CN113544935B 無線充電對準（谷歌有限責任公司）

(12)發明專利(10)授權公告號CN113544935B(65)同一申請的已公布的文獻號(30)優先權數據(85)PCT國際申請進入國家階段日PCT/US2019/0571882019(87)PCT國際申請的公布數據(73)專利權人谷歌有限責任公司地址美國加利福尼亞州(74)專利代理機構中原信達知識產權代理有限責任公司11219專利代理師李寶泉周亞榮H02J7/00(2006.01)EP2713473A2審查員蘇建明無線充電對準該技術提供用于確定無線充電對準的系統。就這一點而言，一個或多個處理器(112)可以接收來自計算設備的一個或多個傳感器(115)的指示計算設備的運動(圖4;910)的運動數據。該一個或多個處理器還可以接收與計算設備的能量21.一種用于確定無線充電對準的方法，包括：由一個或多個處理器接收來自計算設備的一個或多個傳感器的運動數據，所述運動數據指示所述計算設備的運動；由所述一個或多個處理器接收與所述計算設備的能量存儲狀態或在無線充電器和所述計算設備之間的能量傳輸狀態相關的充電數據；由所述一個或多個處理器確定所述計算設備和所述無線充電器之間的對準向量，其中所述確定至少部分地基于與來自在所述運動期間的不同時間的至少兩個充電速率相關聯的運動數據，每個充電速率對應于在所述無線充電器和所述計算設備之間的能量傳輸速由所述一個或多個處理器基于所述對準向量生成用于引導所述計算設備的移動以與所述無線充電器對準的輸出。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動數據包括對于所述計算設備的運動的加速度測量。3.根據權利要求2所述的方法，還包括：由所述一個或多個處理器基于所述加速度測量確定所述計算設備相對于所述計算設備的先前位置的位移。4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述運動數據包括對于所述計算設備的運動的旋轉測量。5.根據權利要求4所述的方法，還包括：由所述一個或多個處理器基于所述旋轉測量確定取向信息，其中，所述對準向量是基于所述取向信息來確定的。6.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對準向量是將所述計算設備的充電系統的位置連接到所述無線充電器的充電系統的位置的向量。7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述對準向量是將所述計算設備的接收器線圈的中心連接到所述無線充電器的發射器線圈的中心的向量。8.根據權利要求1所述的方法，還包括：由所述一個或多個處理器接收過去的運動數據，所述過去的運動數據捕獲被放置到表面上的所述計算設備的運動；由所述一個或多個處理器基于所述過去的運動數據訓練一個或多個模型，所述一個或多個模型用于在所述計算設備被放置到表面上時預測所述計算設備的移動向量。9.根據權利要求8所述的方法，還包括：由所述一個或多個處理器使用所述一個或多個模型預測在所述計算設備正被放置到所述無線充電器上時所述計算設備的移動向量，其中，所述對準向量進一步基于所預測的移動向量來確定。10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述輸出包括所述計算設備和所述無線充電器的相對位置的圖形表示以及所述對準向量的圖形表示。11.根據權利要求1所述的方法，其中，所述輸出包括在所述對準向量的方向上的觸覺輸出。12.根據權利要求1所述的方法，其中，所述輸出包括音頻指令。3由所述一個或多個處理器接收來自所述一個或多個傳感器的圖像數據；由所述一個或多個處理器基于所述圖像數據識別所述無線充電器；由所述一個或多個處理器基于所述圖像數據確定所述無線充電器與所述計算設備的相對位置，其中，所述對準向量進一步基于所述無線充電器與所述計算設備的相對位置來確定。由所述一個或多個處理器接收所述無線充電器和所述計算設備之間的無線連接的信號強度測量；由所述一個或多個處理器基于所述信號強度測量確定所述無線充電器與所述計算設備的相對位置，其中，所述對準向量進一步基于所述無線充電器與所述計算設備的所述相對位置來確定。15.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，還包括：由所述一個或多個處理器確定所述無線充電器包括多個充電系統；由所述一個或多個處理器辨識最靠近所述計算設備的所述多個充電系統中的一個，其中，為所辨識的最靠近所述計算設備的充電系統確定所述對準向量。16.一種用于確定無線充電對準的系統，包括：一個或多個處理器，所述一個或多個處理器被配置成：接收來自計算設備的一個或多個傳感器的運動數據，所述運動數據指示所述計算設備接收與所述計算設備的能量存儲狀態或在無線充電器和所述計算設備之間的能量傳輸狀態相關的充電數據；確定所述計算設備和所述無線充電器之間的對準向量，其中所述確定至少部分地基于與來自在所述運動期間的不同時間的至少兩個充電速率相關聯的運動數據，每個充電速率對應于在所述無線充電器和所述計算設備之間的能量傳輸速率；以及基于所述對準向量，生成用于引導所述計算設備的移動以與所述無線充電器對準的輸17.根據權利要求16所述的系統，還包括：所述一個或多個傳感器，其中，所述一個或多個傳感器包括以下中的至少一個：加速度18.根據權利要求16所述的系統，還包括：通信模塊，所述通信模塊被配置成測量所述計算設備和所述無線充電器之間的連接的其中，所述一個或多個處理器被進一步配置成：接收所述計算設備和所述無線充電器之間的連接的信號強度測量；確定所述無線充電器與所述計算設備的相對位置，其中，所述對準向量進一步基于所述無線充電器與所述計算設備的所述相對位置來確定。19.根據權利要求16所述的系統，還包括：一個或多個輸出設備，其中，所述一個或多個輸出設備包括以下中的至少一個：顯示420.根據權利要求16至19中的任一項所述的系統，其中，所述一個或多個處理器進一步被配置成：接收過去的運動數據，所述過去的運動數據捕獲被放置到表面上的所述計算設備的運基于所述過去的運動數據，訓練一個或多個模型，所述一個或多個模型用于在所述計算設備被放置到表面上時預測所述計算設備的移動向量。5無線充電對準[0001]相關申請的交叉引用[0002]本申請要求于2019年3月7日提交的申請序列號16/295,064的權益，其公開內容通過引用并入本文。背景技術[0003]無線充電器可以向無線充電設備提供電荷，而無需無線充電器和無線充電設備之間的導電連接，例如觸點或電線。為此，無線充電器可設有用于感應地發射能量的發射器線圈，并且無線充電設備可設有用于感應地接收所發射的能量的接收器線圈。