掃地機器人行業(yè)研究滲透率提升空間廣闊國內(nèi)龍頭嶄露頭角

掃地機器人行業(yè)研究：滲透率提升空間廣闊，國內(nèi)龍頭嶄露頭角1

革命性技術(shù)創(chuàng)新賦予產(chǎn)品實用性，掃地機器人行業(yè)正處蓬勃發(fā)展時期1.1

革命性技術(shù)創(chuàng)新、核心配件降本提效推動行業(yè)蓬勃發(fā)展革命性技術(shù)創(chuàng)新增強品類實用性，產(chǎn)品組件的降本提效提升品類性價比，二者共同推動掃地機器

人行業(yè)蓬勃發(fā)展。掃地機器人是清潔電器中的重要品類，根據(jù)

Euromonitor統(tǒng)計的銷量數(shù)據(jù)，2020

年全球掃地機器人在清潔電器中的占比達(dá)

10%，較

2015

年提升

4pct。自

2001

年

Electrolux發(fā)布

第一款量產(chǎn)掃地機器人

Trilobite以來，掃地機器人行業(yè)已有

20

余年的發(fā)展歷史，我們認(rèn)為革命性

的技術(shù)創(chuàng)新、應(yīng)用技術(shù)的降本提效是驅(qū)動掃地機器人行業(yè)發(fā)展的重要原因，其大致可以分為三個階

段：2001-2009

年的發(fā)展停滯時期、2010-2015

年的技術(shù)突破時期以及

2016

年至今的蓬勃發(fā)展時期。①2001-2009

年的發(fā)展停滯時期：漸進式的技術(shù)更新僅帶來功能的邊際改善，并未實質(zhì)提升產(chǎn)品

實用性。2001

年

Electrolux發(fā)布第一款量產(chǎn)掃地機器人

Trilobite，使用超聲波仿生技術(shù)實現(xiàn)避障，

售價高達(dá)

1700

美元/臺。2002

年美國機器人公司

iRobot推出基于隨機清掃算法的掃地機器人

RoombaOrigin系列，售價僅

160

美元/臺，遠(yuǎn)低于行業(yè)內(nèi)其他競品，迅速占領(lǐng)市場份額，成為行

業(yè)領(lǐng)軍者。之后的幾年，雖然

Karcher、Hitachi、Samsung都發(fā)布了各自的掃地機器人產(chǎn)品，但

相較于

RoombaOrigin系列產(chǎn)品在實用性上并未有本質(zhì)差距，而漸進式的技術(shù)改進卻讓產(chǎn)品成本

高企，性價比較低；iRobot直到

2007

年才推出第二代產(chǎn)品

Roomba500

系列，也只是在原有系

列基礎(chǔ)上進行功能的邊際升級（如增大吸塵盒、調(diào)整主刷等），并未增加新的功能。②2010-2015

年的技術(shù)突破時期：革命性的技術(shù)突破賦予掃地機器人實用屬性，行業(yè)步入發(fā)展新

階段。早年激光雷達(dá)價格較高，并不適用于裝配在掃地機器人上，而

2008

年

Neato研發(fā)出的激光

雷達(dá)成本僅為

200

多元人民幣，此后便將其應(yīng)用于

2010

年推出的

XV-11

上，產(chǎn)品采用了激光雷

達(dá)+SLAM（LDSSLAM）的解決方案，實現(xiàn)革命性技術(shù)突破，象征掃地機器人正式步入規(guī)劃式清掃

階段。與當(dāng)時主流的隨機碰撞類產(chǎn)品相比，XV-11

能夠通過傳感器與算法構(gòu)建地圖、規(guī)劃清掃路線、

實現(xiàn)斷點記憶恢復(fù)。根據(jù)

