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文檔簡介

MATLAB

2016

8 實驗目的實驗內容與要求 倒立擺的簡介倒立擺的數學模型

M；m：小球的質量；l：倒擺的桿長；g：重力加速度；θ：表示倒擺偏離垂直方向的角度；u

,

Y

F

l

F

M

d

d

m

M

d

d

mdt

dt

l

M

M

m

(

F

)l

(

F

)l

(mg

)l m

m

)

)

)

)

mg

m

mg

.. ..為此將系統在該參考位(θ＝0)附近進行線性化處理。模型轉化

,

,

,

,

,

d

M

m

ld

u

mg

u

M

mg

dt dt

. . . .

M

m

m

狀態方程的線性化：

系統的開環仿真

輸出反饋設計方法

狀態反饋設計

rank（CM）=4，由開環系統分析部分已經得知系統狀態完全能控。

-4]。

]。

BK

K

rN

(BK

)

K

(*K

,*N

,

C

,) r r

0，x(t)趨于平衡點。全維狀態觀測器的倒立擺控制系統設計與仿真

op=2*clp。

]。

,

,

,

bN

r

蒸汽溫度控制的任務

影響蒸汽溫度的因素

蒸汽溫度系統開環模型建立

W

(

W

()

蒸汽溫度控制系統設計

單回路控制系統

Ti=∞，Td=0。

串級控制系統

Ti=∞，Td=0。

C

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