Fanuc機器人噴涂培訓教程-

1、名目第一章安全留意事項7一、留意事項7二、不行使用機器人的場合7三、安全操作規程7示教和手動機器人7生產運行8其次章機器人單元的組成9一、機器人9噴涂機器人的概論9噴涂機器人的服務行業噴涂機器人的常規型號把握柜常規型號噴涂機器人的主要參數噴涂機器人的編程方式噴涂機器人的安裝環境噴涂機器人的特色功能噴涂機器人的運動附加軸噴涂機器人的安裝形式二、系統軟件三、把握器單色TP介紹彩色TP介紹TP操作鍵介紹五、通電關電1通電2關電 HYPERLINK l _TOC_250100 六、點動機器人第三章坐標系設置46 HYPERLINK l _TOC_250099 一、工具坐標系 HYPERLINK l _

2、TOC_250098 方法一：三點法設置 HYPERLINK l _TOC_250097 方法二：六點法設置 HYPERLINK l _TOC_250096 方法三：直接輸入法設置 HYPERLINK l _TOC_250095 激活工具坐標系： HYPERLINK l _TOC_250094 檢驗工具坐標系： HYPERLINK l _TOC_250093 二、用戶坐標系 HYPERLINK l _TOC_250092 方法一：三點法設置 HYPERLINK l _TOC_250091 激活用戶坐標系： HYPERLINK l _TOC_250090 檢驗用戶坐標系：第四章程序的管理62 H

3、YPERLINK l _TOC_250089 一、創建程序 HYPERLINK l _TOC_250088 二、選擇程序 HYPERLINK l _TOC_250087 三、刪除程序 HYPERLINK l _TOC_250086 四、復制程序71 HYPERLINK l _TOC_250085 五、查看程序屬性第五章指令73 HYPERLINK l _TOC_250084 一、編輯界面 HYPERLINK l _TOC_250083 二、運動指令 HYPERLINK l _TOC_250082 運動指令的介紹 HYPERLINK l _TOC_250081 運動指令的編輯77 HYPERLI

4、NK l _TOC_250080 三、指令的編輯 HYPERLINK l _TOC_250079 插入空白行（Insert） HYPERLINK l _TOC_250078 刪除指令行（Delete） HYPERLINK l _TOC_250077 復制/粘貼指令（Copy/Paste） HYPERLINK l _TOC_250076 四、非運動指令 HYPERLINK l _TOC_250075 寄存器指令Registers HYPERLINK l _TOC_250074 I/O（信號）指令I/O HYPERLINK l _TOC_250073 條件比較指令IF HYPERLINK l _T

5、OC_250072 條件選擇指令SELECT HYPERLINK l _TOC_250071 等待指令WAIT跳轉/標簽指令JMP/LBL HYPERLINK l _TOC_250070 呼叫指令CALL HYPERLINK l _TOC_250069 偏移條件指令OFFSET HYPERLINK l _TOC_250068 工具坐標系調用指令UTOOL_NUM HYPERLINK l _TOC_250067 用戶坐標系調用指令UFRAME_NUM HYPERLINK l _TOC_250066 其他指令 HYPERLINK l _TOC_250065 五、噴涂指令 HYPERLINK l _

6、TOC_250064 1. 噴槍指令：Gun= HYPERLINK l _TOC_250063 噴槍選擇指令：GunSel104 HYPERLINK l _TOC_250062 噴漆參數預設置指令：Preset106 HYPERLINK l _TOC_250061 靜電指令：ElectroStat107 HYPERLINK l _TOC_250060 六、手動把握噴涂 HYPERLINK l _TOC_250059 七、測試周期第六章執行程序112 HYPERLINK l _TOC_250058 一、程序的啟動方式TP啟動方式一：挨次單步執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）TP啟動方式二：

7、挨次連續執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）TP啟動方式三：逆序單步執行（在模式開關為T1/T2條件下進行） HYPERLINK l _TOC_250057 二、中斷程序的執行 HYPERLINK l _TOC_250056 人為中斷程序的方法 HYPERLINK l _TOC_250055 報警引起的程序中斷 HYPERLINK l _TOC_250054 三、恢復程序的執行第七章噴涂參數設置118 HYPERLINK l _TOC_250053 一、設置顏色信息 HYPERLINK l _TOC_250052 二、設置顏色轉變周期 HYPERLINK l _TOC_250051 三、定

8、義預置 HYPERLINK l _TOC_250050 四、定義靜電預置 HYPERLINK l _TOC_250049 五、PCE(PROCESSCONTROLENCLOSURE)介紹130 HYPERLINK l _TOC_250048 PCE的功能 HYPERLINK l _TOC_250047 PCE的構成： HYPERLINK l _TOC_250046 PCE與機器人的關系 HYPERLINK l _TOC_250045 PCE的操作 HYPERLINK l _TOC_250044 留意事項第八章信號136 HYPERLINK l _TOC_250043 一、信號的分類 HYPER

