（正式版）DB11∕T 1880-2021 《自動駕駛地圖特征定位數據技術規范》

DB11北京市市場監督管理局發布 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標時空科技有限公司、車百智能網聯研究院（武漢）有限公司、國汽樸津智能科技（安慶）有自動駕駛地圖特征定位數據技術規范本文件規范了自動駕駛地圖特征定位數據的基本供自動駕駛系統使用的數字地圖，也可用于協同式智能特征定位featurelocali特征數據進行匹配，從而得到車輛的位置和姿態的特征定位數據featurelocalizati語義特征定位數據semanticfeaturelocalizatio兩個測量對象間的絕對距離偏差值和真實值圖像特征點描述子imagefeature在局部一系列普通幀中選出的記錄并代表局部信），34.2.2語義特征定位數據采集范圍應為道路路面上和道路邊緣處的所有交通設施、路側外1m以內高于地面0.1m的設施和路側外1m-5m范圍內高于地面0.5m的設施。自然特征定位數據5.1.1特征定位數據平面位置絕對精度小于等于1m。5.2密度要求不宜少于700個。5.3.2可通過對不同車輛搭載的不同傳感器上傳的原始數據設置權重等方式，對同一路段進行特征定位數據更新。5.3.3現實世界的特征定位數據的變化量達到20%時，應對地圖進行整體更新。45.4.1特征定位數據只需表達和特征定位相關的要素及其屬性。6.1概述視覺白然特征關鍵幀地圖點時間戳位姿變換圖像特征點描地圖點索引連接關系56.2.2視覺自然特征關鍵幀應符合下列要求：1)采用自1970年1月1日0點0分0秒開始計算的延續時間(以毫秒為單位)表達方式，取值說明1短整型唯一標識碼[0,3.4028′e38]12x、y、h坐標，[0,3.4028′e38]1聯231聯23線特征數據線特征數據視覺語義特征定位數據面特征數據6.3.1.2線特征數據表達呈線狀延伸的要素，由數量不等、順序連接的折線形狀點所構成，折線形狀點不少于2個，數據模型見圖6。路面交通標線屬性路面交通標線屬性路側防護設施屬性線特征路面交通標記屬性路面交通標記屬性路側(內)交通標志牌屬性設施屬性邊界形狀點坐標串面特征6.3.21線特征數據的幾何信息應符合下列要求，線特征數據可表達的實際場景示例見圖8,圖9。8圖9線特征物體示例(路側豎立線狀布設)b)路側防護設施的屬性信息包括：類型、起點高度、終點高度、顏色；12h1,x2y2h2”。34567b)路側防護設施的視覺語義屬性與位置信息的數據庫表達見表6；12h1,x2y2h2”。345612h1,x2y2h2”。34圖11線特征數據的采集位置示例(雙線交f)與道路延伸方向相同的線特征數據，按實際位置表達，不應出現線條間的重疊或交叉；于0.1m。倒三角正三角圓形八角形叉形矩形菱形五邊形不規則圖18路側(內)的交通標志牌示例圖19路側(內)其他設施面示例排列。如圖20所示。c)路側(內)其他設施的屬性信息包括類型。編號字段類型取值說明1ID編號長整型唯一標識碼2長二進制面狀物體邊界形狀點三維坐標串3路面交通標記類型短整型2、導向箭頭包圍面6、導流線7、禁止停車區8、中心圓10、減速丘標線11、減速帶12、其他4短整型1、只有邊框、內部空白5、網狀5色67b)路側（內）交通標志牌的視覺語義屬性與面邊界位置信息數據庫表達見表9；12h1,x2y2h2,x3y3h3”。3456712“x1y1h1,x2y2h2,x33特征類型點云自然特征特征數目點云坐標強度置信度特征點云特征區塊