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工業機器人技術應用系統--工業機器人部分郭瓊2015.12.21匯報內容工業機器人硬件介紹一工業機器人外部工裝工業機器人通信二四工業機器人程序編寫要點3三2016“工業機器人技術應用”系統硬件結構圖一、工業機器人硬件介紹9一、工業機器人硬件介紹9一、工業機器人硬件介紹9碼垛機控制柜主控柜機器人控制柜三種控制柜一、工業機器人硬件介紹9控制柜電源通路一、工業機器人硬件介紹9示教盒信號線一、工業機器人硬件介紹9一、工業機器人硬件介紹9控制單元電路結構9伺服單元電路一、工業機器人硬件介紹二、工業機器人外部工裝9

吸附式末端執行機構又稱吸盤，有氣吸式和磁吸式兩種，分別利用吸盤內負壓產生吸力或磁力來吸住并移動工件。本系統工業機器人為了配合自動生產線工作，采用吸盤內負壓產生吸力來移動工件及收集空托盤，二、工業機器人外部工裝9二、工業機器人外部工裝9二、工業機器人外部工裝9dout24dout25dout26三、工業機器人通信99PLCmodbus通訊地址機器人內部地址功能變量類型定義功能00寫INT啟停控制字103為循環首次啟動

203為再啟動

104為復位回初始狀態11寫INT通訊計數器200ms加一22寫INT抓取X軸坐標偏移量定點一位小數33寫INT抓取Y軸坐標偏移量定點一位小數44寫INT抓取Z軸坐標偏移量定點一位小數55寫INT抓取Z軸角度定點一位小數66寫INT放置X軸坐標偏移量定點一位小數77寫INT放置Y軸坐標偏移量定點一位小數88寫INT放置Z軸坐標偏移量定點一位小數99寫INT放置Z軸角度定點一位小數1010寫INT工具坐標切換0為單吸盤，1為雙吸盤16讀INT狀態字100：待機

200：運行中

300：抓取時沒吸到物體

400：抓取完成后物體丟失1717讀INT通訊計數器四、工業機器人編程要點9四、工業機器人編程要點91.KEBA系統編程手冊2.搬運工件程序、搬運托盤程序偏移量的計算等。四、工業機器人編程要點9例如：偏移量的計算dx_pick:=dx_pick1.valdx_pick:=dx_pick/10dy_pick:=dy_pick1.valdy_pick:=dy_pick/10dz_pick:=dz_pick1.valdz_pick:=dz_pick/10oz_pick:=oz_pick1.valoz_pick:=oz_pick/10dx_put:=dx_put1.valdx_put:=dx_put/10dy_put:=dy_put1.valdy_put:=dy_put/10dz_put:=dz_put1.valdz_put:=dz_put/

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