9、LINK l _TOC_250042 二、信號把握： HYPERLINK l _TOC_250041 1.配置136強制輸出138 HYPERLINK l _TOC_250040 仿真輸入/輸出 HYPERLINK l _TOC_250039 三、信號介紹 HYPERLINK l _TOC_250038 StandardI/OEnhanceI/O第九章基準點，宏148 HYPERLINK l _TOC_250037 一、基準點REF POSITION HYPERLINK l _TOC_250036 Ref Position 概述 HYPERLINK l _TOC_250035 設置RefPos

10、ition點 HYPERLINK l _TOC_250034 二、宏MACRO HYPERLINK l _TOC_250033 1. 概述 HYPERLINK l _TOC_250032 設置宏指令 HYPERLINK l _TOC_250031 執行宏指令第十章 自動運行156 HYPERLINK l _TOC_250030 一、自動運行方式：JOB-BIN HYPERLINK l _TOC_250029 自動運行的執行條件 HYPERLINK l _TOC_250028 程序的命名要求及設置步驟： HYPERLINK l _TOC_250027 二、自動運行方式：INITSEQ HYPER

11、LINK l _TOC_250026 自動運行的執行條件 HYPERLINK l _TOC_250025 自動運行涉及的信號： HYPERLINK l _TOC_250024 程序命名要求： HYPERLINK l _TOC_250023 4. 時序圖第十一章備份/加載164 HYPERLINK l _TOC_250022 一、文件的備份/加載設備 HYPERLINK l _TOC_250021 二、文件類型 HYPERLINK l _TOC_250020 三、備份/加載方法的異同點 HYPERLINK l _TOC_250019 四、備份加載的應用 HYPERLINK l _TOC_2500

12、18 五、備份/加載方法的介紹 HYPERLINK l _TOC_250017 一般模式下的備份/加載 HYPERLINK l _TOC_250016 把握啟動（ControlledStart）模式下的備份加載 HYPERLINK l _TOC_250015 BootMonitor 模式下的備份與加載第十二章零點復歸（MASTERING）185 HYPERLINK l _TOC_250014 一、零點復歸（MASTERING）介紹 HYPERLINK l _TOC_250013 二、零點復歸（MASTERING）的方法 HYPERLINK l _TOC_250012 FIXTUREPOSITI

13、ONMASTER（特地夾具核對方式） HYPERLINK l _TOC_250011 SINGLEAXISMASTER(單軸核對方式)QuickMastering （快速核對方式） HYPERLINK l _TOC_250010 二、相關故障的消退 HYPERLINK l _TOC_250009 消退SRVO-062 報警，恢復機器人正常運作 HYPERLINK l _TOC_250008 消退SRVO-038 報警，恢復機器人正常運作第十三章基本保養207 HYPERLINK l _TOC_250007 一、概述 HYPERLINK l _TOC_250006 二、更換電池 HYPERLIN

14、K l _TOC_250005 更換把握器主板上的電池 HYPERLINK l _TOC_250004 更換機器人本體上的電池 HYPERLINK l _TOC_250003 三、更換潤滑油 HYPERLINK l _TOC_250002 更換減速器和齒輪盒潤滑油第十四章機器人易耗品介紹222 HYPERLINK l _TOC_250001 一、機器人本體電池及潤滑油 HYPERLINK l _TOC_250000 二、機器人把握柜電池及保險絲第一章 安全留意事項第一章 安全留意事項一、留意事項FANUCFANUC 不對機器使用的FANUCFANUC必需遵守安全條款。FANUC 機器人程序的設

15、計者、機器人系統的設計和調試者、安裝者必需生疏FANUC 機器人的編程方式和系統應用及安裝。FANUC度移動很大的距離。二、不行使用機器人的場合燃燒的環境有爆炸可能的環境無線電干擾的環境水中或其他液體中運送人或動物不行攀附其他三、安全操作規程示教和手動機器人請不要帶著手套操作示教盒和操作面板。假如在危急環境下工作，請使用固有的安全示教盒。示教機器人之前，請確保機器人及其工作范圍沒有潛在危急存在。在點動操作機器人時要接受較低的倍率速度以增加對機器人的把握機會。在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。DeadmanAUTO-T1-T2T1 T2永久不得為了操作便利繞開、拴住或以其他方式

16、使安全裝置失效，如限位開關等。假如停用安全裝置，會導致嚴峻損害，甚至死亡。要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。機器人四周區域必需清潔、無油，水及雜質等。作沖突。確保在程序結束時，機器人處于或接近它的初始位置。設備損壞。在安排應用中，請留意全部關系到安排原料的安全規章。生產運行確保全部的安全設施均已到位而且處于待用狀態。部設備以及需要與機器人發生作用的其他設備所占的區域。在開機運行前，須知道機器人依據所編程序將要執行的全部任務。區域。必需知道全部會左右機器人移動的開關、傳感器和把握信號的位置和狀態。下按這些按鈕。等待讓它連續移動的輸入信號。假如機器人運行在某一模式下，不要認為

