CN116202427B 基于無人機影像的輸電線路測距方法、系統、設備及介質 （國網江蘇省電力有限公司南京供電分公司）

基于無人機影像的輸電線路測距方法、系線路匹配信息和ROI區域位置進行立體匹配分2標區域環境視頻包括第一環境視頻信息和第二環若所述圖像幀為初始幀，則基于所述目標輸電線路特征在所述圖基于所述ROI區域在所述第二環境視頻信息進行區域定位匹配，獲得ROI區域匹配信根據所述目標線路定位信息、所述ROI區域和所述ROI區域匹配信息進行立體匹配分將所述環境建筑信息和所述環境交通信息輸入預構建的巡檢基于所述第一環境視頻信息獲取目標線路位置信息和基于所述目標線路位置信息和所述圖像采集時間信息對所述初級巡檢周期進行優化，根據BP神經網絡模型構建所述巡檢周期分析模型，所述巡檢周期分基于所述訓練數據集進行所述巡檢周期分析模型的訓練、驗證和測試將所述環境建筑信息和所述環境交通信息輸入所述巡檢周期基于所述候選區域特征與所述目標輸電線路特征進行3基于所述匹配指令，調用所述ROI候選區域在所述第二環境視頻信息執行區域定位匹將所述像素點坐標集合和所述匹配像素點坐標集合輸入預構建的立體匹配計算模型，根據所述環境障礙坐標信息和所述輸電線路坐標信息獲得所述素點坐標集合和所述匹配像素點坐標集合輸入預構建的立體匹配計算模型，獲得ROI區域所述計算模塊包括視差計算單元和深度距離基于所述標定參數采集模塊獲取所述雙目圖像采集裝置的將所述像素點坐標集合和所述匹配像素點坐標集合輸入所述視差計算單元獲得像素將所述像素點視差輸入所述深度距離計算單元獲取像素點在所述三維場景生成模塊對所述像素點深度距離集合進行數據處理獲得像素點坐標基于所述危險障礙坐標數據集與所述輸電線路坐標信息獲得所述4巡檢周期獲得單元，用于將所述環境建筑信息和所述環境交通信息輸優化信息采集單元，用于基于所述第一環境視頻信息巡檢周期優化單元，用于基于所述目標線路位置信息和所述圖線路特征定位模塊，用于若所述圖像幀為初始幀，則基于所區域匹配執行模塊，用于基于所述ROI區域在所述第二環境視頻信息進行區域定位匹其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1～6中任意一項5如大棚塑料膜纏繞而發生的輸電線路停運事[0005]針對現有技術中的問題，本發明提供一種基于無人機影像的輸電線路測距方法、6[0023]區域匹配執行模塊，用于基于所述ROI區域在所述第二環境視頻信息進行區域定序被處理器執行時實現上述的基于無人機影7征和外觀結構特征，例如顏色特征為RGB值（41,8輸電線路架設環境是否存在樹障等影響輸電線路安全運行的風標物的同幀數同步圖像采集獲得的二維運行圖[0064]S330：將所述環境建筑信息和所述環境交通信息輸入預構建的巡檢周期分析模設置更短以確保輸電線路發生侵入物纏繞時的及9[0077]因而在本實施例中，基于所述第一環境視頻信息獲取目標線路運行所處地理位[0078]基于所述目標線路位置信息和所述圖像采集時間信息分析確定目標線路所處區級巡檢周期進行縮短優化（例如將初級巡檢周期縮短為原周期的7/8獲得目標線路巡檢少后續結合第二視頻信息進行立體匹配時的圖像信息比對范圍減少立體匹配處理時的計特征不滿足相似度閾值，則重復步驟S510~S570，直至所述圖像相似度特征滿足相似度閾[0098]本實施例通過在圖像幀并非初始幀時，在圖像幀中隨機選定ROI候選區域進行特信息與所述ROI區域為對同一目標線路及其所處環境區域的雙目[0105]S820：基于所述ROI區域匹配信息進行像素點坐標提取，獲得匹配像素點坐標集[0111]將所述像素點坐標集合和所述匹配像素點坐標集合輸入預構建的立體匹配計算于ROI區域三維場景即可調用獲得區域內所有像素點三維坐標集合。本實施在后續說明書[0112]將所述目標線路定位信息輸入所述ROI區域三維場景，從而獲得目標線路在三維[0113]基于所述環境障礙坐標信息和所述輸電線路坐標信息計算獲得存在干擾目標線標距離集合反映了在基于ROI區域構建的局部三維坐標內，環境障礙物與目標線路的空間[0118]S834：基于所述標定參數采集模塊獲取所述雙目圖像采集裝置的攝像機標定參[0124]所述標定參數采集模塊用于采集獲取執行圖像采集任務的所述雙目圖像采集裝[0125]所述視差計算單元用于計算第一視頻信息圖像幀與第二將所述像素點坐標集合和所述匹配像素點坐標集合輸入所述視差計算單元進行數值計算，距離集合進行數據處理從而獲得在世界坐標系中各個像素點的空間坐標數據獲得像素點險障礙坐標并在ROI區域三維場景中進行標識，實現了基于圖像提示電力部門工作人員按[0139]圖8示出本公開實施例中一種基于無人機影像的輸電線路測距系統的結構示意框[0158]模型訓練執行單元，用于基于所述訓練數據集進行所述巡檢周期分析模型的訓[0191]關于一種基于無人機影像的輸電線路測距系統的具體實施例可以參見上文中對機影像的輸電線路測距裝置中的各個模塊可全部或部分通過軟件、硬件及其組合來實現?；谒瞿繕溯旊娋€路特征在所述圖像幀中進行目標線路定位，獲得目標線路定位信息；計算機程序被處理器執行時實現上述的基于無人機