CN117221752B 一種電子設(shè)備、動(dòng)態(tài)視覺傳感器及輸出像素信息的方法 （華為技術(shù)有限公司）

于第一像素組的至少一個(gè)像素的光強(qiáng)值發(fā)生變素行的列位置信息的第二信號(hào)。通過將第一信出電路可以準(zhǔn)確輸出像素陣列中光強(qiáng)值變化的2所述處理電路，用于通過第一像素組包括的每個(gè)像素的像素信號(hào)所述處理電路，還用于生成第二信號(hào)；所述第二信號(hào)包括列標(biāo)識(shí)和所述將所述第一信號(hào)和所述第二信號(hào)發(fā)送給所述像素輸出電路；所述第一所述行仲裁電路，用于根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述第一像素組在所按照所述先后順序?qū)λ龅谝恍盘?hào)以及所述第三信號(hào)進(jìn)行處理；所述第所述子仲裁器，用于根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述第一像素組在所述第一信號(hào)以及所述第三信號(hào)進(jìn)行處理的先所述處理電路，用于通過第一像素組包括的每個(gè)像素的像素信號(hào)所述處理電路，還用于生成第二信號(hào)；所述第二信號(hào)包括列標(biāo)識(shí)和所述將所述第一信號(hào)和所述第二信號(hào)發(fā)送給所述像素輸出電路；所述第一所述行仲裁電路，用于接收所述處理電路發(fā)送的所述第一信號(hào)以及至少一個(gè)第三信確定向所述處理電路發(fā)送所述第一信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第三信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)的第3按照所述第一先后順序向所述處理電路發(fā)送所述第一信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第三信所述處理器，用于接收所述處理電路發(fā)送的所述第一信號(hào)以及所述至少一個(gè)第三信所述子仲裁器，用于根據(jù)所述處理器發(fā)送的所述第一請求信號(hào)和所述第二請求信號(hào)，確定向所述處理器發(fā)送所述第一請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第二請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)的所述處理器，還用于接收所述子仲裁器發(fā)送的所述第一請求信號(hào)的響根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述第一像素組在所述像素陣列中的行路發(fā)送所述第一信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第三信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)的第一先所述處理電路，用于通過第一像素組包括的每個(gè)像素的像素信號(hào)所述處理電路，還用于生成第二信號(hào)；所述第二信號(hào)包括列標(biāo)識(shí)和所述將所述第一信號(hào)和所述第二信號(hào)發(fā)送給像素輸出電路；所述第一信所述行仲裁電路，用于接收所述處理電路發(fā)送的所述第一信號(hào)；根所述列選擇電路，用于接收所述處理電路發(fā)送的所述第二信號(hào)，以及接收所4所述第一先后順序向所述處理電路發(fā)送所述第一信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第三信號(hào)的響應(yīng)所述處理電路，還用于接收所述行仲裁電路發(fā)送的所述第一信號(hào)的響所述處理器，用于接收所述處理電路發(fā)送的所述第一信號(hào)以及所述至少一個(gè)第三信所述子仲裁器，用于根據(jù)所述處理器發(fā)送的所述第一請求信號(hào)和所述第二請求信號(hào)，確定向所述處理器發(fā)送所述第一請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第二請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)的所述處理器，還用于接收所述子仲裁器發(fā)送的所述第一請求信號(hào)的響根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述第一像素組在所述像素陣列中的行路發(fā)送所述第一信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)和所述第三信