17、機器人會連續工作在相同的模式下。把握面板、示教盒、或工作區外圍緊急停止站上的緊急停止按鈕。其次章其次章機器人單元的組成把握柜把握柜系統軟件機器人一、機器人噴涂機器人的概論坐標系確定值脈沖編碼器確定值脈沖編碼器溝通伺服馬達的組成溝通伺服電機抱閘單元噴涂機器人的服務行業汽車制造業；汽配行業；摩托車行業；IT行業（MP3等；一般消費品；塑料件；家具行業等應用照片:噴涂機器人的常規型號型號工作范圍半徑（mm）手部負重(kg)Paint Mate200iA7045Paint Mate200iA/5L8925P-50iA10396P-50iB/15140015P-50iB/10L180010P-250iA

18、/15280015P-250iA/10S200010P-250iB/15280015PaintMate 200iAPaintMate 200iA/5LP-50iAP-50iB/15P-50iB/10LP-250iA/10SP-250iA/15P-250iA/10SP-250iA/15P-500iAP-700iA把握柜常規型號B 柜：R-30iA Mate 柜：新型把握柜P-50iB 機器人：P-250iB 機器人：噴涂機器人的主要參數手部負重運動軸數2,3運動范圍安裝方式重復定位精度最大運動速度機器人本體：凈化空氣流量過濾精度噴涂機器人的編程方式在線編程:在現場使用示教盒編程。離線編程:在 P

19、C 上安裝FANUC 的編程軟件，可以實現離線編程。噴涂機器人的安裝環境1)環境溫度：0-452） 環境濕度：一般: 75%RH(無露水、霜凍）短時間:95%（一個月之內）3） 振動：0.5G(4.9M/s2)4） 工作電壓： 380 400 V220V （Paint Mate 200iA） 5） 壓縮空氣： 0.6MPa顆粒直徑：5um 露點： -20含油： =Constant（常數）JMP LBLiI/O=RiCall（program）ONOFFO（或）和“AN（與）O”（或）和“AN（與）不能在同一行中使用。例如：IF 條件AND（條件）AND（條件）是正確的Eg1：Eg1：IF R13

20、,JMP LBL1假如滿足 R1 的值小于 3 的條件,則跳轉到標簽 1 處。Eg2：IF DI1=ON,CALL TEST假如滿足 DI1 等于 ON 的條件,則調用程序 TEST。Eg3：IF R1=3 OR DI1=ON,CALL TEST2假如滿足 R1 3 DI1 ON ,。SELECTT （）（）e 值為 或（）Constant（常數）Eg:SELECT R1=1,CALL TEST1Eg:SELECT R1=1,CALL TEST1R1=1,TEST1 程序=2,JMP LBL1ELSE,JMP LBL2R1=2,1 處否則,跳轉到標簽 2 處如何在程序中加入IF/SELECT

21、指令？ 步驟：進入編輯界面；按 F1 【INST（指令）鍵（畫面5-3；（畫面 5-39）IF/SELECTENTER】（回車）鍵確認（畫面 5-40）選擇所需要的按 ENTER】按 8 切換到SELECT（回車） 鍵確認；的項，輸入值即可。（畫面 5-40）WAIT（）ConstantConstant無Ri=RiTIMEROUT LBLiAI/AO=ONGI/GODI/DO= 直到顯示F1SAVE（保存。按 F1【SAVE（保存。（畫面 7-6）復制顏色信息留意：當復制一種顏色時，會將該顏色中使用的顏色描述和閥值復制到另一種顏色中。復制一種顏色并沒有復制顏色的轉變周期數據或者顏色閥校正數據。

22、a.在SETUP Color 設置顏色表）中，按NEX（下一步，到顯示F3【CPYCOLR。按下F37-7 類似的屏幕 。（畫面 7-7）移動光標到From Color（來源顏色）ENTER（回車鍵出來。移動光標到To Colo（目標顏色）字段，輸入新的顏色號。移動光標到Nam（名字字段ENTE（回車鍵。輸入顏色名稱：Upper Cas（大寫Lower Cas（小寫 Punctuation（加標點）或者Options（可選。按下標表有相對應的標簽的功能鍵。這些標簽依據你在上一步中選擇命名方法的不同而不同。當屏幕上全部的信息都是正確的時候，按F2【DOCOPY被復制到所選定的顏色中去。在復制完成

23、之后，會自動返回到SETUP Color 設置顏色表。復制顏色閥信息留意：當復制顏色閥信息的時候，你正在從一個顏色閥中復制顏色轉變周期數據和顏色閥校正數據到另一種顏色閥中。SETUP Color 設置顏色表）NEXT（下一步直到F4CPYVALV】被顯示出來。按F4【CPYVALV7-8（畫面 7-8）留意：假如有必要的話，你可以從一個選定的顏色閥復制到多個的顏色閥中。將光標移動到From Valv（來源閥）字段。鍵入你想要復制的閥編號。將光標移動到To Valv（目標閥。ENTER（回車鍵。留意：假如需要取消這一操作，按【PREV】 顯示前一個屏幕，該操作將會被取消。當屏幕上全部的信息都正確

