智慧海洋海洋水下機(jī)器人自主避障系統(tǒng)驗(yàn)收規(guī)范

智慧海洋海洋水下機(jī)器人自主避障系統(tǒng)驗(yàn)收規(guī)范一、范圍本規(guī)范規(guī)定了智慧海洋領(lǐng)域海洋水下機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱“水下機(jī)器人”）自主避障系統(tǒng)的驗(yàn)收基本要求、驗(yàn)收內(nèi)容、驗(yàn)收方法、驗(yàn)收規(guī)則及驗(yàn)收結(jié)論判定等。本規(guī)范適用于各類海洋水下機(jī)器人自主避障系統(tǒng)的驗(yàn)收工作，包括但不限于觀測(cè)型、作業(yè)型、探測(cè)型水下機(jī)器人，可作為科研機(jī)構(gòu)、生產(chǎn)企業(yè)、使用單位開展自主避障系統(tǒng)驗(yàn)收的依據(jù)。二、規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T34000中國(guó)造船質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)GB/T4798.5電工電子產(chǎn)品應(yīng)用環(huán)境條件第5部分：地面車輛使用GB/T17626電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)系列標(biāo)準(zhǔn)HY/T0301海洋觀測(cè)儀器基本技術(shù)要求及試驗(yàn)方法三、術(shù)語和定義（一）海洋水下機(jī)器人一種可在海洋環(huán)境中自主或遙控運(yùn)行，用于執(zhí)行海洋觀測(cè)、資源勘探、水下作業(yè)等任務(wù)的水下智能裝備，包括自主水下機(jī)器人（AUV）、遙控水下機(jī)器人（ROV）等類型。（二）自主避障系統(tǒng)水下機(jī)器人搭載的，能夠?qū)崟r(shí)感知周圍環(huán)境障礙物信息，自主規(guī)劃規(guī)避路徑并控制機(jī)器人完成避障動(dòng)作的軟硬件集成系統(tǒng)，主要由環(huán)境感知模塊、路徑規(guī)劃模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊等組成。（三）避障成功率水下機(jī)器人在設(shè)定的避障測(cè)試場(chǎng)景中，成功避開障礙物的次數(shù)與總測(cè)試次數(shù)的百分比。（四）避障響應(yīng)時(shí)間從環(huán)境感知模塊檢測(cè)到障礙物到水下機(jī)器人開始執(zhí)行避障動(dòng)作的時(shí)間間隔。四、驗(yàn)收基本要求（一）文檔資料要求提供自主避障系統(tǒng)的詳細(xì)設(shè)計(jì)文檔，包括系統(tǒng)架構(gòu)圖、硬件組成清單、軟件算法流程圖、各模塊功能說明等。提供系統(tǒng)硬件設(shè)備的產(chǎn)品合格證、檢測(cè)報(bào)告，關(guān)鍵元器件的采購證明及質(zhì)量保證文件。提供系統(tǒng)軟件開發(fā)過程中的測(cè)試報(bào)告，包括單元測(cè)試報(bào)告、集成測(cè)試報(bào)告、系統(tǒng)測(cè)試報(bào)告等。提供水下機(jī)器人整體聯(lián)調(diào)測(cè)試報(bào)告，以及自主避障系統(tǒng)在實(shí)際海洋環(huán)境中的試驗(yàn)記錄。提供系統(tǒng)操作手冊(cè)、維護(hù)手冊(cè)等技術(shù)文檔，內(nèi)容應(yīng)詳細(xì)、準(zhǔn)確，便于用戶操作和維護(hù)。（二）環(huán)境適應(yīng)性要求自主避障系統(tǒng)應(yīng)能適應(yīng)水下機(jī)器人的工作環(huán)境，包括海水壓力、溫度、鹽度、水流速度等環(huán)境因素的變化，在規(guī)定的環(huán)境參數(shù)范圍內(nèi)正常工作。系統(tǒng)硬件設(shè)備應(yīng)具備良好的防水、防潮、防腐蝕性能，符合相關(guān)海洋環(huán)境防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)要求。系統(tǒng)軟件應(yīng)具備一定的容錯(cuò)能力和魯棒性，在復(fù)雜多變的海洋環(huán)境中能夠穩(wěn)定運(yùn)行，避免因環(huán)境干擾導(dǎo)致系統(tǒng)故障。（三）安全性要求自主避障系統(tǒng)在運(yùn)行過程中，應(yīng)確保水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)安全，避免與障礙物發(fā)生碰撞，同時(shí)防止因避障動(dòng)作導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生傾覆、失控等危險(xiǎn)情況。系統(tǒng)應(yīng)具備緊急停止功能，當(dāng)遇到突發(fā)危險(xiǎn)情況或系統(tǒng)故障時(shí)，能夠迅速停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，保障設(shè)備和人員安全。