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處車道的兩條車道線計算當前所處車道的車道軌跡規劃方法，通過B樣條方法對高精度地圖車2根據所述當前所處車道的兩條車道線計算所述當前所處車道的在所述車道寬度不滿足預設寬度要求時，確定所述車輛的參若所述當前所處車道為最外側車道，則根據道路邊界車道線3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，j和ui+1均為節點矢量。4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對基于預設擬合多項式，計算所述B樣條插值點至所述預設擬合多項式對應曲線的距離根據所述矩陣運算可以計算出所述預設擬合多項式的多個參數獲取模塊，用于獲取車輛的定位信息，并根據所述定位信息確計算模塊，用于根據所述當前所處車道的兩條車道線規劃模塊，用于在所述車道寬度不滿足預設寬度要求時，確定所3確定單元，用于若所述當前所處車道為最外側車道，則j和ui+1均為節點矢量。4道線中置信度較高的車道線確定所述車輛的參考5和ui+1均為節點矢量。條車道線中置信度較高的車道線確定所述車輛的參考和ui+1均為節點矢量。于預設擬合多項式，計算所述B樣條插值點至所述預設擬合多項式對應曲線的距離之和的6[0026]本申請第四方面實施例提供一種計算機可讀存儲介質，[0029]本申請上述的和/或附加的方面和優點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得[0036]具體而言，圖1為本申請實施例所提供的一種車輛的參考軌跡規劃方法的流程示7[0040]在步驟S102中，根據當前所處車道的兩條車道線計算當8ui+p+1均為節點矢量，i為B樣條的序號，Ni,0i,p[0056]進一步地，在本申請的一個實施例中，對B樣條插值點進行擬合生成目標軌跡方基于預設擬合多項式，計算B樣條插值點至預設擬合多項式對應曲線的距離之和的目標公0+a1x+a2x2+a3x3，B樣條插值點至預設擬合多項式對應曲線的距離之和的目標公式可以表示為：其9現軌跡規劃。定車輛的當前所處車道，根據當前所處車道的兩條車道線計算當前所處車道的車道寬度，[0071]計算模塊200，用于根據當前所處車道的兩條車道線計算當前所處車道的車道寬和ui+1均為節點矢量。定車輛的當前所處車道，根據當前所處車道的兩條車道線計算當前所處車道的車道寬度，[0092]存儲器301可能包含高速RAM(RandomAccessMemory，隨和處理器302可以通過總線相互連接并完成相互間的通信。總線可以是ISA(Industry技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行一個或更N個用于實現定制邏輯功能或過程的步驟的可執行指令的代碼的模塊、片段或部實施方式中，N個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執行系統執行的軟件[0101]本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件

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