[0004]雖然充電速率或效率可能在很大程度上取決于發射器線圈和接收器線圈之間的對準，但是對準這兩個線圈可能并不容易。例如，無線充電器內部的發射器線圈的位置和/或無線充電設備內部的接收器線圈的位置可能對用戶不可見。因此，一些無線充電器專為特定類型的無線充電設備而設計，帶有支架或其它物理特征件，以確保正確對準。但是，此類專門設計的無線充電器只能用于為其專門設計的設備充電。替代地，無線充電器和/或無線充電設備可以設計成具有多個線圈或復雜的線圈幾何形狀，以確保即使對準不良也能傳輸一定量的能量。但是，這種設計在空間有限的情況下可能具有挑戰性。發明內容[0005]本公開提供一種方法，包括：由一個或多個處理器接收來自計算設備的一個或多個傳感器的指示所述計算設備的運動的運動數據；由所述一個或多個處理器接收與所述計算設備的能量存儲狀態或與無線充電器和所述計算設備之間的能量傳輸狀態相關的充電數據；由所述一個或多個處理器基于所述運動數據和所述充電數據確定與至少兩個充電速率相關聯的參考向量，每個充電速率對應于所述無線充電器和所述計算設備之間每單位時間傳輸的能量的量；由所述一個或多個處理器基于所述參考向量和相關聯的充電速率確定所述計算設備和所述無線充電器之間的對準向量；以及由所述一個或多個處理器基于所述對準向量生成引導所述計算設備的移動以與所述無線充電器對準的輸出。[0006]所述運動數據可以包括對于所述計算設備的運動的加速度測量。所述方法還可以包括由所述一個或多個處理器基于所述加速度測量確定所述計算設備相對于所述計算設備的先前位置的位移，其中，基于所述位移確定所[0007]所述運動數據可以包括對于所述計算設備的運動的旋轉測量。所述方法還可以包括由所述一個或多個處理器基于所述旋轉測量確定取向信息，其中，基于所述取向信息確定所述對準向量。[0008]所述對準向量可以是將所述計算設備的充電系統的位置連接到所述無線充電器的充電系統的位置的向量。所述對準向量可以是將所述計算設備的接收器線圈的中心連接到所述無線充電器的發射器線圈的中心的向量。[0009]所述方法還可以包括：由所述一個或多個處理器接收過去的運動數據，所述運動數據捕獲被放置到表面上的所述計算設備的運動；由所述一個或多個處理器基于所述過去6的運動數據訓練一個或多個模型，用于當所述計算設備被放置到表面上時預測所述計算設備的移動向量。所述方法還可以包括由所述一個或多個處理器使用所述一個或多個模型預測在所述計算設備正被放置到所述無線充電器上時所述計算設備的移動向量，其中，進一步基于所預測的移動向量來確定所述對準向量。[0010]所述輸出可以包括所述計算設備和所述無線充電器的相對位置的圖形表示以及所述對準向量的圖形表示。所述輸出可以包括在所述對準向量的方向上的觸覺輸出。所述輸出可以包括音頻指令。[0011]所述方法還可以包括：由所述一個或多個處理器接收來自所述一個或多個傳感器的圖像數據；由所述一個或多個處理器基于所述圖像數據識別所述無線充電器；由所述一個或多個處理器基于所述圖像數據確定所述無線充電器與所述計算設備的相對位置，其中，進一步基于所述無線充電器與所述計算設備的相對位置來確定所述對準向量。[0012]所述方法還可以包括：由所述一個或多個處理器接收所述無線充電器和所述計算設備之間的無線連接的信號強度測量；由所述一個或多個處理器基于所述信號強度測量確定所述無線充電器與所述計算設備的相對位置，其中，進一步基于所述無線充電器與所述計算設備的所述相對位置來確定所述對準向量。[0013]所述方法還可以包括：由所述一個或多個處理器確定所述無線充電器包括多個充電系統；由所述一個或多個處理器辨識最靠近所述計算設備的所述多個充電系統中的一個，其中，為所辨識的最靠近所述計算設備的充電系統確定所述對準向量。[0014]本公開還提供了一種系統，包括：一個或多個處理器，所述一個或多個處理器被配置成：接收來自計算設備的一個或多個傳感器的運動數據，所述運動數據指示所述計算設備的運動；接收與所述計算設備的能量存儲狀態或與無線充電器和所述計算設備之間的能量傳輸狀態相關的充電數據；基于所述運動數據和所述充電數據，確定與至少兩個充電速率相關聯的參考向量，每個充電速率對應于所述無線充電器和所述計算設備之間每單位時間傳輸的能量的量；基于所述參考向量和相關聯的充電速率，確定所述計算設備和所述無線充電器之間的對準向量；以及基于所述對準向量，生成引導所述計算設備的移動以與所述無線充電器對準的輸出。[0015]所述系統還可以包括一個或多個傳感器，其中，所述一個或多個傳感器包括以下[0016]所述系統還可以包括通信模塊，所述通信模塊被配置成測量所述計算設備和所述無線充電器之間的連接的信號強度；其中，所述一個或多個處理器被進一步配置成：接收所述計算設備和所述無線充電器之間連接的信號強度測量；并確定所述無線充電器與所述計算設備的相對位置，其中，進一步基于所述無線充電器與所述計算設備的所述相對位置來確定所述對準向量。[0017]所述系統還可以包括一個或多個輸出設備，其中，所述一個或多個輸出設備包括[0018]所述系統的一個或多個處理器還可以被配置成：接收過去的運動數據，所述過去的運動數據捕獲被放置到表面上的所述計算設備的運動；基于所述過去的運動數據，訓練一個或多個模型用于當所述計算設備被放置到表面上時預測所述計算設備的移動向量。7附圖說明[0019]圖1是根據本公開的方面的示例系統的框圖。[0020]圖2是圖示根據本公開的方面的示例系統的示意圖。[0021]圖3圖示了根據本公開的方面的示例計算設備和示例無線充電器。[0022]圖4圖示了根據本公開的方面的使用運動數據將計算設備對準無線充電器的示例。[0023]圖5圖示了根據本公開的方面的確定圖4的計算設備和無線充電器之間的對準向量的示例。[0024]圖6圖示了根據本公開的方面的確定圖4的計算設備相對于無線充電器的取向的[0025]圖7圖示了根據本公開的方面的使用運動數據和其它數據將計算設備對準無線充電器的另一示例。[0026]圖8圖示了根據本公開的方面的用于協助用戶在圖7的計算設備和無線充電器之間進行充電對準的輸出的附加示例。[0027]圖9是根據本公開的方面的流程圖。具體實施方式[0029]本技術一般涉及無線充電對準。如上所述，無線充電器和無線充電設備之間的充電速率或效率可能在很大程度上取決于發射器線圈和接收器線圈之間的對準。但是，用戶可能難以對準兩個線圈，因為無線充電器內部的發射器線圈的位置和/或無線充電設備內部的接收器線圈的位置可能對用戶不可見。此外，用戶可能希望基于可用性在不同場合使用不同的無線充電器。因此，嘗試將無線充電設備與不熟悉的無線充電器對準可能更加困難。為了解決這些問題，一系統可以被配置成使用運動數據和充電數據來確定計算設備和無線充電器之間的無線充電對準，并且向用戶實時提供對準指令。[0030]就這一點而言，一個或多個處理器可以接收來自計算設備的一個或多個傳感器的運動數據，該運動數據指示計算設備的運動。