系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)具備加密功能，防止數(shù)據(jù)被竊取、篡改，保障系統(tǒng)信息安全。五、驗(yàn)收內(nèi)容（一）硬件設(shè)備驗(yàn)收1.環(huán)境感知模塊傳感器性能：檢查水下機(jī)器人搭載的聲吶、攝像頭、激光雷達(dá)等環(huán)境感知傳感器的型號(hào)、規(guī)格、數(shù)量是否符合設(shè)計(jì)要求，測(cè)試傳感器的探測(cè)范圍、探測(cè)精度、分辨率等性能參數(shù)是否滿足避障需求。例如，測(cè)試聲吶的最大探測(cè)距離、最小可探測(cè)障礙物尺寸，攝像頭的圖像清晰度、幀率，激光雷達(dá)的點(diǎn)云密度、測(cè)距精度等。安裝可靠性：檢查傳感器的安裝位置是否合理，固定是否牢固，是否存在松動(dòng)、移位等情況。模擬水下機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的振動(dòng)、沖擊環(huán)境，測(cè)試傳感器的安裝穩(wěn)定性，確保傳感器能夠正常采集環(huán)境信息。接口兼容性：檢查傳感器與系統(tǒng)控制單元之間的接口是否匹配，數(shù)據(jù)傳輸是否穩(wěn)定、準(zhǔn)確。通過數(shù)據(jù)采集工具，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)傳感器輸出的數(shù)據(jù)信息，驗(yàn)證數(shù)據(jù)的完整性和正確性。2.控制單元硬件配置：檢查系統(tǒng)控制單元的處理器型號(hào)、內(nèi)存容量、存儲(chǔ)容量等硬件配置是否符合設(shè)計(jì)要求，測(cè)試控制單元的運(yùn)算速度、數(shù)據(jù)處理能力是否滿足系統(tǒng)實(shí)時(shí)性需求。例如，通過運(yùn)行特定的算法程序，測(cè)試控制單元的運(yùn)算時(shí)間和處理效率。接口擴(kuò)展性：檢查控制單元的輸入輸出接口數(shù)量、類型是否滿足系統(tǒng)后續(xù)擴(kuò)展需求，是否支持與其他設(shè)備的連接和通信。測(cè)試接口的通信速率、穩(wěn)定性，確保能夠?qū)崿F(xiàn)與傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等設(shè)備的可靠連接。可靠性測(cè)試：對(duì)控制單元進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)運(yùn)行測(cè)試，檢查是否出現(xiàn)死機(jī)、重啟、數(shù)據(jù)丟失等故障情況。模擬高溫、低溫、高濕等惡劣環(huán)境條件，測(cè)試控制單元的環(huán)境適應(yīng)性和可靠性。3.執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能：檢查水下機(jī)器人的推進(jìn)器、舵機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的型號(hào)、規(guī)格是否符合設(shè)計(jì)要求，測(cè)試執(zhí)行機(jī)構(gòu)的推力、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向角度等性能參數(shù)是否滿足避障動(dòng)作需求。例如，測(cè)試推進(jìn)器的最大推力、響應(yīng)速度，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)精度、扭矩等。控制精度：通過控制系統(tǒng)發(fā)送指令，測(cè)試執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作精度和重復(fù)性，確保能夠準(zhǔn)確執(zhí)行路徑規(guī)劃模塊下達(dá)的避障動(dòng)作指令。例如，設(shè)定推進(jìn)器的轉(zhuǎn)速和方向，實(shí)際測(cè)量推進(jìn)器的輸出轉(zhuǎn)速和推力，驗(yàn)證控制精度。可靠性測(cè)試：對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行耐久性測(cè)試，模擬水下機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度的工作狀態(tài)，測(cè)試執(zhí)行機(jī)構(gòu)的磨損情況、故障發(fā)生率，確保在規(guī)定的使用壽命內(nèi)正常工作。（二）軟件功能驗(yàn)收1.環(huán)境感知功能障礙物檢測(cè)能力：在模擬水下環(huán)境或?qū)嶋H海洋環(huán)境中，設(shè)置不同類型、不同尺寸、不同距離的障礙物，測(cè)試環(huán)境感知模塊是否能夠準(zhǔn)確檢測(cè)到障礙物的位置、形狀、大小等信息。例如，設(shè)置圓柱形、方形、不規(guī)則形狀等障礙物，檢查傳感器是否能夠有效識(shí)別并輸出準(zhǔn)確的障礙物數(shù)據(jù)。環(huán)境建模能力：測(cè)試環(huán)境感知模塊是否能夠根據(jù)采集到的環(huán)境信息，建立準(zhǔn)確的周圍環(huán)境模型，包括障礙物分布、地形地貌等。