CN115880928B 自動駕駛高精地圖實時更新方法、裝置、設備及存儲介質 （北京百度網訊科技有限公司）

本公開提供了一種自動駕駛高精地圖實時獲取車載傳感器和路側設備采集得到的道路圖態事件識別模型輸出的道路動態事件的識別結2獲取車載傳感器和路側設備采集得到的道路圖將包括所述道路圖像和所述行車軌跡在內的用于判別道路動態事件的多源道路信息，息與各類別道路動態事件的置信度之間的對應接收所述動態事件識別模型輸出的道路動態事件根據所述識別結果確定目標道路在至少一類道路動態事件對應的，所述將包括所述道路圖像和所述行車軌跡在內的用于判別道將所述多源道路信息輸入預先部署在車輛端的動態事利用所述動態事件識別模型中與所述目標事件類別對應的目標類別動態事件識別模輸出的包含所述目標事件類別和其置信度的件類別對應的目標類別動態事件識別模塊，對所述多源道路信息進行動態道路事件的識3響應于所述置信度列表中包含大于預設置信度的8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述請求發起適配度基于以下至少一項確定得根據所述目標動態事件的影響范圍縮減所述多源道路信息輸入單元，被配置成將包括所述道路圖像和所述事件識別模型用于表征多源道路信息與各類別道路動態事件的置信度之間的對應識別結果接收單元，被配置成接收所述動態事件識別模型輸出的道路置信度列表獲取單元，被配置成根據所述識別結果確定目標4驗真請求發起單元，被配置成響應于所述置信度列表中未包求所述用戶所述目標道路上是否發生動態事件以及在發生了動態事件時進一步請求所述用戶返回所發生動態事件所屬的事件類別；運行設計域更新單元，被配置成響應于根據所述識別結果確定目將所述多源道路信息輸入預先部署在車輛端的動態事粗識別子單元，被配置成利用所述動態事件識別模型中的粗識別模塊，確定事件識別子單元，被配置成利用所述動態事件識別模型中與所述標類別動態事件識別模塊輸出的包含所述目標事件類別和其置信度的識別特征挖掘組件，被配置成利用所述目標類別動態事件識別模塊中的特征挖掘子模塊，特征融合組件，被配置成利用所述目標類別動態事件識別模塊中的特征融合子模塊，道路特征根據所屬事件類別的不同擁有不同的特征事件判別組件，被配置成利用所述目標類別動態事件識別模塊中的動結果輸出組件，被配置成利用所述目標類別動態事件識別5覆蓋范圍縮減子單元，被配置成根據所述目標動態事件的影響所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被24.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1_11中任一項所述的自動駕駛高精地圖6的用于判別道路動態事件的多源道路信息，輸入預先部署在車輛端的動態事件識別模型，動態事件識別模型用于表征多源道路信息與各類別道路動態事件的置信度之間的對應關及軌跡獲取單元，被配置成獲取車載傳感器和路側設備采集得到的道路圖像和行車軌跡；表征多源道路信息與各類別道路動態事件的置信度之間的對應關系；識別結果接收單元，被配置成接收動態事件識別模型輸出的道路動態事件的識別結果；運行設計域更新單元，7機程序在被處理器執行時能夠實現如第一方面描述的自動駕駛高精地圖實時更新方法的[0012]應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特[0016]圖3為本公開實施例提供的一種動態事件識別模型對輸入的多源道路信息識別得[0017]圖4為本公開實施例提供的一種根據識別結果確定目標道路是否存在動態事件的[0023]圖10為本公開實施例提供的一種適用于執行自動駕駛高精地圖實時更新方法的8和周圍的道路圖像的行車軌跡；固定設置在路側的路側設備103也同樣可以借助其上的相機和感知設備獲取所感知區域內的道路圖像數據和經過車輛的行車軌跡；車載攝像頭101側設備103則可以通過網絡將所獲取到的圖像數據和行車軌跡發送給車[0030]車輛104通過內置的各種應用可以提供各種服務，以可以基于包括道路圖像和行車軌跡在內的多源道路信息提供自動駕駛高精地圖實時更新及基于識別結果進行相應后續處理服務的自動駕駛高精地圖實時更新及處理類應用為例，服務器105在運行該自動駕在內的用于判別道路動態事件的多源道路信息，輸入預先部署在車輛104的車載終端或車[0031]本公開后續各實施例所提供的自動駕駛高精地圖實時更新方法一般有車輛104或[0035]本步驟旨在由自動駕駛高精地圖實時更新方法的執行主體(例如圖1所示的車輛9[0036]步驟202：將包括道路圖像和行車軌跡在內的用于判別道路動態事件的多源道路[0038]在步驟201的基礎上，本步驟旨在由上述執行主體將包括道路圖像和行車軌跡在[0040]在步驟202的基礎上，本步驟旨在由上述執行主體接收動態事件識別模型輸出的道路動態事件的識別結果，即該識別結果包含執行主體基于該目標動態事件更新該目標道路的和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。