CN116129637B 一種考慮交互的行人軌跡預測系統及方法 （南京航空航天大學）_第1頁
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本發明公開了一種考慮交互的行人軌跡預2編碼器用于計算行人和車輛的歷史軌跡，并進行存儲；3)將包含周圍行人和車輛的特征向量和高斯采樣22)時間注意力模塊將時間注意系數與步驟12)所述步驟2)中采用空間注意系數衡量各對象空間信息對行人的重要性3人i和行人j的速度向量間的夾角；cos<,武>為行人i和車輛速度向量間的夾角；4pf為特征向量；所述步驟3)中采用多層感知器對真實軌跡和預測軌跡進行比較判別，行人所述步驟3)中采用最小化多模態損失函數，設置指數項來控制每個誤差11)將行人歷史軌跡數據庫中每個時刻的位置坐標信息拼接并作為編碼器輸入，得到56[0013]1)編碼器對行人歷史軌跡數據庫、車輛歷史軌跡數據庫7[0017]11)將行人歷史軌跡數據庫中每個時刻的位置坐標信息拼接并作為編碼器輸入，[0022]式中，hm和分別表示行人i在當前時刻和前一時刻的隱藏狀態；Wen表示8[0029]進一步地，所述步驟2)中采用空間注意系數衡量各對象空間信息對行人的重要人i和行人j的速度向量間的夾角；為行人i和車輛速度向量間的夾角；[0036]25)計算空間注意系數，并進行歸一化得到行人i在t時刻的全局空間特征向量9量拼接成的特征向量，Wfc2為空間注意力模塊的全連接層參數，為行人j與無人車的距[0039]進一步地，所述步驟2)中將計算得到的時間特征向量和p;為特征向量。[0042]進一步地，所述步驟3)中采用多層感知器(MLP)對真實軌跡和預測軌跡進行比較為t時刻與t-1時刻解碼器的隱藏狀態，Wde為解碼器網絡權重參數，[0049]1、本發明從時間維度對輸入序列賦予不同的權重，減少行人不同歷史時刻的偏[0058]編碼器用于計算行人和車輛的歷史軌跡，并進行存儲(包括行人和車輛在不同時[0060]1)編碼器對行人歷史軌跡數據庫、車輛歷史軌跡數據庫[0062]11)將行人歷史軌跡數據庫中每個時刻的位置坐標信息拼接并作為編碼器輸入，[0067]式中，hm和分別表示行人i在當前時刻和前一時刻的隱藏狀態；Wen表示人i和行人j的速度向量間的夾角；為行人i和車輛速度向量間的夾角；[0082]25)計算空間注意系數，并進行歸一化得到行人i在t時刻的全局空間特征向量量拼接成的特征向量，Wfc2為空間注意力模塊的全連接層參數，是行人j與無人車的距p;為特征向量。為t時刻與t-1時刻解碼器的隱藏狀態，Wde為解碼器網絡權重參數，為預測軌[

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