通過可視化工具，查看環(huán)境模型的構(gòu)建情況，驗(yàn)證模型的準(zhǔn)確性和完整性。多傳感器融合能力：當(dāng)系統(tǒng)搭載多種環(huán)境感知傳感器時(shí)，測(cè)試多傳感器融合算法的有效性，檢查是否能夠?qū)⒉煌瑐鞲衅鞑杉降男畔⑦M(jìn)行融合處理，提高環(huán)境感知的準(zhǔn)確性和可靠性。例如，將聲吶和攝像頭采集到的信息進(jìn)行融合，驗(yàn)證融合后的障礙物信息是否更加準(zhǔn)確、全面。2.路徑規(guī)劃功能路徑規(guī)劃算法性能：測(cè)試路徑規(guī)劃模塊采用的算法（如A*算法、Dijkstra算法、人工勢(shì)場(chǎng)法等）在不同環(huán)境場(chǎng)景下的規(guī)劃效率和路徑優(yōu)化能力。例如，在復(fù)雜障礙物環(huán)境中，測(cè)試算法規(guī)劃出的避障路徑是否最短、最安全，是否能夠避免機(jī)器人陷入局部最優(yōu)解。動(dòng)態(tài)避障規(guī)劃能力：在水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，動(dòng)態(tài)設(shè)置障礙物或改變障礙物位置，測(cè)試路徑規(guī)劃模塊是否能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整規(guī)避路徑，確保機(jī)器人能夠避開動(dòng)態(tài)障礙物。例如，讓水下機(jī)器人在航行過程中，突然在其前方設(shè)置移動(dòng)障礙物，檢查路徑規(guī)劃模塊是否能夠迅速重新規(guī)劃路徑。路徑平滑處理能力：測(cè)試路徑規(guī)劃模塊是否能夠?qū)σ?guī)劃出的路徑進(jìn)行平滑處理，避免機(jī)器人出現(xiàn)劇烈的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)變化，確保機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和舒適性。例如，查看規(guī)劃路徑的曲率變化，驗(yàn)證路徑是否平滑連續(xù)。3.運(yùn)動(dòng)控制功能避障動(dòng)作執(zhí)行能力：根據(jù)路徑規(guī)劃模塊下達(dá)的避障路徑指令，測(cè)試運(yùn)動(dòng)控制模塊是否能夠準(zhǔn)確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成避障動(dòng)作，包括轉(zhuǎn)向、變速、升降等動(dòng)作。例如，設(shè)定避障路徑為向左轉(zhuǎn)向30度，實(shí)際測(cè)量水下機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度和運(yùn)動(dòng)軌跡，驗(yàn)證動(dòng)作執(zhí)行的準(zhǔn)確性。運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性：在避障過程中，測(cè)試水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，檢查是否出現(xiàn)晃動(dòng)、傾斜、失控等情況。通過姿態(tài)傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的姿態(tài)變化，驗(yàn)證機(jī)器人在避障過程中的穩(wěn)定性。速度控制精度：測(cè)試運(yùn)動(dòng)控制模塊對(duì)水下機(jī)器人速度的控制精度，確保機(jī)器人能夠按照規(guī)劃路徑的速度要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。例如，設(shè)定機(jī)器人的航行速度為2節(jié)，實(shí)際測(cè)量機(jī)器人的航行速度，驗(yàn)證速度控制精度。（三）系統(tǒng)性能驗(yàn)收1.避障成功率在設(shè)定的多種避障測(cè)試場(chǎng)景中，包括靜態(tài)障礙物場(chǎng)景、動(dòng)態(tài)障礙物場(chǎng)景、復(fù)雜障礙物場(chǎng)景等，進(jìn)行多次避障測(cè)試，統(tǒng)計(jì)成功避障的次數(shù)，計(jì)算避障成功率。要求避障成功率不低于95%。2.避障響應(yīng)時(shí)間通過高精度計(jì)時(shí)設(shè)備，測(cè)量從環(huán)境感知模塊檢測(cè)到障礙物到水下機(jī)器人開始執(zhí)行避障動(dòng)作的時(shí)間間隔。要求避障響應(yīng)時(shí)間不超過1秒。3.系統(tǒng)實(shí)時(shí)性測(cè)試自主避障系統(tǒng)在處理大量環(huán)境信息和執(zhí)行復(fù)雜避障動(dòng)作時(shí)的實(shí)時(shí)性，確保系統(tǒng)能夠在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成數(shù)據(jù)處理、路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制等任務(wù)。