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2根據所述機器人的機械臂的各個關節的期望位置和實際位置之間有的反饋力矩幅值常數時，根據所述前饋力矩和所述反饋力矩的和值控制所述機械臂的運碰撞幅度獲取單元，用于根據所述機器人的機械臂的各個關節的期第一控制單元，用于當所述碰撞幅度小于預定的幅度閾值，第二控制單元，用于當所述碰撞幅度大于或等于所述預定的4.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存5.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲3以解決現有技術中進行碰撞保護時，不利于減小機器人和外界環境中的對象的饋力矩和預定的反饋力矩幅值常數控制所述機械45[0036]在機器人的機械臂的碰撞保護方法中，如果采用外力估2所示的碰撞保護流程圖所示，可以根據機器人的機械臂的實際位置與期望位置確定碰撞機器人的機械臂的各個關節的實際位置xcur。基于所獲取到的關節的期望位置xe和實際位饋力矩和預定的反饋力矩幅值常數控制所述機械6的反饋力矩幅值常數τa控制所述機械臂的運動，根據關節的前饋力矩的大小進行限幅后，的關節變量qcur(包括如當前角度和/或當前位移)和當前的關節速對值小于預設的反饋力矩幅值常數，則可以根據前饋力矩τff和所述反饋力矩τfb確定關節矩τff和反饋力矩幅值常數τa確定關節的控制力矩τe。7gg[0061]將所確定的阻尼力矩τv和重力補的執行順序應以其功能和內在邏輯確定，而不應對本申請實施例的實施過程構成任何限個或多個模塊/單元可以是能夠完成特定功能的一系列計算機程序指令段，該指令段用于圖4僅僅是機器人4的示例，并不構成對機器人4的限定，可以包括比圖示更多或更少的部8其他通用處理器、數字信號處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、專用集成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、現場可編程門陣列(Field_分立硬件組件等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器[0072]所述存儲器41可以是所述機器人4的內部存儲單元，例如機器人4的硬盤或內盤，智能存儲卡(SmartMediaCard,SMC)，安全數字(SecureDigital,SD)卡，閃存卡9[0079]所述集成的模塊/單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的

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