IEEE的測評結(jié)果，基于

LDSSLAM的

NeatoXV-11

能在不重復(fù)覆蓋同

一區(qū)域的同時維持高覆蓋率，而隨機碰撞產(chǎn)品

iRobotRoomba560

并不知道自身在空間內(nèi)的具體

位置，為了提高覆蓋率，往往需要經(jīng)過同一個區(qū)域

3-4

次，因此

XV-11

的清掃速度大約是

Roomba560

的四倍，這兩者的清掃效率差異會在多房間清掃時被進一步放大。③2016

年至今的蓬勃發(fā)展時期：高性價比產(chǎn)品帶動品類加速滲透，行業(yè)進入蓬勃發(fā)展時期。2016

年

9

月石頭科技發(fā)布了基于

LDSSLAM的米家掃地機器人，產(chǎn)品專注于清掃這一項功能，在提升

吸力與電池容量的同時大幅壓低價格，售價僅為

1699

元/臺，遠(yuǎn)低于當(dāng)時市場中其他全局規(guī)劃類產(chǎn)

品（如

NeatoXV-11

售價

399

美元/臺，科沃斯地寶

9

系售價

3499

元/臺），高性價比的產(chǎn)品使更

多消費者愿意嘗試使用掃地機器人，為行業(yè)注入了發(fā)展新活力。之后各大廠商不斷更新、迭代激光、

視覺導(dǎo)航技術(shù)，降低成本、提升性能，并且還在掃地機器人中應(yīng)用了如

AI、3D結(jié)構(gòu)光等前沿技術(shù)，

進一步提升產(chǎn)品實用性與性價比，行業(yè)因此進入蓬勃發(fā)展時期。1.2

全球三大掃地機器人市場規(guī)模均快速擴張，iRobot、科沃

斯、石頭科技份額位居全球前三2016

年起掃地機器人全球市場規(guī)模快速擴張，iRobot始終處于世界領(lǐng)先地位，科沃斯、石頭科技

等后來者迎頭趕上，2020

年科沃斯、石頭科技市占率達(dá)

17%、9%。2016

年以來隨著規(guī)劃類產(chǎn)品

的日漸成熟、產(chǎn)品實用性的不斷提高、高性價比的產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)，掃地機器人全球市場規(guī)模快速提

升，根據(jù)

iRobot公告中的數(shù)據(jù)，2015-2018

年全球市場規(guī)模年均復(fù)合增速達(dá)

30%，2019

年增速

有所放緩，2020

年隨著創(chuàng)新型產(chǎn)品的推出，市場恢復(fù)高增長，同比增速達(dá)

32%，整體規(guī)模達(dá)

34

億

美元（約合

219

億元人民幣）。其中北美、EMEA、亞太地區(qū)作為掃地機器人三大市場，2020

年

市場規(guī)模分別為

9.6

億、11.6

億、12.7

億美元，分別同比增長

26

%、33%、40%，近

5

年（2016-

2020

年）年均復(fù)合增長率為

21%、27%、24%。2

掃地機器人滲透率提升空間廣闊，技術(shù)升級是核心驅(qū)動因素掃地機器人產(chǎn)品為王，技術(shù)創(chuàng)新是行業(yè)發(fā)展核心驅(qū)動力。我們認(rèn)為掃地機器人是典型的產(chǎn)品為王的

品類，當(dāng)前仍處于生命周期初期，供給端針對消費者需求痛點而持續(xù)進行產(chǎn)品技術(shù)迭代、創(chuàng)新，驅(qū)

動價格中樞上行；需求在供給帶動下相應(yīng)快速增長，驅(qū)動行業(yè)滲透率及企業(yè)份額提升。2.1

行業(yè)仍處于生命周期初期，多維度、多元化技術(shù)創(chuàng)新不斷

涌現(xiàn)我們認(rèn)為技術(shù)創(chuàng)新帶來的產(chǎn)品升級是掃地機器人行業(yè)規(guī)模擴大、價格提升的核心驅(qū)動力。掃地、拖