24、時，按下F2【DOCOPY復制到選定的顏色閥中。刪除顏色信息SETUP Color 設置顏色表）NEXT（下一步直到F4CLEAR】 被顯示出來，見7-9。將光標移動到需要清除的顏色欄上。F4【CLEAR（清除。（畫面 7-9）加載顏色信息設置缺省設備。將存儲卡插到存儲卡接口。SETUP Color 設置顏色表）NEXT（下一步F2【LOAD按下 F2【LOAD7-10按下 F2【DO-LOAD（畫面 7-10）二、設置顏色轉變周期條件：必需首先執行端口初始化和缺省設備的設置過程。步驟：DATA】 F1【TYPE】【Colors Chang（顏色轉變7-11為選定的周期選擇一個新的顏色閥：F3

25、【VALVE（閥。輸入一個顏色閥編號3。（畫面 7-11）假如想顯示被選顏色轉變周期的具體信息，則按下F【DETAI（細節7-12（畫面 7-12）留意：全部的I/O 安排是用戶自定義的，可能各不相同。假如閥將要被關閉，那么閥的周期數據將作為 0 輸入。假如閥將要被打開，那么閥的周期數據將作為 1 輸入。假如閥不應當轉變，那么閥的周期數據將作為 2 輸入。完整的清潔周期細節屏幕，畫面 7-13：（畫面 7-13）要想查看全部的信息，使用箭頭按鍵。要想插入一個新的步驟，按下F5【INSERT】(插入)。你將會看到一個與畫面 7-14 類似的屏幕。將光標移動到YES（是）上，然后按【ENTER（回

26、車鍵。將光標移動到NO（是）上，然后按【ENTER（回車鍵。（畫面7-14）NEXT】（下一步） ，然后按下F1【DEL_ST7-15動到YES（是）上面，然后按下【ENTER（回車鍵。移動到NO（否）上面，然后按下【ENTER（回車鍵。（畫面7-15）假如想將當前周期的全部步驟恢復為NEX】（下一步再按F3【RESET（恢復。你將會看 7-16動到YES（是）上面，然后按下【ENTER（回車鍵。假如不想恢復全部的值，將光標移動到NO（否）上面，然后按下ENTER】（畫面7-16）（回車鍵。假如不想連續執行刪除步驟，將光標移動到NO（否）ENTER（回車鍵。三、定義預置當在程序中執行Prese

27、tx指令的時候，預置被用來定義使用的油漆流量、扇形空氣、霧化空氣和靜電電壓。條件：在設置預置之前，確保已經設置好了顏色和噴涂器參數。步驟：1）依次按鍵：【DATA】 F1 【TYPE】Preset（預置7-17（畫面 7-17） 2）將光標移動到想要定義的預置上面，然后輸入合適的信息。如需要顯示個別預置的詳圖，則按F2【DETAI（詳圖，將消滅與畫面7-18類似的屏幕。下F2PRESET（預置。ENTER】（回車鍵。（畫面7-18）SHIFTF2【PRESET（預置。假如想要顯示另一種系統顏色的預置數據，按下F4【COLOR（顏色。SHIFTF4【COLOR（顏色。NEXT（下一個F2【CLE

28、AR（清除。NEXT】（下一步，直到消滅 F【COP F【COP（復制，將消滅與畫面 7-19檢查確保顏色編號正確。移動光標到目標顏色標號上。輸入目標顏色編號。（畫面7-19）當全部的信息都正確的時候，按下 F2【DO-COPY（復制7-20動到YES（是）上面，然后按下【ENTER（回車。假如不想復制顏色數據，將光標移動到NO（否）上面，然后按下（畫面7-20）【ENTER（回車。PREV假如想要加載預置信息（存儲卡設置正確后NEX（下一步，直到消滅F【LOAF4【LOA（加載，將消滅與畫面7-21類似的屏幕。（畫面7-21）當你預備好加載預置數據后，按下F2【ALL-LOAD（全部加載。P

29、REV四、定義靜電預置靜電預置被用來定義在程序中執行ElectroStatx指令時的靜電電壓。條件：確保在設置靜電預置之前設置好噴涂參數。步驟：DATA】 F1【TYPE】Estat Preset（靜電預置，7-22然后輸入合適的信息。按下F4【COLOR（顏色。假如想要自動顯示下一種顏色，按下【SHIFT】和F4COLOR（顏色。（ 畫 面 7-22） 5）假如想將全部的預置數據清除到零值，按NEXT（下一步）直到顯示 F2CLEAR（清除。按下F2【CLEAR（清除。條件：確保存儲設備設置正確。步驟：按【DATA】 F1TYPE】【Estat Presets（靜電預置【NEXT（下一步【S