例如，運動數據可以包括由計算設備的慣性測量單元(IMU)測量的慣性測量。例如，慣性測量可以包括來自計算設備的加速度計的加速度測量。加速度測量可以包括方向信息，例如三維向量。對于另一個示例，慣性測量可以包括來自計算設備的陀螺儀的旋轉或取向測量。[0031]處理器還可以接收計算設備的充電數據。例如，充電數據可能與計算設備的能量存儲狀態有關或與無線充電器和計算設備之間的能量傳輸狀態有關。例如，充電數據可以包括充電速率測量，例如無線充電器和計算設備之間每單位時間的能量傳輸量。在一些情況下，處理器可以基于充電數據來確定充電速率，例如基于在不同時間點電池中的電荷量。[0032]基于接收到的運動數據和充電數據，處理器可以確定與至少兩個充電速率相關聯的參考向量。例如，每個充電速率可以對應于無線充電器和計算設備之間每單位時間傳輸的能量的量。例如，位移向量可以基于加速度測量來確定，例如通過對加速度向量進行二重積分。位移向量和充電數據可以基于它們各自的時間戳進行匹配。因此，可以選擇位移向量或位移向量的組合作為參考向量，使得參考向量與至少兩個充電速率相關聯。例如，參考向8量的開始可以與第一充電速率相關聯，而參考向量的結束可以與第二充電速率相關聯。[0033]基于參考向量和相關聯的充電速率，處理器可以確定計算設備和無線充電器之間的對準向量。例如，對于根據標準配置的無線充電器，可以知曉在距無線充電器的發射器線圈的中心預定距離處的充電速率。因此，使用無線充電器的充電速率可以由圖案表示，例如以發射器線圈的中心為中心的一系列連續的環或球體。處理器可以確定參考向量在該圖案中的位置，然后確定將參考向量的末端連接到發射器線圈的中心的對準向量。[0034]一旦確定了對準向量，所述一個或多個處理器就可以生成引導計算設備的移動以與無線充電器對準的輸出。例如，輸出可以是示出無線充電器的發射器線圈和計算設備的接收器線圈的相對位置以及對準向量的圖形表示的顯示。此外或作為替代，輸出可以包括[0035]代替確定對準向量，處理器可以確定計算設備的最近移動是導致充電速率的增加還是導致充電速率的減少，并且基于該確定生成引導計算設備的移動的輸出。例如，如果在最近的移動期間充電速率增加，則處理器可以生成指示用戶繼續沿相同方向移動的輸出。對于另一個示例，如果充電速率在最近移動期間降低，則處理器可以生成指示用戶沿相反方向移動的輸出。[0036]附加地或替代地，處理器還可以接收和使用其它類型的數據來確定充電對準。例如，處理器可以接收來自相機的圖像數據，并且可以識別計算設備周圍的無線充電器。處理器可以確定無線充電器與計算設備的相對位置，并基于該相對位置生成引導計算設備的移動的輸出。對于另一個示例，處理器可以接收針對計算設備和無線充電器之間的無線連接的信號強度測量。處理器可以基于信號強度測量確定無線充電器和計算設備之間的距離，并且基于該距離生成引導計算設備的移動的輸出。[0037]在另一方面，可以訓練一個或多個模型以預測計算設備當被放置在無線充電器上時的運動。例如，在計算設備被放置到表面上時，可以由處理器接收捕獲計算設備的運動的過去的運動數據。處理器可以使用過去的運動數據來訓練模型以識別計算設備的運動模式。一旦經訓練，該模型可用于預測計算設備當被放置到無線充電器上時的運動，例如預測運動的向量。因此，處理器可以進一步使用預測的向量來確定充電對準并生成指令。[0038]該技術是有利的，因為它允許系統協助用戶準確地將計算設備與無線充電器對準。通過更好的對準，可以實現更高的充電速率，從而使充電過程更加能量有效。系統可以確定計算設備與多種形狀或尺寸中的任一種的無線充電器的充電對準。此外，即使當無線充電能力由計算設備的附件(例如蓋子或支架)提供時，系統也可以確定充電對準。該技術還提供訓練模型以在計算設備放置到無線充電器上時預測計算設備的運動，這可以進一步提高對準過程的速度和準確性。[0039]示例系統[0040]圖1和圖2圖示了示例系統100,其中可以實現這里描述的特征。不應將其視為限制本公開的范圍或在此描述的特征的有用性。在該示例中，系統100可以包括計算設備110、120和130、無線充電器140以及存儲系處理器112、存儲器114和在通用計算設備中通常存在的其它組件。[0041]存儲器114可存儲能夠由一個或多個處理器112訪問的信息，包括可由所述一個或多個處理器112執行的指令116。存儲器114還可包括可由處理器112檢索、操縱或存儲的數9據118。存儲器114可以是能夠存儲處理器可訪問的信息的任何非暫時性類型，例如硬盤驅[0042]指令116可以是由所述一個或多個處理器直接執行的任何指令集，例如機器代碼，文中可以互換使用。指令可以以目標代碼格式存儲以供處理器直接處理，或者以任何其它計算設備語言存儲，包括按需解釋或預先編譯的獨立源代碼模塊的腳本或集合。下面更詳[0043]所述一個或多個處理器112可以根據指令116檢索、存儲或修改數據118。例如，雖然這里描述的主題不受任何特定數據結構的限制，但是數據可以存儲在計算機寄存器中，在關系數據庫中作為具有許多不同字段和記錄的表或XML文檔。數據還可以被格式化為任何計算設備可讀格式，例如但不限于二進制值、ASCII或Unicode。此外，數據可以包括足以識別相關信息的任何信息，例如數字、描述性文本、專有代碼、指針、對存儲在其它存儲器(例如其它網絡位置)中的數據的引用，或由函數使用以計算相關數據的信息。器可以是專用組件，例如專用集成電路(“ASIC”)或其它基于硬件的處理器。盡管不是必需的，但是計算設備110可以包括專用硬件組件以更快或更有效地執行特定計算過程，例如解[0045]盡管圖1在功能上將計算設備110的處理器、存儲器和其它元件示為在同一框內，但是處理器、計算機、計算設備或存儲器實際上可以包括多個處理器、計算機、計算設備或存儲器，它們可能會或可能不會存儲在同一物理外殼中。例如，存儲器可以是位于不同于計算設備110的外殼中的硬盤驅動器或其它存儲介質。因此，對處理儲器的引用將被理解為包括對可能會或可能不會并行運行的處理器、計算機、計算設備或存儲器的集合的引用。例如，計算設備110可以包括在分布式系統等中操作的計算設備。此外，盡管下面描述的一些功能被指示為在具有單個處理器的單個計算設備上發生，但是這里描述的主題的各個方面可以由多個計算設備實現，例如，通過網絡160傳送信息。[0046]計算設備110、120、130中的每一個可以位于網絡160的不同節點處并且能夠直接和間接地與網絡160的其它節點通信。盡管圖1和圖2中僅描繪了少數計算設備，但是應當理解，典型的系統可以包括大量連接的計算設備，每個不同的計算設備位于網絡160的不同節點處。這里描述的網絡160和中間節點可以使用各種協議和系統互連，使得網絡可以是因特太網、WiFi和HTTP、一個或多個公司專有的協議以及前述的各種組合。