CN118090322B 自動(dòng)分樣系統(tǒng)、方法和相關(guān)產(chǎn)品 （杭州恩和生物科技有限公司）

CN218250310U,2023.01.10US2022214208A1,2022.07.07DE102004035061A1,2006.02.162所述裝配機(jī)器人用于平面和上下移動(dòng)所述注射泵、所述注射器支托盤升降裝置，設(shè)置于所述分樣區(qū)電子天平上方，所述托盤框架底座和頂部框架，分別設(shè)置于底部和頂部，所述托盤設(shè)置至少兩根連接桿，每根連接桿的兩端分別固定連接且徑至少兩根導(dǎo)向桿，每根導(dǎo)向桿兩端分別固定連接且徑向垂直于所所述第一電動(dòng)缸具有活塞桿，所述第一電動(dòng)缸的活塞桿的下端固定連3清洗液蠕動(dòng)泵，清洗液蠕動(dòng)泵分別連接所述清洗液容器和所所述注射器支架包括上下兩層平行設(shè)置且固定連接的支架圓盤，兩所述裝配機(jī)器人的小臂前端設(shè)置有腕部回轉(zhuǎn)軸，所述腕部回轉(zhuǎn)軸可以圍原液孔板固定結(jié)構(gòu)，固定設(shè)置于原液區(qū)，所述原液孔板固定于檢測所述原液孔板固定結(jié)構(gòu)上方設(shè)置的所述原液孔板的位置信息并將所檢測的位置信4對于每個(gè)所述原液孔板中的目標(biāo)原液孔位，執(zhí)行以下原液孔位取樣配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使得與該目標(biāo)原液孔位對應(yīng)的第一目標(biāo)注射器位于所述目標(biāo)原液孔位的將所述分液孔板置于所述托盤升降裝置的托盤中的所述分樣區(qū)電子天平測量質(zhì)量得到所述分液孔板的對于所述分液孔板中的每個(gè)目標(biāo)分液孔位，執(zhí)行以下分液孔位分樣操述裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使得與該目標(biāo)分液孔位對應(yīng)的第二目標(biāo)注射器位于所述分液孔板中孔位對應(yīng)的目標(biāo)分液容量，將所述第二目標(biāo)注射器中的液體注射進(jìn)所述該目標(biāo)分液孔位；通過所述裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使得放置于注射器支架上的各所述注射器位于所述清洗槽的上方，且通過各所述注射器對應(yīng)的注射泵可泵取所述清洗槽中的清洗液至相應(yīng)注射5蠕動(dòng)泵將所述清洗液容器中的清洗液泵取至所述清洗槽中直至所述清洗槽中的清洗液的述自動(dòng)分樣系統(tǒng)還包括設(shè)置于第一身份識(shí)別區(qū)且與所述控制設(shè)備通信連接的第一身份識(shí)將所述原液孔板置于第一身份識(shí)別設(shè)備對應(yīng)的第一身份識(shí)別區(qū)進(jìn)行身份識(shí)述自動(dòng)分樣系統(tǒng)還包括設(shè)置于第二身份識(shí)別區(qū)且與所述控制設(shè)備通信連接的第二身份識(shí)將所述分液孔板置于第二身份識(shí)別設(shè)備對應(yīng)的第二身份識(shí)別區(qū)進(jìn)行身份識(shí)所述的自動(dòng)分樣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求17-21任一或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得如權(quán)利要求1-16中任一所述的自動(dòng)分樣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求時(shí)，使得如權(quán)利要求1-16中任一所述的自動(dòng)取樣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求17-21任一所述的方6[0002]在生物發(fā)酵系統(tǒng)中質(zhì)量平衡(massbalance)和碳平衡(carbonbalance)是非常[0003]質(zhì)量平衡是指在一個(gè)系統(tǒng)中，對于所有物質(zhì)組分的質(zhì)量進(jìn)行準(zhǔn)確的計(jì)量和追78圓盤，兩層支架圓盤的水平投影對應(yīng)位置設(shè)置有至少兩個(gè)用于容納注射器的注射器容納定注射器的按壓墊以及原液孔板中的指定孔位的水平中心點(diǎn)測原液孔板固定結(jié)構(gòu)上方設(shè)置的原液孔板的位置信息并將所檢測的位置信息發(fā)送給控制9動(dòng)使得與該目標(biāo)分液孔位對應(yīng)的第二目標(biāo)注射器位于分液孔板中該目標(biāo)分液孔位的上方，[0066]通過裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使得放置于注射器支架上的各注且通過各注射器對應(yīng)的注射泵可泵取清洗槽中的清洗液蠕動(dòng)泵將清洗液容器中的清洗液泵取至清洗槽中直至清洗槽中的清洗液的高度達(dá)到設(shè)定