30、AVE（保存。按 F3【SAVE（保存。將會看到與畫面7-23類似的屏幕。（畫面7-23）F2DO-SAVE（保存。PREV假如想要復制靜電信息：條件：確保在設置預置之前已經設置好噴涂器參數。步驟：DATA】 【TYPEEstatPresets（靜電預置NEXT（下一步直到顯示F1 【COPY（復制。F1 【COPY（復制7-24檢查確保顏色編號正確。移動光標到目標顏色編號上。輸入一個目標顏色編號。（畫面7-24）在全部的信息都正確后，按下F2【DO-COPY（復制7-25將光標移動到YES（是）上面，然后按ENTER（回車。（畫面7-25）否ENTER（回車。PREV假如想要加載靜電信息：

31、步驟：按【DATA】 F1【TYPE】【Estat Presets（靜電預置【NEXT（下一步F2 【LOAD（加載。（畫面7-26）F2 【LOAD（加載）7-26在完成之后，按下F2【ALL-LOAD（全部加載。PREV五、PCE(Process Control Enclosure)介紹PCE旋杯把握板卡旋杯旋轉驅動空氣加器工廠氣源壓縮旋杯把握板卡旋杯旋轉驅動空氣加器工廠氣源壓縮空氣過濾器及調閥Module AModule A旋 杯轉 速控 制空 氣調 壓器電磁閥旋 杯成 形空 氣控 制調 壓器空 氣壓 力調 壓閥壓縮空氣壓力檢測顯示開關PCEModule-AModule-A主要由若干個數

32、字模塊Digital In/Ou）和模擬模塊Analog 10I/OI/O電磁閥電磁閥是在PCE 中常見的元件，主要把握氣的通斷來作用氣動閥，最終使此回路暢通。常用的是單向兩位三通的電磁閥。比例閥（電訊號氣壓轉換器）比例閥（電訊號氣壓轉換器）是依據模擬模塊輸出電訊號的大小轉變氣壓輸出量的 屏幕上會顯示當前輸出的氣壓大小。旋杯轉速把握空氣調壓器由比例閥把握空氣流量的大小輸出給旋杯，從而把握它的轉速。旋杯成形空氣把握調壓器由比例閥把握空氣流量的大小輸出給旋杯，從而把握成形空氣。調壓閥調壓閥（reducing 是接受把握閥體內的啟閉件的開度來調整介質的流量，介質的壓力降低，同時借助閥后壓力的作用調整

33、啟閉件的開度，使閥后壓力保持在肯定范圍 內壓力開關壓力開關是一種簡潔的壓力把握裝置，當被測壓力低于設定值時，壓力開關可發出警報或把握信號。壓力開關的工作原理是：當被測壓力低于設定值時，彈性元件的自由端產生位移，直 接或經過比較后推動開關元件，轉變開關元件的通斷狀態，達到把握被測壓力的目的。 PCE出電訊號。高壓把握器（靜電設備專用）設定輸出電流和電壓的限定值，可以通過本地或者遠程（Remote）來轉變電壓大小。其在自動噴涂工作中能防止電流過大和轉變速度太快。PCEI/O 連接與機器人的主板單元連接的Module-（兩端連接處如圖，主要是輸入輸出信號的通信。2）24V 電源連接24V 電源的作用

34、主要是給Module-A 輸入輸出模塊工作顯示進行供電，當模塊上某一個點接受或有輸出時，頂部顯示燈就會亮起。PCEcalibrat使我們在示教盤上輸入的數據能夠精確對應到實際的輸出量上。具體操作：在示教盤MENU】 ， 7-27（畫面 7-27）【SETUP】按F1TYPE7-28（畫面 7-28）Appl.Param【Enter】進入畫面 7-29第 14，15Max/Min command value小實際輸出量，第16，17Max/Min control 1415、17 項一0（取決于實際輸出量的變化。（畫面7-29）實際輸出量，形成一個線性函數。按 F4 【CAL】2Output 個時

35、間（建議15，見畫面7-30Control】中按數列（0 1000 2000）F2【teach（測流量用具，霧化扇形空氣用壓力表） 查看輸出大小，對【Command Value】進行修改到對應值。完成后按F4【DONE】（畫面7-30）Appl.Param】界面下按F2【Param】，輸入數字來選取對應的參數。留意事項在使用噴涂設備時，如電磁閥不起作用，模塊對應指示燈亮，則檢查電源輸入（否有電壓，空氣開關是否打開）柜中減壓閥上氣壓不需要太大，一般調整到3Mpa。和輸出。第八章第八章信號一、信號的分類數字輸入/數字輸入/輸出DIi / DOi 512 / 512群組輸入/輸出GIi / GOi

