CN118566946B 一種顧及整周模糊度失敗模式的rtk完好性監測方法 （哈爾濱工程大學）

一種顧及整周模糊度失敗模式的RTK完好性本發明涉及一種顧及整周模糊度失敗模式預設的完好性風險指標與得到的整周模糊度固配至整周模糊度固定成功模式與數量被化簡后的垂直保護水平與預設的垂直告警極限進行比2步驟S1)根據整周模糊度浮點解的統計特性，計算整周模糊度固定成功的概率與整周步驟S2)將預設的完好性風險指標與得到的所述整周模糊度固定失敗的概率進行比步驟S3)將預設的完好性風險指標平均分配至整周模糊度固定成功模式與化簡為有限步驟S5)將所獲得的垂直保護水平與預設的垂直告警極限進行比較，若垂直保護水平2.根據權利要求1所述的顧及整周模糊度失敗模式的3.根據權利要求2所述的顧及整周模糊度失敗模根據式(3)，獲取整周模糊度固定失敗模式的有限數量集合中i的最大4.根據權利要求3所述的顧及整周模糊度失敗模式的RTK完好3H表示為整周模糊度固定成功模式和有限數量的固定失敗模式平均分配的5.根據權利要求4所述的顧及整周模糊度失敗模計算所述整周模糊度固定成功時的垂直保護水誤差函數的逆函數，IRH表示為整周模糊度固定成功模式和有限數量的固定失敗模式平均計算所述第j顆衛星的整周模糊度固定失敗i周時的垂直保護水平V度固定成功模式和有限數量的固定失敗模式平均分配的完好性4[0001]本發明涉及衛星導航技術領域，具體涉及一種顧及整周模糊度失敗模式的RTK完度(ambiguityofwholecycles)又稱整周未知數，是在全球定位系統技術的載波相位測100％的正確率固定整周模糊度，固定失敗的整周模糊度將會導致分米級甚至更大的定位[0006]為解決上述問題，本發明設計了一種顧及整周模糊度失敗模式的RTK完好性監測[0007]步驟S1)根據整周模糊度浮點解的統計特性，計算整周模糊度固定成功的概率與[0008]步驟S2)將預設的完好性風險指標與得到的所述整周模糊度固定失敗的概率進行5[0009]步驟S3)將預設的完好性風險指標平均分配至整周模糊度固定成功模式與化簡為[0011]步驟S5)將所獲得的垂直保護水平與預設的垂直告警極限進行比較，若垂直保護[0013]本發明設計了一種顧及整周模糊度失敗模式的RTK完好性監測方法，針對無數個模糊度浮點解的統計特性計算出整周模糊度固定成功的概率與整周模糊度固定失敗的概[0014]圖1為本發明提供的一種顧及整周模糊度失敗模式的RTK完好性監測方法的流程[0016]參考圖1，本發明提出了一種顧及整周模糊度失敗模式的RTK(載波相位實時差分[0017]步驟S1)根據整周模糊度浮點解的統計特性，計算整周模糊度固定成功的概率與[0018]通過現有已知的方法獲得位置x與整周模糊度z的浮點解其中整周模糊度的浮點解的統計特性一般可以認為服從正態分布z表示6[0024]步驟S2)將預設的完好性風險指標IR與得到的整周模糊度固定失敗的概率進行req與篩選因子ef的乘積的整周模糊度固定失敗事件選定為需要考慮的整周模糊度固定失敗模式；剩余的整周模糊度固定失敗模式可以直接被認為一定引起垂直定位誤差超過門限req[0028]在式(3)中，Ωre[0029]由于隨著整周模糊度固定失敗周數的增加，其對應的固定失敗的概率大幅度下整周模糊度固定失敗模式有限數量集合中的i具有最大值，將整周模糊度固定失敗模式的有限數量集合中i的最大值作為整周模糊度最大7[0031]步驟S3)將預設的完好性風險指標IR平均分配至整周模糊度固定成功模式與化reqreq式和有限數量的固定失敗模式平均分配的完好性req平均分配的完好性風險指標，IR表示預設的完好性風險指標，N表示當前可見衛星的數req[0041]步驟S4)利用在步驟S3)獲得的為整周模糊度固定成功模式和有限數量的固定失8表示位置浮點解，表示整周模糊度浮點解，為位置浮點解的方差_協方差矩整周模糊度固定成功時的位置修正解，表示第j顆衛H表示為整周模糊度固定成功模式和化簡為有限數量的固定失i,j表示第j顆衛星的整周模糊度固定失敗i周時的垂直保護水平，i表示整周模糊度[0053]步驟S5)將在步驟S4獲得的