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)的第一先所述行仲裁電路，還用于：根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述列中的行位置信息，以及第三信號(hào)中包括的第二像素組在所述像素陣列中的行位置信息，所述子仲裁器，用于根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述第一像素組在所述第一信號(hào)以及所述第三信號(hào)進(jìn)行處理的先5對所述第一像素組在所述像素陣列中的行位置信息在所述位置緩存模塊中的緩存空間小于所述第一像素組在所述像素陣列中的行位置輸出所述像素陣列中光強(qiáng)值變化的第一像素組的位置信息時(shí)，輸出所通過第一像素組包括的每個(gè)像素的像素信號(hào)，檢測到第一像素組中至少根據(jù)所述第一信號(hào)確定所述第一像素組在所述像素陣列中光強(qiáng)值變化的第一像素組基于所述第一像素組在所述像素陣列中的行位置信息和所述第一像素組所在像素行根據(jù)所述第一信號(hào)中包括的所述第一像素組在所述像素陣按照所述先后順序?qū)λ龅谝恍盘?hào)以及所述第三信號(hào)進(jìn)行處理；所述第根據(jù)所述第一信號(hào)或者所述第二信號(hào)確定所述第一像素組中每個(gè)根據(jù)所述第三信號(hào)確定所述第二像素組在所述像素陣列6基于所述第一像素組和所述第二像素組分別在所述像素陣列中的確定所述第一像素組中每個(gè)像素的像素信號(hào)；其中，所輸出所述像素陣列中光強(qiáng)值變化的第一像素組的位置信息時(shí)，輸出所7[0003]基于幀的DVS輸出激活像素的方法是在行仲裁電路的時(shí)鐘信號(hào)與列仲裁電路的時(shí)有激活像素的像素信息輸出后是有效信息，因此DVS采用基于幀的輸出方法的輸出結(jié)果數(shù)所述第二信號(hào)用于使所述像素輸出電路輸出所述像素陣列中光強(qiáng)值變化的第一像素組的8的5％至像素光強(qiáng)值的30％中的任一數(shù)值。所述處理電路中的所述第一信號(hào)指示所述第一9接收第一信號(hào)和至少一個(gè)第三信號(hào)，利用子仲裁器確定第一信號(hào)和第三信號(hào)的執(zhí)行順序，的第一先后順序；按照所述第一先后順序向所述處理電路發(fā)送所述第一信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)、據(jù)量中最小像素?cái)?shù)據(jù)量對應(yīng)的初始組數(shù)為每個(gè)像素行據(jù)量中最小像素?cái)?shù)據(jù)量對應(yīng)的初始組數(shù)為每個(gè)像素行[0061]上述第二方面至第十二方面中任一方面中的任一可能設(shè)值情況下動(dòng)態(tài)視覺傳感器輸出的像素?cái)?shù)據(jù)量[0074]圖13為本申請實(shí)施例提供的動(dòng)態(tài)視覺傳感器按照固定幀率輸出和按照不固定幀[0075]圖14為本申請實(shí)施例提供的動(dòng)態(tài)視覺傳感器按照固定幀率輸出和按照不固定幀[0076]圖15為本申請實(shí)施例提供的一種動(dòng)態(tài)視覺傳感器輸出像素信息的方法的流程示[0080]基于幀的DVS輸出激活像素的方法是在行仲裁電路的時(shí)鐘信號(hào)與列仲裁電路的時(shí)有激活像素的像素信息輸出后是有效信息，因此DVS采用基于幀的輸出方法的輸出結(jié)果數(shù)1中第三行第三列位置的像素、第五行第六列位置的像素和第七行第三列位置的像素為激素(即圖1中標(biāo)號(hào)為3的像素)。那么虛線框表示實(shí)際輸出的像素陣列中每個(gè)像素的像素信理電路201_2通過對第一像素組中每個(gè)像素的像素信號(hào)進(jìn)行邏輯計(jì)算，得到第一信號(hào)。這201_2針對光強(qiáng)值發(fā)生變化的像素2和像素4，分別生成像素2的像素信號(hào)和像素4的像素信[0087]可選的，處理電路201_2通過對第一像素組中每個(gè)像素的像素信號(hào)分別進(jìn)行或邏[0088]處理電路201_2在確定第一像素組的第一信號(hào)后，通過對第一信號(hào)以及至少一個(gè)理電路201_2將第一信號(hào)和A信號(hào)進(jìn)行或邏輯計(jì)算得到C信號(hào)，那么C信號(hào)即為第一行信號(hào)。通過C信號(hào)確定第一行信號(hào)指示第一像素行的光強(qiáng)值發(fā)生變化，且第一像素組的光強(qiáng)值發(fā)則第二像素組的第三信號(hào)指示第二像素組的光強(qiáng)值發(fā)生變化。