36、0 32767模擬輸入/輸出AIi / AOi 0 8000專用信號：系統輸入系統輸入/輸出UIi / UOi 18 / 20操作面板輸入/輸出SIi / SOi 15 / 15機器人輸入/輸出RIi / ROi 8 / 8二、信號把握：配置信號配置是建立機器人的軟件端口與通訊設備間的關系。注操作面板輸入/輸出 SIi/SOi和機器人輸入/輸出RI i / ROi為硬線連接不需要配置。信號配置步驟（以數字輸出信號為例：依次按鍵操作【MENU菜單）【I/O（信號F1 【TYPE】（類型【（數字）8-1（F3 IN/OUT】可切換到I 畫面；（畫面 8-1）按2 【（定義，進8-2；（畫面 8-2

37、）3)按F3【IN/OUT（輸出）/輸出間切換4)按F4【DELETE（清除）刪除光標所在項的安排；5)按F5【】（掛念；6)按F2【（狀態一覽）7-1。（范圍 RACK： I/O 通訊設備種類；0 = Process I/O board1 至 16 = I/O ModelA/B 模塊的數量；Process I/O 板時，按與主板的連接挨次定義SLOT號；I/O Model A/B 時，SLOT 號由每個單元所連接的模塊挨次確定。（開頭點：對應于軟件端口的O 設備起始信號位；.狀態；ACTIVE：激活；UNASG：未安排；PEND：需要重啟生效；2.強制輸出2.強制輸出給外部設備手動強制輸出信

38、號。信號強制輸出步驟（以數字輸出信號為例：依次按鍵操作MENU（菜單）【（信號 F1 【TYPE】（類型【】（數字；（見畫面3；F3 【IN/OUT（輸出選擇輸出畫面（見畫面；（畫面 8-3）移動光標到要強制輸出信號的STATUS（狀態）處；按 【ON（開）強制輸出； 按 【（關）（見畫面 8-4）（畫面 8-4）仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設備通訊的狀況下，內部轉變信號的狀態。這一功能可以在外部設備沒有連接好的狀況下，檢測信號語句。信號仿真輸入步驟（例：MENU（菜單【I/O（信號- 【TYPE（類型) 【（數字；通過 F3【IN/OUT（輸出） 選擇輸入畫面（8-5）（畫

39、面 8-5）SIM（仿真）項處；F4 【（仿真）行仿真（8-6）（畫面 8-6）把光標移到（狀態）項，按【（開，按【（關）切換信號狀態。SIM（仿真）項處，按 【UNSIM（解除）取消仿真。三、信號介紹StandardI/OSlot 1Slot 2Slot 3Slot 4Slot 5Slot 6Slot 7Slot 8Slot9D inD inD inD outD outD outD outA outA outNo.Point信號注釋Slot No.Point信號注釋1A0* UOP Emergency Stop急停_UI12A1* UOP Hold暫停_UI23A2* UOP Safety

40、Speed安全速度_UI34A3UOP Cycle Stop退誕生產模式（完成當前生產后）5A4UOP Fault Reset復位_UI56A5UOP Cycle Start進入生產模式7A6UOP Home回 HOME 位置8A7* UOP EnableUOP 有效9B0Start Job Cycle (PartDetect)工件檢測位10B1Abort Production馬上退誕生產模式11B2Spare12B3Cancel工作取消13B4Continue工作連續14B5Spare15B6SpareClean ques16B7SpareSlot 2No.DigitalPointIn信號1

41、7A0Job Data Bit 0作業參數位 018A1Job Data Bit 1作業參數位 119A2Job Data Bit 2作業參數位 220A3Job Data Bit 3作業參數位 321A4Job Data Bit 4作業參數位 422A5Job Data Bit 5作業參數位 523A6Job Data Bit 6作業參數位 624A7Job Data Bit 7作業參數位 725B0Job Data Bit 8作業參數位 826B1Job Data Bit 9作業參數位 927B2Color Data Bit 0顏色參數位 028B3Color Data Bit 1顏色參數

42、位 129B4Color Data Bit 2顏色參數位 230B5Color Data Bit 3顏色參數位 331B6Color Data Bit 4顏色參數位 432B7Read Strobe讀取No.333435PointA0 A1 A2信號No.333435PointA0 A1 A2信號注釋MCP JointMCP World MCP Dev B1關節坐標系世界坐標系MCP1注釋36A3MCP Dev B2MCP37A4MCP Axis B1MCP 軸選擇位 138A5MCP Axis B2MCP 軸選擇位 239A6MCP Axis B3MCP 軸選擇位 340A7MCP Jog

43、(+)MCP_加41B0MCP Jog (-)MCP_減42B1Spare43B2Spare44B3Spare45B4Spare46B5Spare47B6Spare48B7SpareSlot 4Digital OutSlot 4Digital OutNo.1PointA0信號UOP Command Enable注釋外部指令有效2A1UOP System Ready系統備妥3A2UOP Program RunningTP 程序運行4A3UOP Robot PausedTP 程序中止5A4UOP Robot Held機器人暫停6A5UOP Fault機器人故障7A6Spare8A7UOP TP E

