CN118584996B 一種基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法 （南京航空航天大學）_第1頁
CN118584996B 一種基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法 （南京航空航天大學）_第2頁
CN118584996B 一種基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法 （南京航空航天大學）_第3頁
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一種基于方位測量的多飛行器最優反步編本申請公開了一種基于方位測量的多飛行后構建了滿足飛行器位置和方位約束要求的編隊跟蹤偏差變量，接著在反步控制的設計架構引入基于演員評論家結構的深度強化學習算法求解最優控制律并將其饋送到飛行器相對運動明在多飛行器協同編隊控制領域具有很好的實2步驟一，建立考慮外部擾動影響的多飛行器編隊系統的步驟二，構建滿足多飛行器編隊位置和方位角約束要求的將跟蹤偏差變量δi1定義為：步驟三，根據跟蹤偏差變量定義最優性能指標函數，利用步驟四，將所設計的反步編隊控制律送入飛行器的相對2.根據權利要求1所述的基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法，其特征在ii的具體表達如下：ecc和n-T分別是領導者飛行器的軌道離心33.根據權利要求1所述的基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法，其特征在4通過求解aH,/au;=0,得最優控制信號為：2是由用戶設定的控制參數，為未知項；通過將式i254.根據權利要求1所述的基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法，其特征在將所設計的最優反步編隊控制律送入包含擾動項di影響的飛行器相對運動動力學模67ii的具體表達如下：ecc和n-:T分別是領導者飛行器的軌道離心相對于地球中心的距離，是地球質量中心到領導者飛行器之間表示第i架飛行器與第j架飛行器之間的期望方位角配置，bij為實際量測得到的第i架飛行器與第j架飛行器之間的方位角信息；aij表示第i架飛行器與第j架飛行器之間的方位角信89[0050]通過求解H,/au;=0,得最優控制信號為：和i分別為和u;的估計，和為神經網絡的權重向[0067]將所設計的最優反步編隊控制律i;送入包含擾動項di影響的飛行器相對運動動力學模型中，得到第i個飛行器的編隊位置，從而實現擾動情況下的多飛行器最優編隊控[0072](1)本申請公開了一種基于方位測量的多飛行器最優反步編隊控制方法，該方法多飛行器系統在干擾情況下仍能穩定運行，并實現編隊位置和方位約束下的最優跟蹤控[0073](2)本申請考慮了多飛行器之間無法進行代理間通信，即編隊成員的距離或位置ecc和n.-T表示領導者飛行器的軌道離心[0088]其中，f;=-IY/m,(cp,+D,n,+n),gi＝_1/miI3且I3表示3×3的單位陣，di1＝1/[0092](c)基于步驟一中構建的具有外部干擾的多飛行器編隊系統的相對運動動力學模[0103]由于上式(8)中的未知但在緊集Ω1上連續，因此可采用如下神經網絡對其近[0150]其中，為代價函數，ui為控制信號，為最優控制信i2的導數可寫為：[0176](e)最后，將上述設計的最優控制輸入信號饋送到飛行器相對運動動力學模型p3＝[254＝器的期望位置設置為pi=[-30;-25;2]:p';=[30;-25;2]:n;=[30;25;2]:pj=[-30;

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