或接收信息時獲得了某些優點，但本文描述的主題的其它方面不限于任何特定的信息傳輸方式。[0047]計算設備120和130中的每一個可以與計算設備110類似地配置，具有一個或多個處理器、存儲器和如上所述的指令。例如，如圖1和圖2所示，計算設備110和120可以各自是供用戶210使用的客戶端計算設備，并且具有通常與個人計算設備結合使用的所有組件單元，例如中央處理器(CPU)、存儲數據和指令的存儲器(例如RAM和內部硬盤驅動器)、輸入和/或輸出設備、傳感器、通信模塊、時鐘等。對于如圖1和圖2所示130可以是服務器計算機并且可以具有通常與服務器計算機結合使用的所有組件，例如處理器和存儲數據和指令的存儲器。[0048]雖然計算設備110和120可以各自包括全尺寸的個人計算設備，但是它們可以替代地包括能夠通過諸如因特網的網絡與服務器無線交換數據的移動計算設備。例如，計算設備110可以是如圖2所示的膝上型計算機，或者是能夠通過因特網獲得信息的平板PC或上網本。對于另一個示例，計算設備120可以是如圖2所示的移動電話或一些其它移動設備，例如具有無線功能的PDA。在其它情況下，計算設備110和120中的一個或多個可以是可穿戴計算[0049]計算設備110和120可以包括一個或多個用戶輸入，例如分別的用戶輸入111和如，機械致動器可以包括按鈕、開關等。軟致動器可以包括觸能包括鍵盤、鼠標等。用于用戶輸入的傳感器可能包括用于檢測語音命令的麥克風、用于檢測手勢的視覺或光學傳感器等。[0050]計算設備110和120可以包括一個或多個輸出設備，例如分別的輸出設備113和123。例如，輸出設備可以包括用戶顯示器，例如屏幕或觸摸屏，用于向用戶顯示信息或圖形。輸出設備可能包括一個或多個揚聲器、傳感器(transducers)或其它音頻輸出。輸出設備可以包括向用戶提供非視覺和非聽覺信息的觸覺界面或其它觸覺反饋。[0051]計算設備110和120可以包括一個或多個傳感器，例如分別的傳感器115和125。例加的或不同的傳感器。[0052]為了被供電，計算設備110和120可以包括一個或多個充電系統，例如分別的充電系統117和127。充電系統117和/或127可以被配置成在不需要導電連接(諸如有線連接)的情況下接收電荷。在這點上，充電系統117和/或127可以被配置成以多種方式中的任一種進行無線充電，例如通過感應充電。例如，充電系統117和/或127可以各自包括一個或多個接收器線圈，用于感應地接收來自一個或多個發射器線圈的電磁能。在一些情況下，充電系統117和/或127可以根據標準配置用于無線充電，例如Qi標準、電力事務聯盟(PMA)標準等。在其它情況下，充電系統117和/或127可以附加地或替代地被配置用于根據非標準協議(例如專有協議)進行無線充電。[0053]附加地或替代地，充電系統117和/或127可以被配置成使用導電連接(諸如導電接觸或有線連接)來充電。在充電系統117和/或127沒有被配置用于無線充電的情況下，可以使用附件來啟用無線充電。例如，蓋子或支架可以包括一個或多個接收器線圈，用于感應地接收來自無線充電器的電磁能，也可以包括一個或多個導電元件，例如觸點、電線或加密狗，用于連接到計算設備110的充電系統117,或計算設備120的充電系統127。[0054]充電系統117和/或127可以被配置成收集計算設備110和/或120的充電數據。例如，充電系統117和/或127可以包括一個或多個能量儲存器，例如電池，并且收集的充電數據可以包括狀態，例如能量存儲中的電荷量。對于另一個示例，在被充電時，充電系統117和/或127可以測量每單位時間接收到的能量的量(例如，以W(瓦特)或J/s(焦耳/秒)為單11位)或充電速率。替代地或附加地，充電系統117和/或127可以接收來自無線充電器140的充電數據。[0055]為了從諸如服務器計算設備130、無線充電器140的遠程設備以及彼此之間獲得信息并向其發送信息，計算設備110和120可以各自包括通信模塊，例如分別的通信模塊119和129。通信模塊可以實現無線網絡連接、無線自組織連接和/或有線連接。經由通信模塊，計算設備可以建立通信鏈路，例如無線鏈路。例如，通信模塊119和/或129可以包括一個或多個天線、收發器和用于以射頻操作的其它組件。通信模塊119和/或129可以被配置成支持經和其它聯網架構的通信。通信模塊119和/或129可以被配置成支持藍牙?、藍牙LE、近場通信和非聯網無線布置。通信模塊119和/或129可以支持有線連接，或其它設備接收數據和/或電力。[0056]使用它們各自的通信模塊，計算設備110和/或120中的一個或多個可以與無線充電器140配對以用于從彼此發射和/或接收數據。例如，計算設備110和/或120可以進入無線充電器140的預定距離內，并且可以經由附近的藍牙⑧發現無線充電器140。因此，計算設備110和/或120、或無線充電器140可以發起配對。在配對之前，計算設備110和/或120或無線充電器140可以請求用戶認證。在一些情況下，配對可能需要認雙向認證，其中用戶必須在待配對的兩個設備(例如在計算設備110和無線充電器140兩者[0057]通信模塊119和129可以被配置成測量無線連接的信號強度。例如，通信模塊119和129可以被配置成測量藍牙⑧連接的接收信號強度(RSS)。在一些情況下，通信模塊119和129可以被配置成從另一個設備，例如從無線充電器140接收測量的RSS。[0058]計算設備110和120可以各自包括一個或多個內部時鐘。內部時鐘可提供計時信息，其可用于計算設備運行的應用和其它程序的[0059]進一步如圖1和圖2所示，無線充電器140可以被配置成在不需要有線連接的情況下為一個或多個設備充電。在這點上，無線充電器140可以包括一個或多個充電系統，例如充電系統147。充電系統147可以被配置成以多種方式中的任一種提供無線充電，例如通過感應充電。例如，充電系統147可以包括一個或多個發射器線圈，用于將電磁能發射到一個或多個接收器線圈。在一些情況下，充電系統147可以根據標準(例如Qi標準、電力事務聯盟(PMA)標準等)配置用于無線充電。在其它情況下，充電系統147可以附加地或替代地被配置用于根據非標準協議(例如專有協議)進行無線充電。在一些情況下，充電系統147可以被配置成收集由無線充電器140正在充電的設備(例如計算設備110或120)的充電數據，并且可以將充電數據發送到另一個設備，例如正在充電的設備。[0060]如圖2的示例中所示，無線充電器140可以配置有表面，可以可以將諸如計算設備110或120的無線充電設備放置到該表面上以用于無線充電。例如，無線充電器140可以具有類似于桌子的頂面的平坦頂面。在這點上，無線充電器140中的發射器線圈可以被配置成在平行于頂面的平面中。