CN116279489B 一種車輛變道控制方法、裝置、設備及存儲介質 （重慶長安汽車股份有限公司）

2獲取當前車輛的當前駕駛速度、鄰近車輛的鄰近駕駛速度若所述變道狀態為不允許，則基于所述當前駕駛速度和所述車輛從當前車道到目標車道之間最小代價值對應的軌跡確定為當前車輛變道的可行駛預還包括，基于所述第一時刻和預設時間周期，將所述當前車輛從代價值確定為所述當前車輛從當前車道到目標車道之間的最基于所述鄰近駕駛速度和預設標準值構建約束條件，并根據所預測所述規劃行駛軌跡的行駛狀態，若所述規劃行駛軌跡的行駛狀將所述目標車道的車道中心線上距離當前車輛的車前保險杠中心最近的點確定為初基于所述周邊車輛的位置計算所述周邊車輛和所述參考軌將所述中心距離小于預設閾值的周邊車輛確定為3所述第一閾值為0.5倍目標車道寬度，所述第二閾值為0.5倍目標車道寬度與1倍當前基于所述相對距離和所述相對駕駛速度，得到所述當前車輛和所當所述碰撞發生時間大于或等于預設碰撞時間，判定所述當前車輛的變道狀態為允刻和所述第二時刻之間的時間差，v表示所述當前車輛在所述第一時刻和所述第二時刻之將所述當前車輛在所述第一時刻的位置確定為起點，并將所述當基于所述鄰近車輛的鄰近駕駛速度確定所述鄰近車輛的預測行駛軌計算所述當前車輛在所述起點與鄰近車輛的起點相對距離和所述當前車輛在終點與基于所述多個隨機時刻的隨機當前速度、隨機鄰近速度，以及隨4采集所述規劃時間內任一隨機時刻的隨機當前速度、所述隨機時刻的隨機鄰近速度，基于所述隨機當前速度、所述隨機鄰近速度，以及所述隨機距離確持續采集當前車輛的當前駕駛速度、鄰近車輛的鄰近駕駛速度，以及路徑預測模塊，用于若所述變道狀態為不允許，則基于所述當前還包括，基于所述第一時刻和預設時間周期，將所述當前車輛從代價值確定為所述當前車輛從當前車道到目標車道之間的最路徑規劃模塊，用于基于所述鄰近駕駛速度和預設標準值構變道控制模塊，用于預測所述規劃行駛軌跡的行駛狀態，若所述5存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被67前車輛從當前車道到目標車道之間最小代價值對應的軌跡確定為當前車輛變道的可行駛一時刻和所述第二時刻之間的時間差，v表示所述當前車輛在所述第一時刻和所述第二時前車輛在所述起點與鄰近車輛的起點相對距離和所述當前車輛在終點與鄰近車輛的終點8代價值；將上一周期的周期代價值的預設倍數的值與當前時間周期內的多個代價值做比許，則基于所述當前駕駛速度和所述相對距離計算當前車輛的在多個未來時刻的預測位9[0033]需要說明的是，以下實施例中所提供的圖示僅以示意方式說明本發明的基本構員可以使用該計算機設備102對采集得到的車輛101的駕駛速度，相對位置等數據進行計條件存在影響的其他車輛，以便于在計算過程中充分考量其他車輛對當前車輛變道的影[0041]需要說明的是，此處所提及的即將變道至當前車道或即將變道至目標車道的車[0049]在本發明的一個實施例中，將在目標車道中心線上確定得到的參考軌跡轉到均速度；基于代價函數計算當前車輛從第一時刻位置到第二時刻位置之間的隨機代價值；道之間最小代價值對應的軌跡確定為當前車輛變道的可行[0052]圖5是本申請的一示例性實施例示出的車輛變道控制的動態規劃采樣示意圖。如[0056]根據公式(1)可知，表示可行駛預測軌跡距離當前駛速度與預設標準速度的差值的平方越大則代道到目標車道之間的最小代價值對應的軌跡確定為當前車輛變道的可行駛預測軌跡之前，[0068]根據上述的代價函數和狀態轉移方程得到當前車輛變道的可行駛預測軌跡為如max表示當前車輛變道過程加速度理論最大值。[0091]a(i-1)0+a(i-1)1t+a(i-1)2t2+a(i-1)3t3+a(i-1)4t4+a(i-1)5t5＝ai0+ai1t+ai2t2+ai3t3+ai4t4+式(9)、公式(10)和公式(11)表示初始時刻的位置、速度、加速度必須與實際相等，公式[0103]應當理解的是，本發明通過動態規劃的方式確定當前車[0104]圖6是本申請的一示例性實施例示出的車輛變道控制裝置的框圖。該裝置可以應述電子設備實現上述各個實施例中提供的車輛[0109]圖7示出了適于用來實現本申請實施例的電子設備的計算機系統的結構示意圖。708加載到隨機訪問存儲器(RandomAccessMemory，RAM)703中的程序而執行各種適當的或者計算機可讀存儲介質或者是上述兩者的任意組合。計算機可讀存儲介質例如可以是機磁盤、硬盤、隨機訪問存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲器質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀介質可以發[0116]本申請的另一方面還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質可以是上述實施例中描述的電子