44、nable示教器有效9B0Production Mode Active生產模式10B1Job Cycle Active工作執行中11B2Spare12B3Job Cycle Ready工作備妥_13B4Robot Home機器人在HOME 位置14B5Major Fault InterlockOK15B6Paint Tool Running16B7SpareSlot 5No. 17Digital PointA0Out信號ApplicationTriggerEnable注釋18A1Spare19A2Waiting for C/C等待取消/連續20A3No Continue21A4Spare22A

45、5Spare23A6Spare24A7Spare25B0UserFunction Bit 026B1UserFunction Bit 127B2UserFunction Bit 228B3UserFunction Bit 329B4UserFunction Bit 430B5UserFunction Bit 531B6UserFunction Bit 632B7UserFunction Bit 7Slot 6Digital OutSlot 6Digital OutNo.129PointA0SignalApplicator Clean Solvent130A1Applicator Clean A

46、ir131A2Line Purge Solvent132A3Line Purge Air133A4Line Dump134A5Regulator Override Valve135A6Spare136A7Spare137B0Spare138B1Spare139B2Spare140B3Spare141B4Spare142B5Spare143B6Spare144B7SpareSlot 7Digital OutNo.Point信號注釋145A0Color Valve11146A1Color Valve22147A2Color Valve33148A3Color Valve44149A4Color V

47、alve55150A5Color Valve66151A6Color Valve77152A7Color Valve88153B0Color Valve99154B1Color Valve1010155B2Color Valve1111156B3Color Valve1212157B4Color Valve1313158B5Color Valve1414159B6Color Valve1515160B7Color Valve1616Slot 8Analog OutSlot 8Analog OutNo.AOUT1Point信號Fluid Flow流量注釋AOUT2Atomizing Air霧化S

48、lot 9No.Analog Out Point信號注釋AOUT3AOUT4Fan AirElectrostatics扇形靜電EnhanceI/ODigital InIMSTPIMSTPHold SFSPDStop ResetUOP_Enable Init_Data_B0 Init_Data_B1 Init_Data_B2 Init_Data_B3 Init_Data_B4 Init_Data_B5 Init_Data_B6 Init_Data_B7 Init_Data_B8 Init_Data_B9 Init_Type_B0 Init_Type_B1 Init_Type_B2 Init_Ty

49、pe_B3 Detect Seq_B0 Detect Seq_B1 Detect Seq_B2 Init_Job_StrobePart_Detect急停_UI1暫停_UI2安全速度停止_UI4復位_UI5UOP 有效0_DI9 0_DI93 1_DI94 2_DI95 工件號讀取_DI111Clr_Trk_Que_DI123Sim_Conveyor_DI130Prod_DI131Not_Production_DI132Manual_DI133Not_Bypass非 旁 _DI135 Special_Position_B0特殊位置位0_DI161 Special_Position_B1特殊位置位

50、1_DI162 Special_Position_B2特殊位置位2_DI163 Special_Position_B3特殊位置位3_DI164 Spec_Move Enable位置移_DI165 Cancel Job工作取_DI177Continue Job工 作 繼 _DI183 Cancel Next Job下一工作取_DI195 Appl_Out_Enable霧化器開啟允HV_Enable高 壓 允 _DI202 Bell_Spin_Enable旋杯旋轉允_DI203 HV_Reset高壓故障復_DI204pTRIG_Enable_DI205Reset_Paint_Total油漆流量清零

51、Bell_Enable旋杯允許DI225Select_Total油漆流量選擇DI245CC_Cyc_B00CC_Cyc_B11CC_Cyc_B22CC_Cyc_B33MCP_Joint關節坐標系DI401MCP_World世界坐標系DI402MCP_Dev_B1MCP1_DI403MCP_Dev_B2MCP2_DI404MCP_Dev_B3MCP3_DI405MCP_Axis_B1MCP1_DI406MCP_Axis_B2MCP2_DI407MCP_Axis_B3MCP3_DI408MCP_Plus_JogMCP_DI409MCP_Minus_JogMCP_DI410Digital OutUO

52、P_Cmd_Ena外部指令有效DO1UOP_Ready系統備妥DO2UOP_Prg_RunTP 程序運行DO3UOP_Prg_PausTP 程序中止DO4UOP_Held機器人暫停DO5UOP_Fault機器人故障DO6UOP_TP_Ena_DO8Heart_Beat_DO21Major_Fault_OK_DO22Booth_Reset_DO23MCP_Jog_ActMCP 有 _DO24 Initiate_Acknowledge初始化參數反Conveyor_Run輸送鏈啟動DO30Trq_Que_Empty_DO31Production_DO37Not_Prod_DO43Manual_Enb

53、l_DO49Job_Active_DO55Job_Ready_DO61Job_Complete_DO67Exec_Motion動作執行_DO73 Wait for Canc/Cont等待取連續Wait for Cancel等待取_DO85At_Spec_Pos_B00_DO91At_Spec_Pos_B11_DO92At_Spec_Pos_B22_DO93At_Spec_Pos_B33_DO94HV_ONON_DO100HV_Rdy_DO101OV_C_F_DO102FB_F_DO103local_DO104Bell_Running_DO105OV_SP_F_DO106UND_SP_F_DO1