無線充電器140可以被配置成容納多種形狀和尺寸中的任一種的無線充電設備。無線充電器140替代地或附加地配置有其它特征件，例如具有可以將無線充電設備放置到其上的傾斜表面、用于保持無線充電設備的支架或可調節支架、可以將無線充電設備放置在其中的凹部等。[0061]無線充電器140可以與計算設備110、120或130類似地配置，具有通常結合計算設下，無線充電器140可以包括一個或多個充電系統147而沒有通常與計算設備結合使用的任何組件。[0062]與存儲器114一樣，存儲系統150可以是能夠存儲能夠由計算設備110、120、130和/或無線充電器140中的一個或多個訪問的信息的任何類型的計算機化存儲，例如硬驅動器、系統，其中數據存儲在多個不同的存儲設備上，這些存儲設備可以物理地位于相同或不同的地理位置。存儲系統150可以經由如圖1所示的網絡160連接到計算設備和/或可以直接連接到計算設備110、120、130和/或無線充電器140(未示出)中的任何一個。[0064]除了上述示例系統之外，現在描述示例方法。可以使用上述系統、它們的修改例或具有不同配置的多種系統中的任一種來執行此類方法。應當理解，以下方法中涉及的操作不需要按照所描述的精確順序進行。相反，可以以不同的順序或同時處理各種操作，并且可以添加或省略操作。[0065]例如，用戶210可以決定使用無線充電器140對計算設備110進行無線充電。因此，用戶210可以將計算設備110放在無線充電器140的表面上，例如無線充電器140的頂面。用戶210可能需要將計算設備110定位在無線充電器140上，使得能量可以從無線充電器的充電系統147感應地傳輸到計算設備110的充電系統117。[0066]圖3圖示了根據本公開的方面的計算設備和無線充電器的示例。參考圖3中的示例，無線充電器140包括配置成發射電磁能的發射器線圈147A,例如發射器線圈147A可以是無線充電器140的充電系統147的一部分。進一步如圖3所示，計算設備110包括配置成接收電磁能的接收器線圈117A,例如接收器線圈117A可以是計算設備110的充電系統117的一部分。因此，當計算設備110在無線充電器140附近時，例如在預定距離內，發射器線圈147A可以電磁地接合接收器線圈117A,使得能量可以從發射器線圈147A感應地傳輸到接收器線圈[0067]電磁能可以根據發射器線圈147A和接收器線圈117A之間的距離以不同的速率傳置在發送器線圈147A附近時，電磁能可以以更高的速率傳輸。因此，使用無線充電器140的充電速率可以由圖案310表示。例如，圖案310可以表示充電速率的等高線。例如，當發射器線圈147A的中心320與接收器線圈117A的中心330精確對準時充電速率可能最高，并且隨著接收器線圈117A的中心330遠離發射器線圈147A的中心320移動而降低。如圖所示，圖案310包括一系列同心環，其中每個同心環可以與發射器線圈147A的中心320相距預定距離。在無線充電器140根據諸如Qi標準的標準配置的情況下，每個環上的位置處的充電速率可以是預定的。[0068]盡管為了便于說明，圖案310被示為二維的，但圖案310也可以是三維的，例如包括一系列同心球。應當理解，圖案310可以具有取決于發射器線圈147A和/或接收器線圈147B的幾何形狀的形狀，并且可以不必是一系列同心環/球體。取決于發射器線圈147A和/或接收器線圈147B的幾何形狀，充電速率可以在不對應于發射器線圈147A和接收器線圈147B的幾何中心對準的點處最高。此外，在充電器140沒有根據標準配置的情況下，充電器140的充電速率圖案可以基于計算設備110的監測運動和由該運動產生的充電速率來估計。[0069]為了增加充電速率，用戶210可以將接收器線圈117A與發射器線圈147A對準。在一些情況下，發射器線圈147A的位置可以標記在無線充電器140的表面上以便于對準。例如，發射器線圈147A的中心320可以標記在無線充電器140的頂面上。因此，用戶210可以嘗試將計算設備110定位為盡可能靠近發射器線圈147A的標記中心320。但是，接收器線圈117A的位置可能不會類似地標記在計算設備110上。因此，用戶210可能無法有效地對準兩個線圈。例如，用戶210可以嘗試將計算設備110的中心與發射器線圈147A的標記中心320對準，但是如圖所示，接收器線圈117A的中心330不位于計算設備的中心110。此外，即使接收器線圈117A的位置也被標記在計算設備110的表面上，用戶210也可能不容易對準兩個標記，因為在計算設備110被放置在無線充電器140上的同時，該計算設備110可能阻擋對于在無線充電器140的表面上的標記的觀察。[0070]此外，將諸如膝上型計算機或平板計算機的具有較大形狀的計算設備進行對準可能特別困難。例如，在接收器線圈117A的位置未被標記的情況下，接收器線圈117A可以位于計算設備110內部相對大的空間(例如幾十厘米)內的任何位置。相比之下，對于較小形狀的計算設備，例如移動電話，接收器線圈的位置將被限制在較小的空間(例如幾厘米)內。對于另一個示例，當用戶將計算設備放置在無線充電器上時，較大的計算設備可能會更加阻擋用戶的觀察。因此，計算設備110可以被配置成在充電對準過程中協助用戶210。[0071]圖4圖示了根據本公開的方面的使用運動數據將計算設備對準無線充電器的示例。運動數據包括與計算設備(包括其部分)在空間中的運動相關聯的信息。例如，運動的運動數據可以包括與運動的角度和速度相關聯的一個或多個向量，該一個或多個向量可以包括與計算設備或計算設備的一部分在不同時間的位置相關聯的一系列3D坐標。就這一點而言，計算設備110的運動數據可由計算設備110的一個或多個傳感器收集，例如IMU中的一個或多個傳感器。參考圖4,所述一個或多個傳感器可以包括計算設備110的加速度計115A,例如可以測量三維空間中的加速度的三軸加速度計。[0072]在用戶同意使用這樣的數據的情況下，來自計算設備110的傳感器數據可以用于確定計算設備110和無線充電器140之間的充電對準。例如，計算設備110可以進入距無線充電器140的預定距離內，并檢測從無線充電器140發射的電磁能。因此，計算設備110可以確定用戶210將會嘗試使用無線充電器140為計算設備110充電，并且可以在充電對準中協助用戶210。例如，計算設備110可以顯示詢問用戶210傳感器數據是否可以用于充電對準的提示。在一些情況下，計算設備110可以允許用戶210選擇用戶準許在計算設備110的充電對準中使用的數據類型。替代地或附加地，用戶210可能已經在計算設備110中預先配置了授權設置以允許使用傳感器數據進行充電對準。[0073]處理器112此后可以接收來自其傳感器的傳感器數據。接收到的傳感器數據可以包括由計算設備110的一個或多個傳感器檢測到的運動數據，例如慣性測量。