此時(shí)如圖4所示，處理電路號(hào)確定第一行信號(hào)指示第一像素行的光強(qiáng)值發(fā)生變化，且第一像素組的光強(qiáng)值發(fā)生變化，素輸出電路，使得像素輸出電路可以準(zhǔn)確輸出像素陣列201_1中光強(qiáng)值變化的第一像素組[0092]可選的，處理電路201_2還可以通過第一信號(hào)或者第二信號(hào)將第一像素組中每個(gè)的光強(qiáng)值。通過第一像素組中每個(gè)像素的光強(qiáng)值與第一像素組在像素陣列201_1中的位置201_2通過以下兩種方式中的任一種方式像素組。處理電路201_2將像素陣列201_1中行標(biāo)識(shí)為第1像素行_第4像素行中像素組對應(yīng)的信號(hào)均發(fā)送給第一處理器，將行標(biāo)識(shí)為第5像素行_第8像素行中像素組對應(yīng)的信號(hào)均發(fā)值依序發(fā)生變化，則處理電路201_2可以將行標(biāo)識(shí)為第3像素行的行信號(hào)或者像素組B的第一請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)以及向第二處理器發(fā)送第二請求信號(hào)的響[0101]一種可能的實(shí)施例中，第一信號(hào)包括第一像素組在像素陣列201_1中的行位置信第一像素組在像素陣列201_1中的行位置信息，第二請求信號(hào)包括第二像素組在像素陣列202_1先向第一處理器發(fā)送第一請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)，再向第二處理器發(fā)送第二請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)。子仲裁器202_1向不同處理器發(fā)送響應(yīng)信號(hào)的順序即代表對請求信號(hào)處理的[0103]第一處理器在接收到子仲裁器202_1發(fā)送的第一請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)后，對第一第二處理器在接收到子仲裁器202_1發(fā)送的第二請求信號(hào)的響應(yīng)信號(hào)后，對第三信號(hào)進(jìn)行[0104]處理電路201_2在接收到芯片中的行仲裁電路202中的第一處理器發(fā)送的第一信成模塊202_3根據(jù)第一請求信號(hào)確定第一像素組的行位置信息是第置信息發(fā)送給位置處理模塊203_3。像素?cái)?shù)據(jù)緩存模塊203_2接收到處理電路201_2發(fā)送的識(shí)4)，那么在位置緩存模塊203_1中對第一像素組的行位置信息進(jìn)行緩存。假設(shè)處理電路值、像素4的光強(qiáng)值以及第一像素組的列位置信息為列標(biāo)識(shí)4，那么在像素?cái)?shù)據(jù)緩存模塊并且通過位置處理模塊203_3輸出第一像素組位于像素陣列201_1中的第四行第四列。值變化。將像素陣列201_1中每個(gè)像素行均劃分為兩個(gè)像素組后，每個(gè)像素組包含四個(gè)像的像素組(即圖7中虛線框標(biāo)號(hào)1所在的像素組)的位置信息以及像素組內(nèi)每個(gè)像素的光強(qiáng)置信息以及像素組內(nèi)每個(gè)像素的光強(qiáng)值，最后圖7中虛線框標(biāo)號(hào)3所在的像素組)的位置信息以及像素組內(nèi)每個(gè)像號(hào)且基于幀的處理算法對動(dòng)態(tài)視覺傳感器的數(shù)據(jù)、位置處理模塊203_3輸出位置信息時(shí)器203_4輸出對應(yīng)的時(shí)間戳以及動(dòng)態(tài)視覺傳感器輸出的每個(gè)像素組的位置信息和每個(gè)像素緩存模塊203_2中的緩存空間小于第二信號(hào)中第一像素組中每個(gè)像素的光強(qiáng)值的數(shù)據(jù)空間通過將各個(gè)像素?cái)?shù)據(jù)量中最小像素?cái)?shù)據(jù)量對應(yīng)的K確定為每個(gè)像素行包括的像素組的數(shù)[0125]表2示出了不同像素陣列、行仲裁電路的時(shí)鐘信號(hào)與列選擇電路的時(shí)鐘信號(hào)同步[0133]S1503，基于第一像素組在像素陣列中的行位置信息和第一像素組所在像素行的[0135]動(dòng)態(tài)視覺傳感器根據(jù)第一信號(hào)或者第二信號(hào)確定第一像素組中每個(gè)像素的光強(qiáng)述描述的動(dòng)態(tài)視覺傳感器執(zhí)行上述設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)視覺傳感器輸出像素信程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功[0148]這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或其他