一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的自動(dòng)分樣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)第二方面中任一機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)，使得第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的自動(dòng)分樣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)第對分液孔板的單個(gè)孔位中的液體的進(jìn)行獨(dú)立生液孔板120的孔位中所容納的液體可以是從發(fā)酵罐中所孔位數(shù)量，例如分液孔板130中的孔位數(shù)量可以是原液孔板120中的孔位數(shù)量的大于1的整[0107]需要說明的是，分液孔板130在進(jìn)行分樣操作時(shí)可以設(shè)置于分液區(qū)的托盤升降裝候，通過人工或者機(jī)械臂移動(dòng)到分液區(qū)的托盤升降裝置330的定位卡槽上或者設(shè)置于分液以通過注射器容納孔貫穿上下兩層支架圓盤。裝配機(jī)器人110的小臂前端設(shè)置有腕部回轉(zhuǎn)在區(qū)域可以稱為分樣區(qū)。分樣區(qū)分樣區(qū)電子天平320可以將稱量的質(zhì)量數(shù)據(jù)發(fā)送給控制設(shè)[0124]如圖3所示，圖3是根據(jù)本公開的托盤升降裝置的一個(gè)實(shí)施例的示例性結(jié)構(gòu)示意具有設(shè)置有定位卡槽3301的托盤3302，定位卡槽3301用于定位分液孔板130，且定位卡槽下通過定位卡槽3301的向上移動(dòng)和分樣區(qū)電子天平320的秤盤分離，以及通過定位卡槽[0127]托盤升降裝置330可以在第一電動(dòng)缸3303的動(dòng)力的帶動(dòng)下上下移動(dòng)，當(dāng)分液孔板區(qū)電子天平320的秤盤，通過向下移動(dòng)托盤升降裝置330可以帶動(dòng)定位卡槽3301向下移動(dòng)，供動(dòng)力帶動(dòng)各導(dǎo)向軸承3308和托盤3302沿各導(dǎo)向桿上動(dòng)且針頭進(jìn)入指定的孔位，啟動(dòng)與注射器140對應(yīng)的注射泵230以使注射器140中的液體注一個(gè)孔位進(jìn)行分樣操作時(shí)，再通過上述操作可以稱得針對分樣孔板130的另一個(gè)指定孔位孔位中的液體的質(zhì)量進(jìn)行獨(dú)立稱重，完成對分液孔板130的單個(gè)孔位的液體質(zhì)量數(shù)據(jù)的獨(dú)320和托盤升降裝置330通信連接。控制設(shè)備340用于執(zhí)行本地存儲(chǔ)的或者遠(yuǎn)程地從與控制樣區(qū)電子天平320和托盤升降裝置330進(jìn)行執(zhí)行，以及可選地還可以發(fā)生給機(jī)械臂390。例下移動(dòng)注射器支架220，可以使注射器支架220的N個(gè)容納孔中的各個(gè)注射器對應(yīng)位于清洗控制設(shè)備340之間通信連接。也可以通過與控制設(shè)備340網(wǎng)絡(luò)連接的上位機(jī)對機(jī)械臂390進(jìn)[0146]如圖4所示，位置傳感器410可以包括第一位置傳感器4101和第二位置傳感器一位置傳感器4101和第二位置傳感器4102可以返回給控制設(shè)備340原液孔板120位置放置構(gòu)400的適合位置時(shí)，第一位置傳感器4101和第二位置傳感器4102中的至少一個(gè)位置傳感系統(tǒng)10還可以包括第一身份識(shí)別設(shè)備370。第一身份識(shí)別設(shè)備370設(shè)置于第一身份識(shí)別區(qū)。饋的身份信息進(jìn)行識(shí)別得到分液孔板130的身份信息識(shí)送給需要執(zhí)行相應(yīng)指令的自動(dòng)分樣系統(tǒng)中的各注射泵、注射器進(jìn)給裝置310、裝配機(jī)器人取樣的原液注入哪個(gè)注射器，以及還用于指示將N個(gè)注射器中哪個(gè)具體的注射器液體注射注射器標(biāo)識(shí)所指示的第一目標(biāo)注射器從原液孔板中目標(biāo)原液孔位標(biāo)識(shí)所指示的目標(biāo)原液用于指示第二目標(biāo)注射器標(biāo)識(shí)所指示的第二目標(biāo)注射器向分液孔板中目標(biāo)分液孔位標(biāo)識(shí)樣系統(tǒng)10還可以包括設(shè)置于第一身份識(shí)別區(qū)且與控制設(shè)備340通信連接的第一身份識(shí)別設(shè)[0161]可以由控制設(shè)備340向第一身份識(shí)別設(shè)備370發(fā)送指令，使得第一身份識(shí)別設(shè)備[0163]如果驗(yàn)證通過，則將原液孔板120置于原液區(qū)的原液孔板固定結(jié)構(gòu)400所在的位[0164]需要說明的是，這里可以采用預(yù)設(shè)驗(yàn)證方式根據(jù)原液孔板120的身份識(shí)別結(jié)果對[0166]通過對上述原液孔板120的預(yù)先驗(yàn)證過程，可以避免將不是原液孔板的其他物品[0167]實(shí)踐中，在利用機(jī)械臂390將原液孔板120置于原液區(qū)的原液孔板固定結(jié)構(gòu)400所備中拿取原液孔板120并經(jīng)過移動(dòng)之后放置到原液區(qū)的原液孔板固定結(jié)構(gòu)400所在的位置。