在圖4所示的示例中，傳感器數據包括來自加速度計115A的慣性測量。例如，加速度計115A可以測設備110相對于三維空間中的三個軸的加速度。例如并且如圖4所示，兩個軸x和y可以對應于計算設備110的表面(例如，膝上型計算機的外殼的底面)的平面中的兩個方向，并且一個軸z可以對應于垂直于計算設備110的表面的方向。在其它示例中，軸x、y和z可以是足以定義三維空間的一些其它軸。[0074]處理器112可以接收來自加速度計115A的基于時間的一系列加速度測量，例如度測量可以與由計算設備110的內部時鐘提供的時間戳相關聯。例如，在時間t1,a_x1可以是在膝上型計算機外殼的底部表面的平面中沿著x軸的加速度的值，a_y1可以是在膝上型計算機外殼的底面表面的平面中沿著y軸的加速度的值，a_z1可以是沿著垂直于膝上型計算機外殼的底部表面的z軸的加速度的值。因此，基于時間的序列中的加速度測量可以是向[0075]基于從加速度計115A接收到的加速度測量，處理器112可以生成附加的運動數據。作為示例，可以基于基于時間的加速度測量序列，例如通過對基于時間的加速度測量序列相對于時間進行積分來生成基于時間的速度序列。對于另一個示例，處理器112可以基于基于時間的加速度測量序列來確定基于時間的位移序列。例如，處理器112可以對基于時間的加速度測量序列相對于時間進行二重積分。由于加速度測量包括方向信息，因此可以針對每個方向單獨地進行關于時間的積分。因此，基于時間的位移序列可以是[t1;x1,y1,z1],[t2;x2,y2,z2],...,[tn1;xn,yn,zn]。基于時間的序列中的位移，如加速度測量，也可以是向量表示從計算設備110的先前位置到計算設備110的新位置的移動。[0076]處理器112還可以接收計算設備110的充電數據。例如，充電數據可以包括與能量存儲狀態相關的數據或與能量傳輸狀態相關的數據。例如，充電數據可以包括電池或其它類型的能量存儲的狀態，例如電池中的電荷量。對于另一個示例，充電數據可以包括兩個設備之間的能量傳輸量或速率。如上文關于示例系統所述，充電系統117可以被配置成收集計算設備110的充電數據。例如，充電系統117可以測量每單位時間接收到的能量或充電速率(例如，在W或J/s)來作為充電數據。充電數據的每個測量可以與時間戳相關聯，例如時間戳可以由計算設備110的時鐘提供。因此，處理器112可以接收來自充電系統117的基于時間的[0077]在充電系統117不直接測量充電速率作為充電數據的情況下，處理器112可以基于其它充電數據來確定充電速率。例如，充電系統117可以測量存儲在充電系統117的電池中的總電荷量(例如，以J為單位)。每個測量可以被提供時間戳，例如通過計算設備110的時鐘。處理器112然后可以通過以下方式來確定充電速率：找到在兩個不同時間戳時存儲在電池中的總電荷量之間的差，并且將該差除以兩個時間戳之間的持續時間。在其它示例中，處理器112可以接收來自無線充電器140的充電數據。[0078]基于運動數據和充電數據，處理器112可以確定充電對準。在這點上，處理器112可以確定與至少兩個充電速率相關聯的參考向量。例如，處理器112可以將每個充電速率與具有時間上最接近的時間戳的慣性測量相匹配。在以相同頻率測量充電速率和慣性測量的情況下，基于時間的序列中的每個位移向量可以與充電速率測量相匹配，例如位移向量410[t1;x1,y1,z1]可以與[t1';R1]匹配，并且下一個時刻的[t2;x2,y2,z2]的位移向量420可以與[t2';R2]等匹配。因此，位移向量410[t1;x1,y1,z1]可被確定為與充電速率R1和R2相關聯的參考向量。換句話說，在由參考向量[t1;x1,y1,z1]表示的移動期間，充電速率從R1變為R2。[0079]在以比慣性測量低的頻率測量充電速率的情況下，兩個或更多個連續位移向量可以組合成參考向量，使得參考向量可以與至少兩個充電速率相關聯。例如，如果以慣性測量頻率的一半測量充電速率，則位移向量410[t1;x1,y1,z1]可以與位移向量420[t2;x2,y2,可以與位移向量440[t4;x4,y4,z4]組合成向量[t3;x4-x3,y4-y3,z4-z3]并與[t2’;R2]等匹配。因此，向量[t1;x2-x1、y2-y1、z2-z1]可被確定為與充電速率R1和R2相關聯的參考向[0080]在以比慣性測量更高的頻率測量充電速率的情況下，多于一個的充電速率可以與每個位移向量匹配。例如，如果以兩倍于慣性測量的頻率測量充電速率，則位移向量[t1;x1,y1,z1]可以與[t1A’;R1A]和[t1B';R1B]匹配，并且位移向量[t2;x2,y2,z2]可以與[0081]基于參考向量和相關聯的充電速率，處理器112可以確定計算設備110和無線充電器140之間的對準向量。圖5圖示了根據本公開的方面的確定對準向量的示例。圖5圖示了無線充電器140的發射器線圈147A、發射器線圈147A的中心320、以及表示距中心320多個預定距離處的充電速率的圖案310。圖5進一步圖示了計算的接收器線圈117A設備110、接收器線圈117A的中心330和與兩個充電速率R1和R2相關聯的參考向量510。例如，參考向量510和相關聯的充電速率可以如上所述確定。[0082]在這點上，處理器112可以確定參考向量510在圖案310中的位置。例如，處理器112可以確定，在由參考向量510表示的移動期間，充電速率已經從6W增加到8W。因此，處理器112可以確定圖案310中分別對應于6W和8W充電速率的兩個環/等高線。處理器112然后可以辨識6W環上的第一點520和8W環上的第二點530,使得從第一點520開始并在第二點530結束的向量將會與參考向量510相同。在一個或多個相關聯的充電速率不對應于圖案310的預定環的情況下，可以內插圖案310中的參考向量510的位置。例如，如果R1是6.5W,則處理器112可以估計第一點520大約位于6W環和7W環之間的中間。對于另一個示例，如果6W環和7W環相[0083]基于參考向量510在圖案310中的位置，處理器112可以確定接收器線圈117A的中心330和發射器線圈147A的中心320之間的對準向量。如圖5所示，僅有一個向量將圖案310的任何點連接到發射器線圈147A的中心320。因此，由于第二點530在由參考向量510表示的移動結束時對應于接收器線圈117A的中心330,因此處理器112可以確定將第二點530連接到發射器線圈的中心320的向量147A作為對準向量540。[0084]在上述示例中，對準向量的確定假設計算設備110的坐標系的軸(示為x、y、z)基本上平行于無線充電器140的坐標系的軸(示為x'、y’、z’)。換言之，上面的示例確定假設計算設備110正被放置到無線充電器140上，使得計算設備110的外殼的底面保持基本平行于無線充電器140的頂面。