《工業機器人簡介》課件-1.2 ABB工業機器人基礎認知

ABB工業機器人概述01工業機器人最顯著的特點有如下幾個：(1)可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統中的一個重要組成部分。(2)擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。(3)通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。機器人是集機械、電子、控制、傳感、人工智能等多學科先進技術于一體的自動化裝備。ABB工業機器人基礎認知012.1機器人操作注意事項提高操作人員的綜合素質

工業機器人的使用有一定的難度，因為工業機器人是典型的機電一體化產品，它牽涉的知識面較寬，即操作者應具有機、電、液、氣等更寬廣的專業知識，因此對操作人員提出的素質要求是很高的。目前，一個不可忽視的現象是工業機器人的用戶越來越多，但工業機器人利用率還不算高，當然有時是生產任務不飽和，但還有一個更為關鍵的因素是工業機器人操作人員素質不夠高，碰到一些問題不知如何處理。這就要求使用者具有較高的素質，能冷靜對待問題，頭腦清醒，現場判斷能力強，當然還應具有較扎實的自動化控制技術基礎等。讓他們為操作者以及維修人員進行一定的培訓，這是短時間內提高操作人員綜合素質最有效的辦法。ABB工業機器人基礎認知012.1機器人操作注意事項遵循正確的操作規程

不管什么應用的工業機器人，它都有一套自己的操作規程。它既是保證操作人員安全的重要措施之一，也是保證設備安全、產品質量等的重要措施。使用者在初次進行操作機器人時，必須認真地閱讀設備提供商提供的使用說明書，按照操作規程正確操作。如果機器人在第一次使用或長期沒有使用時，先慢速手動操作其各軸進行運動（如有需要時，還要進行機械原點的校準），這些對初學者尤其應引起足夠的重視，因為全心全意缺乏相應的操作培訓，往往在這方面容易犯錯。012.1機器人操作注意事項盡可能提高機器人的開動率（使用率）

工業機器人購進后，如果它的開動率不高，這不但使用戶投入的資金不能起到再生產的作用，還有一個令人擔憂的問題是很可能因過保修期，設備發生故障需要支付額外的維修費用。在保修期內盡量多發現問題，平常缺少生產任務時，也不能空閑不用，這不是對設備的愛護，反而由于長期不用，可能會由于受潮等原因加快電子元器件的變質或損壞，并出現機械部件的銹蝕問題。使用者要定期通電，進行空運行1小時左右。正所謂生命在于運動，機器也是適用這一道理的。ABB工業機器人基礎認知012.2機器人本體及控制柜介紹機器人本體及控制柜ABB工業機器人基礎認知012.3IRC5控制器介紹及使用IRC5Compact控制柜1、動力線接口：提供手臂電源2、編碼器線接口：供應各軸數據給手臂3、示教器接口：連接機器人示教器4、控制柜電源接口：控制柜外部電源輸入5、控制電源開關：控制柜電源打開與關閉6、剎車按鈕：按下可關閉剎車功能7、電機使能按鈕:自動狀態下需要按下8、緊急停止按鈕：機器人緊急停止9、模式轉換旋鈕：切換手動、自動模式10、機器人IO信號面板：機器人輸入輸出信號接口ABB工業機器人基礎認知01

機器人本體（以IRB120為例）說明:1軸至6軸2.2機器人本體及控制柜介紹ABB工業機器人基礎認知012.3IRC5控制器介紹及使用IRC5Compact控制柜部分接口1、急停輸入接口1；2、急停輸入接口2；3、安全停止接口；4、網口：用于連接PC與控制柜。

ABB工業機器人基礎認知012.3IRC5控制器介紹及使用IRC5Compact控制柜接口XS12

八位數字輸入地址0-7XS13八位數字輸入地址8-15XS14八位數字輸出地址0-7XS15八位數字輸出地址8-15XS1624V/0V電源0V和24V每位間隔XS17DEVICENET外部連接地址0-7說明：此圖為配置DSQC652板范例，如配DSQC651板則沒有XS15.內部線都已接好，所以只需要在外部端口接線就可以。ABB工業機器人基礎認知012.3IRC5控制器介紹及使用IRC5Compact控制柜IO針腳說明輸入針腳說明：輸入兩端子分別9腳接0V，可從XS16上接線。輸出針腳說明：輸出兩端子分別9腳接0V，10腳接24V，可從XS16上接線。ABB工業機器人基礎認知012.3IRC5控制器介紹及使用IRC5Compact控制柜供電接口針腳說明說明：從1腳到4腳間隔為24V和0V。ABB工業機器人基礎認知012.3IRC5控制器介紹及使用IRC5Compact控制柜外部急停接線說明說明：XS7上的針腳1和2為一組；XS8上的針腳1和2為一組，此兩組線形成雙回路，同斷同通。ABB工業機器人