CN119388445A 光伏玻璃組件的裝配方法以及相關裝置 （遠東幕墻(珠海)有限公司）

本申請提供一種光伏玻璃組件的裝配方法規劃模型對定位到的目標背板玻璃進行路徑規2采用規劃模型，對定位到的目標背板玻璃進行路徑規劃，以獲得目動作路徑；所述初始動作路徑至少包括機械手的多個裝配操作各自對應的初始動作路徑，手的預設工作范圍對所述初始動作路徑執行路徑優化，得到目標背板玻璃的優化動作路基于所述初始動作路徑或者所述優化動作路徑控制機械手通過路徑適應度函數對所述多個路徑段組合進行優化，得到目基于識別結果構建對應的堆放區三維空間模型；所述堆放區三維控制激光傳感器和深度攝像頭，以多角度掃描獲得各個背板玻基于所述表面平整度以及所述表面形態數據進行缺陷分析，以識3通過缺陷檢測模型的第一分支，結合所述表面平整度對所述取高分辨對比所述紋理特征與預先錄入的標準紋理變化趨勢，以識別當前背板玻璃是否存在劃通過缺陷檢測模型的第二分支，從所述高分辨率圖像中提取高度通過缺陷檢測模型的第三分支，對所述高分辨率圖像進行傅里葉;其中，W1、W2、W3、W4為各個分項的權重參數，L表示機械手在路徑段組合下從精度P用于衡量機械手在當前位置和目標放置點其中，當前位置的坐標為（xi，yi，zi目標放置點的坐標為（xit1，yi+1，zit1械手在抓取點和放置點的誤差，抓取放置精度越高，抓取放置的準確性越高，路徑長度最短、碰撞風險最低、路徑段組合中不包含重復路段4采用通過路徑適應度函數，計算重新生成的各個路徑段組合的路徑適對所述優化動作路徑執行變異操作處理，以改變所述優化動作路徑中其中，P為初始動作路徑，L(P)表示機械手在初始動作路徑P下從當前位置移動到待obstacleAvoidance(o)表示對路徑段組合與障礙物的最小距離0進行避障修正得到角度，p'為路徑優化模型修正后的優化動作路徑，W1、W2、W3、W4為各個分項的權采集目標背板玻璃的機械手控制數據；所述機械手控制數據至少控制單元，用于基于所述初始動作路徑或者所述優化動作路徑控5所述裝配操作的多個路徑段組合；通過路徑適應度函數對所述多個路徑段組合進行優化，程序，所述計算機軟件程序被處理器執行時實現如權利要求1至10任一項所述的光伏玻璃67計算機上運行該指令時，使得計算機執行上述第一個實施例中的光伏玻璃組件的裝配方8的實施例。基于本申請中的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得為堆放區中的多個背板玻璃。圖1示出了本申請一實施例提供的光伏玻璃組件的裝配裝置9力使得路徑優化能夠根據歷史執行數據進行動態調整，逐步提高路徑選擇的效率和穩定玻璃背板在抓取和移動過程中的穩定性。規劃模型生成的初始動作路徑包含多個關鍵節通過邊緣檢測可以找到玻璃的四條邊，然后通過物體輪廓檢測將這些邊緣連接起來，形成邊緣檢測和物體輪廓檢測的結果，可以進一步分析背板玻璃的位置。通過圖像坐標系與實中，對于物體輪廓檢測，可以使用基于形狀上下文（ShapeContext）的算法或者水平集[0069]堆放區三維空間模型是一種虛擬的、對堆放區實際情況進行數字化重現的模所述高分辨率圖像對應的頻譜特征，并基于所述頻譜特征識別當前背板玻璃是否存在裂的LBP特征會與正常紋理區域的特征產生[0093]或者，還可以利用缺陷檢測模型的第三分支對高分辨率圖像進行傅里葉變換分某些特定頻率成分的增強或異常分布。與正常玻璃背板的頻譜特征相比，如果在某個或某規模生產線上的光伏玻璃背板檢測。這種自動化檢測方法可以適應不同的生產環境和玻層區域中目標放置點所要執行的裝配操作，并生成包含所述裝配操作的多個路徑段組合；通過路徑適應度函數對所述多個路徑段組合進行優化，得到目標背板玻璃的初始動作路放置精度P用于衡量機械手在當前位置和目標放置點的面質量和結構完整性要求較高的產品。避障能力部分表示路徑段組合與障礙物的最小距[0109]由于權重參數的存在，該路徑適應度函數可以很容易地適應不同的生產需求場量機械手在抓取點和放置點的誤差，抓取放置精度越高，抓取放置的準確性越高，旋轉半徑和夾角等因素，使得路徑長度的計算更加符合機械手在實際操作中的運動軌跡，[0120]作為一個可選實施例，規劃模型中路徑適應度函數的優化目標包括以下至少一短的路徑意味著在相同的速度下，能夠更快地將背板玻璃從起始位置移動到目標放置點。[0122]由于堆放區存在多個背板玻璃和其他設備，機械手在移動過程中存在碰撞的風標放置點的坐標計算出機械手各個關節的角度，從而精確地將背板玻璃放置在目標位置。其具體構成及計算方式通過對這些因素的量化評估，為每個路徑段組合打出一個適應度上達到一定標準、相對更優的路徑作為優化動作路徑，確保選出的路徑能夠在多個關鍵指表示對路徑段組合與障礙物的最小距離進行優化修正后的第一最小優化距離，p'為路徑優化模型修正后的優化動作路徑，W1、W2、WS、WS為各個分項的的生產場景和裝配要求可能對路徑長度、避障能力和背板玻璃傾斜角度有不同的側重點。[0150]對路徑長度的考慮使得生成的優化動作路徑能夠在保證[0153]考慮轉彎角度的額外路徑，計算轉彎角度。對于路徑段(i-1,i)和(i,i+1)，計度[0175]實際路徑執行時間是指機械手按照初始動作路徑或者優化動作路徑實際完成一[0177]抓取成功率體現了機械手抓取目標背板玻璃的成功比例[0179]當收集到這些實際的機械手控制數據后，分析其與規劃模型預期輸出之間的差[0181]從而，通過不斷用實際的機械手控制數據對規劃模型和現了背板玻璃自動化高效疊層。傳統的人工操作或簡單機械臂控制方法往往無法優化路本申請實施例通過路徑優化和實時避障點的設置，有效預防了與其他玻璃或設備的碰撞，間的通信；存儲器302用于存放計算機程序；處理器301用于執行存儲器302中所存放的程305用于實現上述方法實施例所述的光伏[0191]在本申請實施例中，通信總線304可以是外設部件互連標準（Peripheral[0193]處理器301可以是通用處理器，包括中央處理