這樣的假設可能并不總是正確的。此外，來自加速度計的加速度測量可以是不區分線性加速度和角加速度的總加速度值。因此，可能難以僅基于加速度測量來確定計算設備110是線性移動、旋轉還是兩者的某種組合。此外，雖然在該示例中充電器140和計算設備110都被示為具有平坦表面，并且它們各自的線圈定位在作為表面的平行平面中，但是在其它情況下，充電器140和/或計算設備110可能不具有平坦表面，或者它們各自的充電線圈可能不平行于充電器140和/或計算設備110的外表面。在這種情況下，確定計算設備110的取向和/或區分計算設備110的線性和角運動可能用于來確定發射器線圈147A和接收器線圈117A是否在平行平面中。[0085]因此，在其它情況下，為了進一步提高對準向量的準確性，處理器112可以另外確定計算設備110相對于無線充電器140的取向，并且進一步基于計算設備110的取向來確定對準向量。圖6示出了根據本公開的方面的確定計算設備相對于無線充電器的取向的示例。圖6還示出了計算設備110和無線充電器140,以及它們各自的接收器線圈117A和發射器線圈147A。在圖6中，一個或多個傳感器可以包括計算設備110的陀螺儀115B,例如可以測量計測量提供計算設備110相對于其三個旋轉軸的取向信息。處理器112可以接收旋轉測量作為基于時間的一系列旋轉測量，其中每個旋轉測量可以與由計算設備110的時鐘提供的時間戳相關聯。[0086]處理器112可以使用接收到的旋轉測量來確定計算設備110相對于無線充電器140軸對應于y軸，并且γ軸對應于z軸。對于具有平坦頂面的無線充電器，例如所示的無線充電器140,處理器112然后可以確定，由于俯仰角1,計算設備110的x軸相對于無線充電器140的x’軸偏移了角度β1,并且計算設備110的z軸相對于無線充電器140的z'軸偏移了角度β1。[0087]這樣，處理器112可以在確定對準向量之前首先將參考向量變換成對應于無線充電器140的坐標系的值。例如，返回參考圖5,處理器112可以首先將參考向量510從相對于x,y,z軸的[t1;x1,y1,z1]變換成相對于x',y',z’軸的[t1;x1',y1',z1'].處理器112然后可確定變換的參考向量在圖案310中的位置。基于變換的參考向量的位置，可確定考慮了計算設備110的取向信息的對準向量。[0088]此外，處理器112可以基于旋轉測量來確定計算設備110的取向的改變。繼續以上示例，如果在時間t2,俯仰角從β1變為β2,則處理器112可以確定計算設備110正在相對于β軸自轉。在一些情況下，處理器112可以關聯加速度測量和旋轉測量以便將線性運動與角運角加速度等的值，該處理器112可以在對準向量的確定中使用這些值。[0089]返回參考圖4,一旦確定了對準向量，處理器112就可以生成引導計算設備110的移動以與無線充電器140對準的輸出。如圖所示，示例輸出450可以是發射器線圈147A的中心320和接收器線圈117A的中心330的相對位置以及對準向量540的圖形表示。進一步如圖所示，輸出450可以包括指示用戶210在對準向量540的方向上移動計算設備110的文本。雖然未示出，但是輸出450還可以包括指示用戶210旋轉計算設備110使得接收器線圈117A與發射器線圈147A處于平行平面上的文本或圖形。在諸如以下進一步描述的那些的其它示例覺等。[0090]處理器112可以繼續監測發射器線圈147A和接收器線圈117A的相對位置，并且繼續生成指令直到達到正確的充電對準。例如，基于輸出450中的指令，用戶210可以移動計算設備110,并且處理器112可以繼續接收運動數據和充電數據。基于運動數據和充電數據，處理器112可以確定是否已經達到適當的充電對準，例如充電對準是否滿足預定閾值。一個示例預定閾值可以滿足給定無線充電器可能的最大充電速率的90%。另一個示例預定閾值可以在發射器線圈147A的中心320和接收器線圈117A的中心330之間具有小于1cm的偏移。在處理器112確定用戶的移動未將兩個線圈正確對準的情況下，處理器112可以按照與上述相同的示例過程確定新的對準向量并生成新的輸出。[0091]作為確定對準向量和基于該對準向量輸出引導計算設備110的移動的替代或補充，處理器112可以確定用戶最近的移動方向是導致充電速率的增加還是導致充電速率的表示的最近移動的結束時，充電速率從R1變為R2。處理器112可以將R1與R2進行比較，并且可以生成指示用戶繼續沿那個方向移動或者沿相反方向移動的輸出。例如，如果R2大于R1,則處理器112可以生成指示用戶繼續沿相同方向移動的輸出。對于另一個示例，如果R2小于R1,則處理器可以生成指示用戶沿相反的方向移動的輸出。[0092]處理器112可以重復該過程直到發射器線圈147A和接收器線圈117A之間的對準滿足預定閾值。因此，處理器112可以以與“更熱-更冷”游戲類似的方式協助用戶達到正確對準。如上所述，當充電器140和/或計算設備110沒有根據標準被設計用于無線充電時，這樣的過程可能特別有用。此外，由于用戶基于指令對計算設備110的后續移動不太可能處于與對準向量完全相同或完全相反的方向，處理器112的后續確定可以微調對準。例如，基于計算設備110在沿著x軸的方向上增加充電速率的移動，處理器112可以生成指示用戶繼續在沿著x軸的方向上移動的輸出。但是，當用戶210繼續在沿x軸的方向上移動計算設備110時，用戶210也可能不經意地在沿著y軸的方向上略微移動了計算設備110,這降低了充電速率。基于此，處理器112可生成以下輸出，該輸出指示用戶210繼續在沿著x軸的相同方向上移動，但也在沿著y軸的相反方向上移動。[0093]在另一方面，在用戶同意使用此類數據的情況下，過去的運動數據可用于訓練一個或多個模型以進一步協助充電對準。該模型可以是任何類型的機器學習模型。例如，模型可以是神經網絡或決策樹模型。對于另一個示例，該模型可以是回歸模型或分類器模型。例如，在計算設備110被放置在表面上時，處理器112可以接收捕獲計算設備110的運動的過去的運動數據。過去的運動數據可用于以無監督的方式訓練模型，例如以過去的運動數據作的運動數據可以用作訓練輸入，并且由人類確定和/或驗證的圖案和/或向量可以用作訓練輸出。在處理器112除了運動數據之外還接收其它類型的數據的情況下，這樣的附加數據可以用于進一步訓練模型。[0094]例如，處理器112可以訓練模型以預測當計算設備110被放置在無線充電器上時的移動。例如，可以訓練模型以識別用戶210傾向于將計算設備110向下放置并在某個方向上移動，例如從左到右。對于另一個示例，模型可以被訓練以預測，如果戶210的方向上放下計算設備110,則用戶210最終將在遠離用戶210至少一定距離處放下計算設備110。