但由于機(jī)械臂390前端的夾爪只會(huì)在左右兩側(cè)固定原液孔板，上下方向和前后方向均沒有液區(qū)的原液孔板固定結(jié)構(gòu)400的頂部設(shè)置的凹部需要與原液孔板120的底部之間精確匹配，入了錯(cuò)誤孔位。為了提高機(jī)械臂390放置原液孔板120的定位精度，可以設(shè)置位置傳感器[0169]通過上述位置傳感器410，可以確定機(jī)械臂390對于原液孔板120放置的位置是否[0172]步驟50121，通過裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使得與該目標(biāo)原液孔位對應(yīng)的第一目標(biāo)注射原液孔位標(biāo)識(shí)所指示的原液孔位和第一目標(biāo)注射器標(biāo)前端的針頭會(huì)刺破目標(biāo)原液孔位的孔位蓋，以使得針頭可以吸取目標(biāo)原液孔位中的液體，樣容量應(yīng)當(dāng)小于等于控制設(shè)備340存儲(chǔ)的該目標(biāo)原液孔位中[0187]在本實(shí)施例中，類似于原液孔板120的放置操作，可以是通過人工放置分液孔板說明的是，可以從冷藏設(shè)備(圖1中未示出)或者孔板倉(圖1中未示出)中拿取分液孔板130并置于托盤升降裝置330的托盤3302中的定位卡槽樣系統(tǒng)10還可以包括設(shè)置于第二身份識(shí)別區(qū)且與控制設(shè)備340通信連接的第二身份識(shí)別設(shè)[0191]可以由控制設(shè)備340向第二身份識(shí)別設(shè)備380發(fā)送指令，使得第二身份識(shí)別設(shè)備[0194]需要說明的是，這里可以采用預(yù)設(shè)驗(yàn)證方式根據(jù)分液孔板130的身份識(shí)別結(jié)果對[0196]通過對上述分液孔板130的預(yù)先驗(yàn)證過程，可以避免將不是分液孔板的其他物品放置到托盤升降裝置330的托盤3302中的定位卡槽3301中進(jìn)行分樣，實(shí)現(xiàn)分樣過程防呆效[0199]在一些可選的實(shí)施方式中，當(dāng)托盤升降裝置330包括：框架底座3304和頂部框架置330的托盤3302的定位卡槽3301和分樣區(qū)電子天平320未接觸的狀態(tài)下，將分液孔板130帶動(dòng)導(dǎo)向軸承3308和托盤3302向上移動(dòng)，使定位卡槽3301內(nèi)的分液孔板130離開分樣區(qū)電子天平320的狀態(tài)下，將分液孔板130置于托盤升降裝置330的托盤3302中的定位卡槽3301[0202]在分液孔板130接觸分樣區(qū)電子天平320的秤盤的狀態(tài)下，通過分樣區(qū)電子天平[0203]可以理解的是，分樣區(qū)電子天平320測量質(zhì)量得到分液孔板130的分液前質(zhì)量之340可以將上述分液孔板130的分液前質(zhì)量與該分樣孔[0205]在獲得分液孔板的分樣前質(zhì)量之后，可以針對分液孔板樣操作可以包括如圖5D所示的步驟50161到步驟5[0208]分樣區(qū)電子天平為了防止在分樣過程中，需要注射器進(jìn)給裝置310向下按壓第二針頭扎到分液孔板而傳導(dǎo)到分液孔板130上，而如果在這個(gè)過程中托盤接觸分樣區(qū)電子天[0209]步驟50162，通過裝配機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使得與該目標(biāo)分液孔位對應(yīng)的第二目標(biāo)注射支架220的運(yùn)動(dòng)，使得該目標(biāo)分液孔位對應(yīng)的第二目標(biāo)注射器位于分液孔板中該目標(biāo)分液分液孔板離開了分樣區(qū)電子天平320的秤盤，那么在針對一個(gè)目標(biāo)分液孔位進(jìn)行分液完成[0222]步驟50167，分樣區(qū)電子天平測量質(zhì)量得到分液孔板針對該目標(biāo)分液孔位的分樣孔位的分樣后質(zhì)量和上次執(zhí)行分液孔位分樣操作的目標(biāo)分液孔位的分樣后質(zhì)量之間的差首次執(zhí)行分液孔位分樣操作的目標(biāo)分液孔位的分樣后質(zhì)量減去分液孔板130的取樣前質(zhì)過向下移動(dòng)注射器支架220，可以使注射器支架220的N個(gè)容納孔中的各個(gè)注射器對應(yīng)位于[0235]通過啟動(dòng)各注射器對應(yīng)的注射泵，可以泵取清洗槽中的清洗液至相應(yīng)的注射器清洗液蠕動(dòng)泵將清洗液容器中的清洗液泵取至清洗槽中直至清洗槽中的清洗液的高度達(dá)運(yùn)動(dòng)使得放置于注射器支架22