CN118234651B 駕駛控制方法及駕駛控制裝置 （日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社）

2024.05.13PCT/JP2021/0418762021.11.15WO2023/084767JA2023.05.19本發(fā)明的駕駛控制裝置(100)使用具有執(zhí)行車道保持控制的第一控制部(11)和執(zhí)行防止偏車輛(1)的駕駛輔助控制，處理器(10)判定在第一控制部(11)的車道保持控制的執(zhí)行中第二控為在車道保持控制的執(zhí)行中第二控制部(12)開(kāi)(1)停止之前持續(xù)防止偏離控制，當(dāng)通過(guò)減速控制使本車輛(1)停止時(shí)結(jié)束執(zhí)行中的防止偏離控2所述處理器具有：執(zhí)行在行駛車道內(nèi)將所述本車輛的橫向位置維持作為異常的發(fā)生條件，判定在所述第一控制部的所述車道保持控制在判定為在所述車道保持控制的執(zhí)行中所述第二控制部開(kāi)始所述防止偏離控制的情在通過(guò)所述減速控制使所述本車輛停止之前持續(xù)所述所述處理器在通過(guò)手離開(kāi)模式控制所述本車輛的駕駛時(shí)，在判定為所述所述處理器在判定為所述車道保持控制的執(zhí)行中所述第二控制部開(kāi)始所述防止偏離在所述第二控制部開(kāi)始所述防止偏離控制之前，判定所述第二控制部是否發(fā)生了異異常判定部，作為異常的發(fā)生條件，其判定在所述第一控制行中所述第二控制部是否開(kāi)始所述防止偏離在所述異常判定部判定為在所述車道保持控制的執(zhí)行中所述第二控制部開(kāi)始所述防在通過(guò)所述減速控制使所述本車輛停止之前持續(xù)所述3[0002]專利文獻(xiàn)1記載的駕駛控制裝置根據(jù)本車輛行駛的行駛車道的車道寬度及本車輛[0007]但是，專利文獻(xiàn)1記載的駕駛控制裝置并不是判定執(zhí)行車道保持控制的功能是否[0013]圖2是表示判定為本車輛偏離車道的情況下的本車輛與車道邊界線的位置關(guān)系的4[0016]圖1是表示本車輛1和控制本車輛1的自主駕駛的駕駛控制裝置100的結(jié)構(gòu)的塊置獲取部102通過(guò)GPS單元檢測(cè)從多個(gè)通信衛(wèi)星發(fā)送來(lái)的電波，周期性地獲取本車輛1的位車輛1的位置信息以規(guī)定時(shí)間間隔輸出到駕駛控[0019]地圖數(shù)據(jù)庫(kù)103是以存儲(chǔ)包含道路所具有的多個(gè)車道的識(shí)別信息的高精度的數(shù)字地圖信息(高精度地圖、動(dòng)態(tài)地圖)，并能夠從駕駛器。地圖數(shù)據(jù)庫(kù)103的地圖信息還包含關(guān)于道路和/或車道彎道道路及其彎道的大小(例如[0020]車載設(shè)備104是搭載于車輛上的各種設(shè)備，通過(guò)由駕駛員操作而動(dòng)作。車載設(shè)備[0021]輸出裝置105例如是輸出文字信息和/或圖像信息的顯示器或輸出聲音信息的揚(yáng)的駕駛的程序的ROM(ReadOnlyMemory)、執(zhí)行存儲(chǔ)在ROM中的程序的CPU(CentralProcessingUnit)、以及作為可訪問(wèn)的存儲(chǔ)裝置發(fā)揮功能的RAM(RandomAccessMemory)5MPU(MicroProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessor)、ASIC(Application備異常判定部14和車輛控制部15。異常判定部14具有第一異常判定部14a及第二異常判定[0027]第一控制部11執(zhí)行在行駛車道L內(nèi)將本車輛1的橫向位置P維持(保持)在規(guī)定的位本車輛1的橫向位置P維持在規(guī)定的位置(行駛車道L的中央附近的位置)的方式控制操舵裝輛1從行駛車道L偏離的防止偏離控制。第二控制部12在本車輛1的車身的至少一部分偏離指第二控制部12基于防止偏離控制的功能持續(xù)向車輛控制部15于車輛的當(dāng)前的橫向位置P與車道邊界線B1之間的距離D(X>D)時(shí)，第二控制部12預(yù)測(cè)本車6始防止偏離控制的情況下，輸出裝置105也可以向駕駛員輸出請(qǐng)求把持本車輛1的方向盤[0042]另外，圖1所示的車速控制部13通過(guò)控制制動(dòng)裝置106b和驅(qū)動(dòng)裝置106c來(lái)控制本[0045]在第一異常判定部14a判定為在第一控制部11發(fā)生異常(第一控制部11發(fā)生故障)7定部14判定為在第一控制部11或第二控制部12發(fā)生異常的情況下，駕駛控制裝置100也可以以不允許駕駛輔助模式轉(zhuǎn)換為手離開(kāi)模式的[0051]在步驟S2中第一異常判定部14a判定為在第一控制部11的車道保持控制執(zhí)行中第者根據(jù)地圖信息判斷出路面有規(guī)定以上的大的傾斜等，在駕駛控制裝置100事先獲得了判制裝置100判定為本車輛1未停止的情況下，駕駛控制裝置100在持續(xù)進(jìn)行防止偏離控制的[0056]如上所述，本實(shí)施方式的駕駛控制裝置100的處理器10在判定為第一控制部11的8情況下，駕駛員能夠在駕駛控制裝置100持續(xù)進(jìn)行防止偏離控制的期間把持方向盤104a并[0058]另外，駕駛控制裝置100的處理器10在判定為在車道保持控制的執(zhí)行中第二控制部12開(kāi)始防止偏離控制的情況下，判定為在第一控制部11發(fā)生了異常(第一控制部11發(fā)生生了異常的原因而不能正確地判定第一控制部1