CN119107529B 一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法 （北京中能聰聰科技有限公司）_第1頁
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一種基于特定場景的移動儲充機器人協同本發明提供了一種基于特定場景的移動儲2根據所述特征參數和所述場景需求，協同規劃移動儲充機器人的根據所述布置方案，指導所述移動儲充機器人到達指定位置；基于所述規劃特征和所述重建特征參數的差異，調整所述重基于點云點與三維場景特征點的距離，確定所述點云圖像中每個點云點被選取的概基于點云點被選取的概率，選取初始點云特征，并構建每個計算所述點云特征向量與所述三維特征向量的特征距離，;3基于所述場景規劃，預測活動開展的過程中新能源車輛的最大停計算充電樁與停車場入口的最小入口距離和與停車場基于所述最小入口距離與所述最小出口距離的和，選取多個充電樁作為初始聚類中所述初始聚類簇內的充電樁之間的距離小于對于每個所述初始聚類簇，分別計算簇內所有充電樁的平均位置，基于所述聚類結果中每個聚類簇中充電樁的入口距離與出口距序結果用于表示充電樁處的停車位進出所述基于所述排序結果，選擇一個或多個聚類簇中的充電樁作為所述場景需求的充電樁，;源車輛從入口im進入的概率；e*表示指數函數；λ表示與停車場大小相關的衰減系數；4將所述第三布置方案作為新的第一布置方案，重復篩選流程和交;峰值功率需求；TY表示預測的電能峰值持續時間；v表示移動儲充機器人的移動速度；確定所述目標場景的初始地圖和所述移動儲充機通過設置在所述移動儲充機器人上的傳感器采集基于所述當前地圖和所述當前位姿，通過路徑規劃算法計算所述移基于所述最優路徑，控制所述移動儲充機器人到達下一移動位5[0004]本發明的目的在于提供一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法，包6云特征向量與所述三維特征向量的特征距離，確定與所述三維場景特征匹配的點云特征，于所述聚類結果中每個聚類簇中充電樁的入口距離與出口距離，確定每個聚類簇的評分；充電樁評分的計算公式為：7pp[0019]本發明通過遺傳算法確定布置方案，可以使得移動儲充[0020]圖1為本發明提供的一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法的示例性8[0022]圖1為本發明提供的一種基于特定場景的移動儲充機器人協同布置方法的示例性位置是指所述布置方案中為移動儲充機器人分配的服務等待位置。可以通過SLAM(實時定規劃圖像進行圖像處理和特征提取，得到規劃特征。例如，通過SIFT(ScaleInvariant特征進行圖像融合，使得得到的第二融合圖像可以較為準確地表示出實際場景的布置情9ppjj表示點云點j在點云圖像中的橫坐標Yj表示點云點j在點云圖像中i模型預測得到。計算充電樁與停車場入口的最小入口距離和與停車場出口的最小出口距*

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