CN118351410B 一種基于稀疏代理注意力的多模態三維檢測方法 （北京航空航天大學）_第1頁
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一種基于稀疏代理注意力的多模態三維檢本發明提出了一種基于稀疏代理注意力的的同模態下的特征提取與端到端的跨模態的數22.根據權利要求1所述的一種基于稀疏代理注意力的多模態三維檢測方法，其特征在3.根據權利要求1所述的一種基于稀疏代理注意力的多模態三維檢測方法，其特征在4.一種基于稀疏代理注意力的多模態三維檢測模型構建方法3稀疏代理注意力網路包含八個稀疏代理注意力模塊，稀疏代理注稀疏代理交互模塊包含代理特征提取模塊，同模態與跨模態代理特征交特征回傳模塊；其中，代理特征提取模塊與代理特征回傳模塊使用代理映射約簡map_4-,(h-i)包圍框的形狀參數的真值和預測值；和分別為第i個包圍框的偏轉角度的真值和預測4提議。基于BEV的方法是目前的研究熱點，其將相機和激光雷達的表示統一到一個共享的[0006]針對以上問題，本發明提出了一種基于稀疏代理注意力5目標檢測模塊。BEV特征提取模塊由八個3x3卷積構成，其中通道數分別為256,256,256,67query和K個key/value間計算的稀疏注意力權重矩陣中包含了N個需要關注計算。表示第h個頭下第i個query與第j個key的未歸一化相似度權重。ijk表示token的編號，表示第h個頭下第i個query與第j個key的表示第h個頭下第i個query與第j個key的歸一化相似度權重。[0046]表示第h個頭下第i個query與第j個key的歸一化相似度權重。示第h個頭下第j個value。o'第h個頭下第i個輸出的特征。89

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