CN119063764B 一種礦用慣性導航儀方向的校準方法 （江蘇九州航天科技有限公司）_第1頁
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US2009089001A1,2009.04.02本發明公開了一種礦用慣性導航儀方向的2接收第一預警指令后，同步在礦用慣性導航儀運行過程中，Δθinitial=θmeastured_θexpected。S22、通過激光雷達LiDAR對礦井區域的3第一調整量等于初始偏移量的負值，用來抵消初始偏移量，r4需要先同步采集礦井環境感知數據以測量對誤差影響情況后進行并通過神經網絡技術建立環境補償模型，依據第二感知xyxyzxyzS34、將磁場干擾指數Mdi、重力異常指數Gai以及參考5環境補償因子Y＞第一補償閾值X，表示環境影響異常，按照誤差指數Wc若環境補償因子Y≤第一補償閾值X，表示環境影響異常，按照誤在第二校準指令執行后，采集獲取礦井上以及礦井地下的溫通過以下公式計算獲取溫度差值Cz1和氣壓差值678Δθpr9xyzxyz[0069](1)該一種礦用慣性導航儀方向的校準方法，當地形傾斜指數Tli超出第一閾值A[0071](3)該一種礦用慣性導航儀方向的校準方法，當溫度差值Cz1超過溫度補償閾值[0072](4)該一種礦用慣性導航儀方向的校準方法，當氣壓差值Cz2超過氣壓補償閾值助評估是否需要進行進一步的校準。步驟S25通過將地形傾斜指數Tli與第一閾值A進行對Δθprxyzxyz統能夠綜合評估環境對導航誤差的影響。這些指標提供了對不同類型環境因素的詳細量細致的補償機制確保了因溫度變化導致的誤差得到有效糾正。當氣壓差值Cz2超過氣壓補償閾值時，系統通過計算氣壓補償應用量Qyyyl進行校準。公式中每1hPa的氣壓變化對應[

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