例如，在高數(shù)據(jù)量的環(huán)境感知場(chǎng)景中，測(cè)試系統(tǒng)的處理延遲和響應(yīng)速度。4.系統(tǒng)可靠性對(duì)自主避障系統(tǒng)進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)運(yùn)行測(cè)試，測(cè)試時(shí)間不少于72小時(shí)，檢查系統(tǒng)是否出現(xiàn)死機(jī)、數(shù)據(jù)丟失、功能失效等故障情況。要求系統(tǒng)平均無故障時(shí)間（MTBF）不低于1000小時(shí)。（四）環(huán)境適應(yīng)性驗(yàn)收1.水壓適應(yīng)性測(cè)試將自主避障系統(tǒng)放置在水壓試驗(yàn)設(shè)備中，模擬水下機(jī)器人工作的最大水深壓力，保持一定時(shí)間后，測(cè)試系統(tǒng)的功能是否正常，硬件設(shè)備是否出現(xiàn)泄漏、變形等損壞情況。例如，模擬水深1000米的壓力環(huán)境，保持24小時(shí)，檢查系統(tǒng)各項(xiàng)功能是否正常。2.溫度適應(yīng)性測(cè)試在高低溫試驗(yàn)箱中，模擬水下機(jī)器人工作環(huán)境的溫度范圍，分別在高溫、低溫條件下測(cè)試系統(tǒng)的性能。例如，在溫度為-10℃~45℃的范圍內(nèi)，分別設(shè)置不同的溫度點(diǎn)，測(cè)試系統(tǒng)的啟動(dòng)時(shí)間、運(yùn)行穩(wěn)定性、數(shù)據(jù)處理能力等。3.鹽霧腐蝕測(cè)試將系統(tǒng)硬件設(shè)備放置在鹽霧試驗(yàn)箱中，按照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行鹽霧腐蝕試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)束后檢查設(shè)備的外觀是否出現(xiàn)腐蝕、生銹等情況，測(cè)試設(shè)備的功能是否正常。例如，進(jìn)行連續(xù)48小時(shí)的鹽霧試驗(yàn)，試驗(yàn)后檢查傳感器接口、控制單元電路板等部位的腐蝕情況。4.水流適應(yīng)性測(cè)試在水循環(huán)試驗(yàn)池中，模擬不同流速的水流環(huán)境，測(cè)試自主避障系統(tǒng)在水流干擾下的避障性能。例如，設(shè)置水流速度為0.5m/s、1.0m/s、1.5m/s等不同工況，測(cè)試水下機(jī)器人的避障成功率、運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性等。（五）電磁兼容性驗(yàn)收按照GB/T17626系列標(biāo)準(zhǔn)的要求，對(duì)自主避障系統(tǒng)進(jìn)行電磁兼容性測(cè)試，包括靜電放電抗擾度、射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度、電快速瞬變脈沖群抗擾度、浪涌（沖擊）抗擾度等測(cè)試項(xiàng)目。測(cè)試結(jié)果應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求，確保系統(tǒng)在電磁環(huán)境中能夠正常工作，不受到外界電磁干擾，也不對(duì)其他設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾。五、驗(yàn)收方法（一）文檔審查組織驗(yàn)收專家對(duì)提供的文檔資料進(jìn)行詳細(xì)審查，檢查文檔的完整性、準(zhǔn)確性、規(guī)范性，是否符合本規(guī)范及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。對(duì)于文檔中存在的問題，要求被驗(yàn)收單位限期整改并重新提交審查。（二）現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試硬件設(shè)備測(cè)試：采用專業(yè)的測(cè)試儀器和設(shè)備，對(duì)系統(tǒng)硬件設(shè)備的性能參數(shù)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試，如傳感器的探測(cè)精度、控制單元的運(yùn)算速度、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)性能等。測(cè)試過程中應(yīng)做好測(cè)試記錄，保存測(cè)試數(shù)據(jù)和相關(guān)資料。軟件功能測(cè)試：通過模擬測(cè)試環(huán)境或?qū)嶋H海洋環(huán)境，對(duì)軟件系統(tǒng)的各項(xiàng)功能進(jìn)行測(cè)試，如環(huán)境感知功能、路徑規(guī)劃功能、運(yùn)動(dòng)控制功能等。可以采用黑盒測(cè)試、白盒測(cè)試等多種測(cè)試方法，確保軟件功能的正確性和完整性。系統(tǒng)性能測(cè)試：按照本規(guī)范中系統(tǒng)性能驗(yàn)收的要求，進(jìn)行避障成功率、避障響應(yīng)時(shí)間、系統(tǒng)實(shí)時(shí)性、系統(tǒng)可靠性等性能指標(biāo)的測(cè)試。