只有當全部條件都滿足的時候該自動駕駛才能設計域的及時更新來提升自動駕駛服務對道路動態事件的響應速度，提升自動駕駛效果、[0049]為了加深對動態事件識別模型具體是如何根據輸入的多源道路信息完成動態道的可粗略體現出其對應的道路動態事件所屬的事件類別的圖像信息和軌跡信息進行粗識[0053]為進一步加深對具體如何通過目標類別動態事件識別模塊對多源道路信息進行信息中的每種道路信息進行特征挖掘，得到包含圖像特征和軌跡特征在內的多源道路特[0055]即特征挖掘子模塊用于分別對構成多源道路信息中的每種道路信息進行特征挖[0062]在步驟301的基礎上，本步驟旨在由上述執行主體融合構成多源道路特征中的每合方式外，還可以根據所屬目標事件類別為不同種類的道路特征提供對應的特征融合權融合特征對應的目標事件類別的道路動態事[0065]步驟303和步驟304則分別由動態事件判別子模塊來確定與該多源融合特征對應[0069]本步驟旨在由上述執行主體根據識別結果確定目標道路在至少一類道路動態事件下的置信度列表，即該識別結果中包含目標道路的預設范圍內的用戶發起針對目標道路的道路動態事[0071]本步驟建立在步驟401輸出的置信度列表中未包含大于預設置信度的實際置信提供自動駕駛服務的地圖應用的后臺服務器)，以使服務器根據陸續接收到的行駛在該目標道路上的各車輛返回的信息從全局角度確定道路動[0076]本步驟建立在步驟401輸出的置信度列表中包含大于預設置信度的實際置信度的高的可信度下直接確定目標道路存在與實際置信度對應的目的低置信度情況下主動向用戶發起驗真請求的處理分支，以及步驟404對應的高置信度下直接確定目標道路存在與實際置信度對應的目標動態事件的[0079]為避免驗真請求對行車用戶或行人造成打擾，本實施例還通過圖5示出了一種發也就是說，如果該用戶為了響應接收到的驗證請求會對其經過所在道路造成較大的影響，[0088]在上述任意實施例的基礎上，對于步驟204中涉及的對運行設計域的更新的具體標動態事件對該目標道路的影響范圍，最終根據該影潛在的更大的影響范圍，例如在車輛事故類下車輛承載的貨物發生了劇烈的化學反應時，[0102]b)動態數據識別：通過動態要素圖像識別模型檢測道路[0116]iii.異常擁堵道路挖掘：按照50米間隔對道路進行切分，統計每段間隔li在[t_馬爾可夫模型)算法，計算聚類中心點映射至路網的GPS位置。該GPS位置為動態數據的位dvrx表示軌跡點pi和pi+1的行駛方向，dp,=-dps軌跡點pi和pi+1的和分別表示軌跡pi和pi+1在相同道路或者平行道[0132]ii.針對偏航軌跡挖掘的異常道路：提取用戶偏航軌跡，如果軌跡點pi滿足公式[0134]其中，lcprw>知lcpru>表示經過軌跡點pi位置的導航規劃道路和實際行駛道路，表示經過軌跡點pi位置的導航規劃道路和實際行駛道路[0164]viec,si=f(Ei,u,Ri);[0168]viep,si=f(E,O,P,R);態事件識別模型用于表征多源道路信息與各類別道路動態事件的置信度之間的對應關系；[0173]在本實施例的一些可選的實現方式中，自動駕駛高精地圖實時更新裝置900中還[0178]在本實施例的一些可選的實現方式中，自動駕駛高精地圖實時更新裝置900中還和行車軌跡所表征出的道路動態事件所屬的目件識別模塊輸出的包含目標事件類別和其置信度的[0182]特征挖掘組件，被配置成利用目標類別動態事件識別模[0183]特征融合組件，被配置成利用目標類別動態事件識別模[0188]在本實施例的一些可選的實現方式中，自動駕駛高精地圖實時更新裝置900中還[0191]在本實施例的一些可選的實現方式中，自動駕駛高精地圖實時更新裝置900中還[0197]將擁有小于預設適配度閾值的實際請求發起適配度的第一用戶，確定為第二用[0204]在本實施例的一些可選的實現方式中，覆蓋范圍縮減子單元可以被進一步配置[0207]在本實施例的一些可選的實現方式中，自動駕駛高精地圖實時更新裝置900中還處理器執行時能夠實現上述任意實施例所描述的自動駕駛高精地圖實[0214]如圖10所示，設備1000包括計算單元1001，其可以根據存儲在只讀存儲器(ROM)1002中的計算機程序或者從存儲單元1008加載到隨機訪問存儲器(RAM)1003中的計算機程通過諸如因特網的計算機網絡和/或各種電信網絡與其他設備交換信[0216]計算單元1001可以是各種具有處理和計算能力的通用和/或專用處理組件。計算而被載入和/或安裝到設備1000上。當計算機程序加載到RAM1003并由計算單元1001執行機程序可在包括至少一個可編程處理器的可編程系統上執行和/或解釋，該可編程處理器[0218]用于實施本公開的方法的程序代碼可以采用一個或多個編程語言的任何組合來理器或控制器，使得程序代碼當由處理器或控制器執行時使流程圖和/或框圖中所規定的包部分地在機器上執行且部分地在遠程機器上執行或完全在遠程機器或服務器面或者該網絡瀏覽器來與此處描述的系統和技術的實施方式交互)、或者包括這種后臺部字數據通信(例如，通信網絡)來將系統的部件相互連接。通信網絡的示例包括：局域網過