CN113994171B 路徑規劃方法、裝置及系統 （深圳市大疆創新科技有限公司）

2021.11.25PCT/CN2020/0923112020.05.26WO2021/237448ZH2021.12.02南區粵興一道9號香港科大深圳產學US2012197714A1,2012.08.02JP2016133308A,2016.07.25括：根據用戶輸入的參考信息生成參考路徑路徑的相對位置關系從作業對象中確定目標作目標路徑(S206)，并根據目標路徑執行作業任務。通過用戶自主輸入的參考信息生成目標路2根據作業區域中各作業對象與所述參考路徑的相對位置關系，確定基于所述目標作業對象生成目標路徑，以使可移動平臺能夠提供人機交互界面，所述人機交互界面包括所述作業區域對應的3.根據權利要求1或2所述的方法，其特根據所述參考路徑和搜索半徑在所述作業區域中確定將位于所述搜索區域內的各作業對象確定為所述目標5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標作業對象生成目標路根據所述目標作業對象與所述參考路徑的端點的距離對所述目標作業對象進行排序根據所述目標作業對象與每條所述線段的距離確定所述目標作業對根據所述目標作業對象對應的線段的順序對所述目標作業對象進行根據所述分組對應的線段的順序，以及所述分組內的目標作業對確定每個分組內的目標作業對象在所述分組對3根據所述參考路徑的端點或者所述分組對應的線段的端點與所述垂足的距離對所述9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標作業對象生成目標路根據排序后的目標作業對象的位置和作業高度確定域對應的地圖上顯示所述目標路徑和/或所根據作業區域中各作業對象與所述參考路徑的相對位置關系，確定基于所述目標作業對象生成目標路徑，以使可移動平臺能夠提供人機交互界面，所述人機交互界面包括所述作業區域對應的根據所述參考路徑和搜索半徑在所述作業區域中確定將位于所述搜索區域內的各作業對象確定為所述目標4根據所述目標作業對象與所述參考路徑的端點的距離對所述目標作業對象進行排序21.根據權利要求16所述的裝置，其特征在于，所述參考路徑包括多條依次連接的線根據所述目標作業對象與每條所述線段的距離確定所述目標作業對根據所述目標作業對象對應的線段的順序對所述目標作業對象進行根據所述分組對應的線段的順序，以及所述分組內的目標作業對確定每個分組內的目標作業對象在所述分組對根據所述參考路徑的端點或者所述分組對應的線段的端點與所述垂足的距離對所述根據排序后的目標作業對象的位置和作業高度確定所述控制終端用于根據用戶輸入的參考信息生成參考路徑，根據作業5[0006]根據作業區域中各作業對象與所述參考路徑的相對位置關系確定所述作業對象[0007]對所述目標作業對象進行排序處理，以基于排序后的目標作業對象生成目標路[0010]根據作業區域中各作業對象與所述參考路徑的相對位置關系確定所述作業對象[0011]對所述目標作業對象進行排序處理，以基于排序后的目標作業對象生成目標路6[0020]圖3是本申請一個實施例的根據用戶在地圖上輸入的參考點生成參考路徑的示意7人機器人等智能可移動設備。本申請的作業對象可以是待澆灌或待進行藥物噴灑的農作據用戶預先選定的作業區域中各作業對象與參考路徑的相對位置關系從作業對象中確定8路徑生成的示意圖，該示意圖為采用無人機對樹木進行藥物噴灑時確定作業路徑的場景，可以根據用戶在地圖上選擇的參考點(如圖中的白點)圖上確定參考點或者參考線后，控制終端也可以對生成的參考路徑進行一個初步的評估，索區域內的作業對象確定為目標作業對象。以使用無人機對樹木進行藥物噴灑的場景為區域后，可以在用戶交互界面的地圖上顯示確定的搜索區域并且標注確定的目標作業對9[0043]在確定需要執行作業任務的目標作業對象后，可以對目標作業對象進行排序處[0045]在某些實施例中，參考路徑中的每條線段可以對應一個據組內各目標作業對象與分組對應的線段的端點的距離對目標作業對象[0055]當需要執行對果樹進行藥物噴灑時，無人機71可以先對[0061]根據作業區域中各作業對象與所述參考路徑的相對位置關系確定所述作業對象[0062]對所述目標作業對象進行排序處理，以基于排序后的目標作業對象生成目標路[0063]在某些實施例中，所述處理器用于根據用戶輸入的參考[0071]根據所述目標作業對象與所述參考路徑的端點的距離對所述目標作業對象進行[0073]根據所述目標作業對象與每條所述線段的距離確定所述目標作業對象對應的線根據所述目標作業對象對應的線段的順序對所述目標作業對象進行排序處理時，具體用[0081]根據所述參考路徑的端點或者所述分組對應的線段的端點與所述垂足的距離對[0082]在某些實施例中，所述處理器用于基于排序后的目標作[0095]本說明書實施例可采用在一個或多個其中包含有程序代碼的存儲介質(包括但不