測(cè)試過程中應(yīng)嚴(yán)格按照測(cè)試方案進(jìn)行，確保測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試：利用環(huán)境試驗(yàn)設(shè)備，模擬不同的海洋環(huán)境條件，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行環(huán)境適應(yīng)性測(cè)試，如水壓適應(yīng)性測(cè)試、溫度適應(yīng)性測(cè)試、鹽霧腐蝕測(cè)試、水流適應(yīng)性測(cè)試等。測(cè)試過程中應(yīng)密切監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的工作狀態(tài)，記錄測(cè)試數(shù)據(jù)和相關(guān)現(xiàn)象。電磁兼容性測(cè)試：委托具備電磁兼容性測(cè)試資質(zhì)的專業(yè)機(jī)構(gòu)，按照GB/T17626系列標(biāo)準(zhǔn)的要求進(jìn)行電磁兼容性測(cè)試，獲取測(cè)試報(bào)告，驗(yàn)證系統(tǒng)的電磁兼容性是否符合要求。（三）現(xiàn)場(chǎng)核查對(duì)水下機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行情況進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)核查，查看自主避障系統(tǒng)在實(shí)際海洋環(huán)境中的工作表現(xiàn)，與被驗(yàn)收單位提供的試驗(yàn)記錄和測(cè)試報(bào)告進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證。可以選擇在典型的海洋作業(yè)場(chǎng)景中進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)核查，如海洋觀測(cè)站、海底油田、水下考古現(xiàn)場(chǎng)等。六、驗(yàn)收規(guī)則（一）驗(yàn)收分組驗(yàn)收工作分為文檔審查組、現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試組、綜合評(píng)定組。文檔審查組負(fù)責(zé)文檔資料的審查工作；現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試組負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試和數(shù)據(jù)采集工作；綜合評(píng)定組負(fù)責(zé)對(duì)驗(yàn)收結(jié)果進(jìn)行綜合分析和評(píng)定，給出驗(yàn)收結(jié)論。（二）缺陷分類根據(jù)驗(yàn)收過程中發(fā)現(xiàn)的問題嚴(yán)重程度，將缺陷分為嚴(yán)重缺陷、一般缺陷和輕微缺陷：嚴(yán)重缺陷：影響自主避障系統(tǒng)主要功能實(shí)現(xiàn)，可能導(dǎo)致水下機(jī)器人發(fā)生碰撞、失控等安全事故，或系統(tǒng)無法在規(guī)定的環(huán)境條件下正常工作的缺陷。一般缺陷：影響系統(tǒng)部分功能實(shí)現(xiàn)，但不影響系統(tǒng)整體安全和主要功能正常運(yùn)行的缺陷。輕微缺陷：對(duì)系統(tǒng)功能和性能影響較小，不影響系統(tǒng)正常使用的缺陷。（三）整改與復(fù)驗(yàn)對(duì)于驗(yàn)收過程中發(fā)現(xiàn)的嚴(yán)重缺陷，被驗(yàn)收單位應(yīng)立即停止驗(yàn)收工作，限期進(jìn)行整改。整改完成后，重新組織驗(yàn)收。對(duì)于一般缺陷，被驗(yàn)收單位應(yīng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成整改，并提交整改報(bào)告。驗(yàn)收組對(duì)整改情況進(jìn)行復(fù)驗(yàn)，復(fù)驗(yàn)合格后方可繼續(xù)進(jìn)行驗(yàn)收工作。對(duì)于輕微缺陷，被驗(yàn)收單位應(yīng)在驗(yàn)收?qǐng)?bào)告中記錄缺陷情況，并制定整改計(jì)劃，在后續(xù)的系統(tǒng)維護(hù)和升級(jí)過程中進(jìn)行整改。七、驗(yàn)收結(jié)論判定（一）合格判定滿足以下條件之一的，判定為驗(yàn)收合格：文檔資料齊全、規(guī)范，符合要求；現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試各項(xiàng)指標(biāo)均符合本規(guī)范及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；未發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重缺陷和一般缺陷，或發(fā)現(xiàn)的一般缺陷已整改并復(fù)驗(yàn)合格。文檔資料基本齊全，存在輕