CN118552820B 目標融合方法、裝置、車輛及存儲介質 （東風商用車有限公司）

號述第一車載傳感器和第二車載傳感器為兩種不目標物信息與所述第二目標物信息滿足所述融2獲取第一車載傳感器采集的第一目標物信息和第二車載傳感器采集的第二目標物信所述當所述第一目標物信息與所述第二目標物信息滿足所述融當所述第一目標物信息對應的第一目標物和所述第二目標物信息對應的第二目標物當所述第一目標物的身份標識和/或所述第二目標物的身份標識在預設的跟蹤目標物列表中沒有對應的跟蹤目標物信息時，融合所述第一目標物信息和所述第二目標物信息，確定所述第一目標物信息所處的第一感知區域和所述第二目標物信息所處的第二感基于所述方位信息和所述距離信息確定與所述同一感知區域對應4.根據權利要求1所述的目標融合方法，其特征在于，當所述第一目標物的身份標識和/或所述第二目標物的身份標識在預設的跟蹤目標物列表中有對應的跟蹤目標物信息基于所述第一目標物信息和所述第二目標物信息更新所設距離閾值時，且所述第一目標物的身份標識和/或所述第二目標物的身份標識在預設的當所述第一目標物和/或所述第二目標物與跟蹤目標物在同一坐標系下的第二歐式距離小于或等于第二預設距離閾值時，基于所述第一目標物信息和/或所述第二目標物信息3基于所述第一目標物信息、所述第二目標物信息與所述跟蹤目標物融合條件確定模塊，用于當所述第一目標物信息和所述第二融合模塊，用于當所述第一目標物信息與所述第二目標物信息滿足所述融合條件時，權利要求1至6中任意一項所述的目標融合方法中的步程序或指令被處理器執行時能夠實現上述權利要求1至6中任意一項所述的目標融合方法4[0008]獲取第一車載傳感器采集的第一目標物信息和第二車載傳感器采集的第二目標[0012]確定所述第一目標物信息所處的第一感知區域和所述第二目標物信息所處的第5[0020]當所述第一目標物信息對應的第一目標物和所述第二目標物信息對應的第二目[0021]當所述第一目標物的身份標識和/或所述第二目標物的身份標識在預設的跟蹤目識和/或所述第二目標物的身份標識在預設的跟蹤目標物列表中有對應的跟蹤目標物信息一預設距離閾值時，且所述第一目標物的身份標識和/或所述第二目標物的身份標識在預[0025]當所述第一目標物和/或所述第二目標物與跟蹤目標物在同一坐標系下的第二歐式距離小于或等于第二預設距離閾值時，基于所述第一目標物信息和/或所述第二目標物6[0047]在本發明實施例的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以78物信息與第二車載傳感器采集的第二目標物信息為同一目標[0072]S502，當第一目標物的身份標識和/或第二目標物的身份標識在預設的跟蹤目標9蹤目標物的身份標識包括第一目標物的身份標識和第二目標物的標物信息和第二目標物信息進行融合，當第一目標物的身份標識和/或第二目標物的身份標物信息中的身份標識信息為1，毫米波雷達采集該目標物得到的第二目標物信息中的身的目標物信息中沒有身份標識為2的目標物，且毫米波雷達采集的目標物信息中沒有身份設距離閾值時，且第一目標物的身份標識和/或第二目標物的身份標識在預設的跟蹤目標[0079]當第一目標物和/或第二目標物與跟蹤目標物在同一坐標系下的第二歐式距離小于或等于第二預設距離閾值時，基于第一目標物信息和/或第二目標物信息更新跟蹤目標波雷達采集的第二目標物3在車輛坐標系下的歐式距離大于第一預設距離閾值，則可能在或第二目標物；以毫米波雷達采集的第二目標物3為例，計算第二目標物3與跟蹤目標物7的第一目標物信息和毫米波雷達采集的第二目標物信息可能一個在左前方，一個在正前[0087]目標物信息獲取模塊710，用于獲取第一車載傳感器采集的第一目標物信息和第[0088]融合條件確定模塊720，用于當第一目標物信息和第二目標物信息在同一感知區[0090]上述實施例提供的目標融合裝置700可實現上述目標融合方法實施例中描述的技術方案，上述各模塊或單元具體實現的原理可參見上述目標融合方法實施例中的相應內[0093]處理器801在一些實施例中可以是一中央處理器（CentralProcessingUnit，CPU微處理器或其他數據處理芯片，用于運行存儲器802中存儲的程[0095]存儲器802在一些實施例中可以是車輛800的內部存儲單元，例如車輛800中電子設備的硬盤或內存。存儲器802在另一些實施例中也可以是車輛800的外部存儲設備，例如[0096]進一步地，存儲器802還可既包括車輛800的內部儲存單元也包括外部存儲設存儲器802用于存儲安裝車輛800的應用軟車輛800的信息以及用于顯示可視化的用戶界面。車輛800的部件801_803通過系統總線相[0099]獲取第一車載傳感器采集的第一目標物信息和第二車載傳感器采集的第二目標