CN118938806B 基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動力優化方法 （南京工業職業技術大學）_第1頁
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onmultiplenumeric基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅動公開了基于力位協同測量的飛機大部件裝配驅蹤對飛機大部件上對應的反射靶球進行不間斷連接飛機大部件和定位器的球鉸下方安裝的三維力傳感器實時測量定位器對飛機大部件的驅驅動力計算任意時刻定位器對飛機大部件的合力和合力矩；最后根據定位器X/Y方向的最大驅通過本方案的方法可以計算出在飛機大部件裝2保在飛機大部件調姿過程中每個激光跟蹤儀都能對相應的反射致，通過三維力傳感器可以測得全局坐標系下定位器j對飛機大部件的實時驅動力為根據飛機大部件空間姿態矩陣R和定位器對飛機相同的空間六自由度速度和加速度條件下，定位器對飛機大部件的合力F和合力矩M不變，34位協同測量精確獲取定位器對飛機大部件的驅動合力和合力矩，并根據定位器X/Y方向的力測量數據精確計算任意時刻定位器對飛機大部件的合力和合力矩；最后根據定位器X/Y需確保在飛機大部件調姿過程中每個激光跟蹤儀都能對相應的反射靶球進行不間斷的測向一致，通過三維力傳感器可以測得全局坐標系下定位器j對飛機大部件的實時驅動力為5任意時刻定位器對飛機大部件的合力為，定位器對飛機大部件的合力矩為6需確保在飛機大部件調姿過程中每個激光跟蹤儀都能對相應的反射靶球進行不間斷的測[0035]設反射靶球在飛機大部件局部坐標系Ot_xyz下的坐標為，i=(1,2,3}系轉換原理，反射靶球在局部坐標系下的坐標和在全局坐標系下[0039]T=[xryzI'7的飛機大部件實時空間姿態角A以及三維力傳感器測得的定位器j對飛機大部件的實時驅有8[0059]方程組(9)包含6個等式和9個未知數，因此在飛機大部件相同的空間六自由度速[0064]由于定位器的Z軸需要支撐飛機大部件，且定位器Z方向的剛度遠高于X/Y方向的[0070]為了減少

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