部通信接口故障、系統(tǒng)與其他系統(tǒng)通信接口故障導(dǎo)致無法響應(yīng)駕駛員干預(yù)無法響應(yīng)駕駛員干預(yù)試驗(yàn)車輛載荷應(yīng)為行車質(zhì)量，試驗(yàn)條件應(yīng)符合8.1的要求。試驗(yàn)車輛以（70±3）km/h的車速，按照8.4的方法進(jìn)行直道試驗(yàn)，系統(tǒng)功能激活前或激活后注入故障a）符合A.2.6.3中驗(yàn)證和確認(rèn)計(jì)劃中的接受b）及時(shí)且準(zhǔn)確的發(fā)出警告信號并進(jìn)入制造商定義的狀態(tài)（例如：關(guān)閉功能）車道偏通信接口類故障，包括：系統(tǒng)內(nèi)部通信接口故障、系統(tǒng)與其他系統(tǒng)通人機(jī)提a）符合A.2.6.3中驗(yàn)證和確認(rèn)計(jì)劃中的接受b）及時(shí)且準(zhǔn)確的表A.2系統(tǒng)驗(yàn)證和確認(rèn)測試要求（續(xù)）序號涉及功能故障類型ab整車危害試驗(yàn)工況bcd接受準(zhǔn)則a檢測機(jī)構(gòu)應(yīng)通過檢查A.2.5要求的安全分析相關(guān)文檔，確認(rèn)上述故障類型是否存在，且影響表A.1中安全目標(biāo)b對于確認(rèn)后的故障類型，均應(yīng)開展驗(yàn)證確認(rèn)試驗(yàn)（危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評估結(jié)果為QM的相關(guān)故障類型除外），驗(yàn)證確認(rèn)試驗(yàn)應(yīng)至少包括本表中規(guī)定的試驗(yàn)工況，具體注入故障方式由制造商和檢測機(jī)構(gòu)協(xié)商確定。對于傳感器集成等特殊原因無法在實(shí)車層面模擬的故障類型，以及無法通過軟件對量產(chǎn)車型實(shí)現(xiàn)的故障類型，檢測機(jī)構(gòu)應(yīng)通過檢查“詳細(xì)系統(tǒng)層面的驗(yàn)證計(jì)劃及結(jié)果”、“詳細(xì)整車層面的驗(yàn)證和確認(rèn)計(jì)劃及結(jié)果”等相關(guān)技術(shù)文件的方式進(jìn)行確認(rèn)，并在試驗(yàn)報(bào)告中進(jìn)行記錄。c試驗(yàn)車速、車輛質(zhì)量狀態(tài)、路面附著系數(shù)可根據(jù)A.2.6.3驗(yàn)證和確認(rèn)計(jì)劃中的相關(guān)試驗(yàn)工況進(jìn)行調(diào)整。d以上試驗(yàn)可根據(jù)系統(tǒng)的配置，進(jìn)行合理調(diào)整（例如針對同一類型傳感器的故障在同一工況下的替代性試驗(yàn)）。A.3.4驗(yàn)證和確認(rèn)的結(jié)論驗(yàn)證和確認(rèn)的結(jié)果應(yīng)與A.2.6一致，并說明功能安全概念及其實(shí)施效果的充分性和有效性。試驗(yàn)報(bào)告應(yīng)描述整車及系統(tǒng)層面開展的驗(yàn)證和確認(rèn)情況，包括驗(yàn)證和確認(rèn)的對象、目的、內(nèi)容及結(jié)果。20功能安全描述要求B.1總體要求車輛制造商應(yīng)提交系統(tǒng)功能安全描述，并應(yīng)至少包括B.2規(guī)定的所有內(nèi)容，其描述內(nèi)容應(yīng)與產(chǎn)品實(shí)際開發(fā)一致。B.2內(nèi)容要求B.2.1系統(tǒng)描述B.2.1.1一般要求系統(tǒng)描述應(yīng)至少包括B.2.1.2～B.2.1.6的內(nèi)容。B.2.1.