54、07LS_FB_F_DO108IV_SP_F_DO109LW_BA_F_DO110SP_Our_T_DO111Air_Low壓縮空氣氣壓_DO112 Paint_Total_B0油漆流量統計位0_DO273 Paint_Total_B1油漆流量統計位1_DO274 Paint_Total_B2油漆流量統計位2_DO275 Paint_Total_B3油漆流量統計位3_DO276 Paint_Total_B4油漆流量統計位4_DO277 Paint_Total_B5油漆流量統計位5_DO278 Paint_Total_B6油漆流量統計位6_DO279 Paint_Total_B7油漆流量統計位7

55、_DO280 Paint_Total_B8油漆流量統計位8_DO281 Paint_Total_B9油漆流量統計位9_DO282 Paint_Total_B10油漆流量統計位10_DO283 Paint_Total_B11油漆流量統計位11_DO284 Pump_Running齒輪泵運_DO333CC_Stat_B00_DO357CC_Stat_B11_DO358CC_Stat_B22_DO359CC_Stat_B33_DO360第九章第九章基準點，宏一、基準點RefPositionRefPosition 概述Ref Position 點是一個基準位置，機器人在這一位置時通常是遠離工件和周邊的

56、機器。當機器人在 Ref Position 點時，會同時發出信號給其他遠端把握設備（如，依據此信號，遠端把握設備可以推斷機器人是否在規定位置。RefPositionRef Position 點： Ref Ref Position2， Ref Position3； 注：當機器人在 Ref Position1 UO7（AT 將發信號給外部設備， Ref Position Ref Position Ref Position1，Ref Position2，Ref Position3 DO RO 給外部設備發信號。Ref Position 點的設置步驟如下:MENU（菜單）【SETUP（設置【】（類型【

57、Ref （基準點）9-1；（畫面 9-1）2)2)F3 （細節）顯示9-2；輸入注釋：9-3；種方式輸入注釋；按相應的（F1 F5）輸入注釋；輸入完畢，按回車退出。（畫面 9-2）（畫面 9-3）3 HOME 位置（基準位置確認）4 指定當機器人到達該基準點 時，發出信號的端口；9-4 F4 F5 DO（數字輸出）和機器人輸出（畫面 9-4）9-5 TP 上的數字鍵0 無效。（畫面 9-5）Ref Position點位置；方法一（示教法：把光標移到1 至9 軸的設置項，按【SHIFT】+F5【RECORD】（記錄位置）鍵，機器人的當前位置被作為 Ref Position 點記錄下來；方法二（直

58、接輸入法：J1 J9 軸的Ref Position的關節坐標數據；（畫面9-6）9-6 右欄數據為允許的誤差范圍，一般不為0；Ref PositionPREV（前一頁）返回畫面 9-1；（畫面 9-1）為使f n有效/失效，把光標移至（/無效，然后按相應的功能鍵4 或；Ref Position 有效，當系統檢Ref Position位置，則相應的Pos 項變為 TRUE（內（9-7）（畫面 9-7）5 中定義過信號口， 則當系統檢測到機器人在 Ref Position ON。對于第一個 Ref Position UO7，見畫。（畫面 9-8）二、宏 MACRO概述的功能宏指令有以下幾種應用方式

59、：設置宏指令作為程序中的指令執行TP 上的手動操作畫面執行TP 上的用戶鍵執行DI，RI，UI 信號執行宏指令可以用下列設備定義：MF1 到 MF99MANUAL FCTN菜單；UK1 到 UK7用戶鍵1 到7；SU1 到 SU7【】鍵用戶鍵1 到7；4.DI1 DI995.RI1 RI8宏指令的設置數字輸入信號； 條件：創建宏程序（宏程序的創建和一般程序一樣） 步驟：MENU（菜單擇【（設定；F1 【TYPE（類型（宏指令，9-9；（畫面 9-9）Instruction name（宏指令名）按【ENTER（回車）9-10；（畫面 9-10）, F1-F5 指令命名；】（程序，按【】（選擇）顯

60、示畫面 9-11；（畫面 9-11）,按 【ENTER（回車）鍵確認；移動光標到【Assign（定義）F4【CHOICE（選擇）9-12，選擇執行方式；（畫面 9-12）選擇好執行方式后， （定義）項【” 處，用數字鍵輸入應的設備號（畫面3；（畫面 9-13）設置完畢，可以依據所選擇的方式執行宏指令。執行宏指令方法一：MF1- MF99步驟：TP ONMENU（菜單）MANUAL FCTNS（手動操作功能） 消滅畫面 9-14，選中要執行的宏程SHIFT】 + F3 【】啟動； 模式（畫面9-14）方法二：UK1- UK7用戶鍵 1 到 7，見畫面 9-15；按相應的用戶鍵即可啟（一般狀況下，