對于又一示例，可以訓練模型以預測一個或多個向量，該一個或多個向量表示在計算設備110正被放置在表面上(例如在無線充電器的表面上)時，計算設備110的預測移[0095]經訓練的模型可以存儲在計算設備110上，例如存儲在存儲器114中，使得處理器112可以在確定充電對準時訪問經訓練的模型。例如，在用戶210開始放下計算設備110之前，處理器112可以使用經訓練的模型來預測用戶210將計算設備110放在距離用戶210左邊大約10cm處。因此，處理器112可以生成指示用戶210基于該預測來定位計算設備110的輸出。這樣，處理器112可以在接收確定對準向量所需的所有運動數據和充電數據之前協助用戶210.對于另一個示例，當用戶210放下計算設備110時，處理器可以使用經訓練的模型來預測計算設備110的移動向量，并且可以基于預測的移動向量來確定對準向量。[0096]圖7示出了根據本公開的方面的基于運動數據和充電數據來確定充電對準的另一個示例。在所示的這個示例中，無線充電器740包括多個發射器線圈，標記為750A和750B,但是可以以其它方式配置成與無線充電器140類似。兩個發射器線圈750A和750B中的每一個的計算設備120對準無線充電器740。該示例中的計算設備120不具有無線充電能力。相反，無線充電能力由附件提供，示為其中裝配有計算設備120的蓋子710。例如，蓋子710可以包括具有中心730的接收器線圈720,并且可以具有用于將能量從接收器線圈720傳輸到計算[0097]盡管接收器線圈720位于蓋子710中而不是計算設備120中，計算設備120的處理器122也可以按照與關于圖4、圖5和圖6所述相同的過程確定蓋子710的接收器線圈720與發射器線圈750A或750B之間的對準，只要蓋子710附接到計算設備120使得接收器線圈720與計算設備120一起移動即可。例如，處理器122可以接收來自一個或多個傳感器(例如加速度計125A和陀螺儀125B)的運動數據，并且可以接收來自充電系統127的充電數據。例如，基于如上所述的運動數據和充電數據，可以確定一個或多個參考向量和對準向量。[0098]圖7進一步圖示了處理器122可以附加地或替代地使用其它類型的傳感器數據來確定蓋子710的接收器線圈720與發射器線圈750A或750B之間的對準。例如，計算設備120的所述一個或多個傳感器125可以包括附加傳感器。例如，附加傳感器可以是一個或多個視覺傳感器，例如相機125C。替代地或附加地，所述一個或多個傳感器125還可以包括光學傳感捕獲無線充電器740。例如，接收到的圖像數據可以是基于時間的圖像數據系列，例如一系列幀或圖像，每個幀或圖像都與由計算設備120的時鐘提供的時間戳相關聯。[0099]處理器122可以使用圖像數據來生成引導計算設備120的移動的輸出。例如，處理器122可以使用圖案或對象識別模型，例如機器學習模型，來識別接收到的圖像數據中的無線充電器740.處理器122然后可以基于圖像數據中識別出的無線充電器740來確定計算設備120和無線充電器740的相對位置。當基于圖像數據由用戶210移動計算設備110時，處理器122還可以跟蹤計算設備120和無線充電器740的相對位置。[0100]這樣，處理器122可以基于使用圖像數據所確定的所述相對位置來生成引導計算處理器122可以基于使用圖像數據確定出的所述相對位置來指示用戶210在特定方向上移動計算設備120.處理器122然后可以基于圖像數據確定計算設備120是否正在移近無線充電器740,并且相應地生成進一步指令直到滿足預定閾值為止。[0101]使用圖像數據來生成輸出指令在許多方面可能是有利的。例如，處理器122可能能夠基于圖像數據識別和定位無線充電器740,即使當計算設備120處于接收器線圈720不夠近而不足以被發射器線圈750A或750B中的任一個接合的距離時也是如此。因此，即使在處理器122能夠基于充電數據來確定對準之前，處理器122也可以生成引導計算設備120朝向無線充電器740移動的輸出。[0102]對于另一示例，處理器122可以進一步基于圖像數據識別出無線充電器740包括兩個發射器線圈750A和750B,而這基于檢測發射的電磁能是不可能的實現的。例如，可以在無線充電器740的頂表面上提供標記以示出發射器線圈750A和750B的位置。對于另一個示例，可以在無線充電器740的頂面上提供標記以示出中心760A和中心760B的位置。因此，處理器122可以基于圖像數據確定發射器線圈750A比發射器線圈750B更靠近計算設備120。基于兩個發射器線圈750A和750B的相對位置，處理器122可以生成指示用戶移向被識別為最靠近計算設備120的發射器線圈750A的輸出。[0103]在用戶同意使用這樣的數據的情況下，圖7進一步圖示了計算設備120可以在確定充電對準時使用信號強度測量。在這點上，信號強度測量很可能已經被計算設備120和/或無線充電器740用于建立和/或維持連接。例如，計算設備120的通信模塊129可以測量計算設備120和無線充電器740之間的通信鏈路780的信號強度。例如，信號強度可以是用于藍牙⑧連接的RSS測量。每個信號強度測量可以與由計算設備120的時鐘提供的時間戳相關聯，因此，處理器122可以接收來自通信模塊129的基于時間的一系列信號強度測量。替代地或附加地，信號強度可以由無線充電器740的通信模塊770測量，并且發送到處理器122。[0104]例如，處理器122可以基于信號強度測量來確定計算設備120和無線充電器740之間的距離。與圖像數據一樣，當計算設備120處于接收器線圈720不足以被發射器線圈750A或750B中的任一個接合的距離處時，處理器122可能能夠基于信號強度測量來識別和定位無線充電器740。例如，對于許多通信系統，例如藍牙?,信號強度可能會隨著兩個設備之間距離的增加而下降。例如，來自藍牙⑧設備的信號強度圖案可以由一系列同心環表示，其中每個環與設備相距預定距離，并且每個環具有已知的信號強度值。因此，基于信號強度測量的值，處理器122可以確定計算設備120和無線充電器740之間的距離。[0105]這樣，處理器122可以例如以與上述“更熱-更冷”游戲類似的方式，基于使用信號強度測量確定出的距離來生成引導計算設備120移動的輸出。例如，處理器122可以指示用戶210將計算設備120移動使用信號強度測量確定出的距離。處理器122然后可以基于信號強度測量來確定計算設備120是否正在靠近無線充電器740,并且相應地生成進一步的指令直到滿足預定閾值為止。[0106]盡管在以上示例中分別描述了使用運動數據和充電數據、圖像數據和信號測量來確定充電對準，但是可以使用上述各種類型的數據的多種組合中的任一種來確定充電對準。例如，在確定對準向量時可以組合使用運動數據、充電數據和至圖7的示例描述了一些類型的傳感器數據，但是可以附加地或替代地使用其它類型的數[0107]更進一步地，圖8示出了根據