地是一種高頻剛需，過去幾年行業(yè)內(nèi)的技術(shù)創(chuàng)新提升了掃地機器人關(guān)鍵性能，產(chǎn)品變得真正“好

用”，必選屬性也隨之增強。過去幾年技術(shù)的升級主要在以下三個方面：移動導(dǎo)航定位技術(shù)、避障

技術(shù)、清掃技術(shù)。其中移動導(dǎo)航定位技術(shù)解決的是“這是哪里、我在哪里”的空間問題，主要影響

掃地機器人的構(gòu)圖效率與清掃覆蓋率；避障技術(shù)則直接決定掃地機器人清掃時遇到家庭內(nèi)隨機擺

放的物品，如拖鞋、電線、動物糞便等時能否準(zhǔn)確避開并繼續(xù)工作，這是掃地機器人行業(yè)多年試圖

解決的核心問題；清掃技術(shù)則較為多元，包括對各種地面材質(zhì)的適應(yīng)性，不同類型垃圾的清理能力、

是否兼具拖地功能等，涉及到整個清潔流程。在之后的篇幅中，本文將著重梳理掃地機器人行業(yè)中

的主流技術(shù)以及其優(yōu)劣。LDSSLAM目前為中國市場主流技術(shù)，技術(shù)融合有望成為未來發(fā)展趨勢掃地機器人主流移動導(dǎo)航技術(shù)主要有

LDSSLAM與

VSLAM，目前中國基于

LDSSLAM的產(chǎn)品

市占率最高。目前規(guī)劃類掃地機器人所使用的移動導(dǎo)航技術(shù)主要有兩種，分別為

LDSSLAM與

VSLAM，兩者采用基于不同傳感器的

SLAM算法來構(gòu)建地圖、進行定位，前者采用激光雷達(dá)（包

括單線、多線），后者使用視覺傳感器（包括單目、多目、結(jié)構(gòu)光與

TOF）。目前主流廠商大多只

開發(fā)一種移動導(dǎo)航技術(shù)，如

iRobot的產(chǎn)品只搭配

VSLAM技術(shù)，石頭科技在

Neato發(fā)明

LDSSLAM技術(shù)后持續(xù)深挖，在算法上有一定領(lǐng)先優(yōu)勢，科沃斯是目前唯一一家兩種技術(shù)都實現(xiàn)商業(yè)化的公司，

其于

2018

年同時推出了基于

VSLAM的

DJ35

以及基于

LDSSLAM的

DN35。LDSSLAM與

VSLAM各有優(yōu)劣，二者相容或為行業(yè)主流發(fā)展方向之一。對比

LDSSLAM技術(shù)與

單目

VSLAM技術(shù)，其中

LDSSLAM技術(shù)可視范圍廣（VSLAM只有

50-60

度），環(huán)境適應(yīng)性更

強，地圖精度更高，同時能夠獲取深度信息、可以應(yīng)用于避障；而

VSLAM技術(shù)成本更低，攝像頭

的壽命長、不易損、不增加機身高度，同時能夠捕捉語義信息，提升地圖分區(qū)精度。這兩種移動導(dǎo)

航技術(shù)也在進行更新、迭代，如科沃斯

T8

搭載的

dToF采用飛行時間測距代替三角測距法，提升

建圖速度以及大尺寸地圖的建圖精度。事實上，兩種技術(shù)路線難分優(yōu)劣，二者相容的解決方案或成

為行業(yè)主流發(fā)展方向之一，如小米采用追覓科技研發(fā)成果，于

2020

年推出的小米掃拖機器人

1T在

VSLAM的基礎(chǔ)上搭配

ToF傳感器，大幅提升了建圖、定位的準(zhǔn)確度。多元化避障技術(shù)涌現(xiàn)，技術(shù)路線未達(dá)成共識多元化技術(shù)進步提升避障能力，核心痛點的解決有望大幅增強產(chǎn)品實用性，推動行業(yè)滲透率上行。

避障一直是掃地機器人亟需解決的重要環(huán)節(jié)，即便是全局規(guī)劃類產(chǎn)品，如果不具備優(yōu)秀的避障能力，

在清掃過程中就容易出現(xiàn)卡困、停止清掃的現(xiàn)象，則需要消費者在一旁協(xié)助搬走障礙物，那么掃地

機器人就無法真正解放勞動力。多年來，各大廠商在避障技術(shù)上做了多元化的嘗試，如科沃斯于

2020

年發(fā)布的

T8

MAX系列產(chǎn)品搭載

3D結(jié)構(gòu)光避障技術(shù)，T8

AIVI則采用單目+3DTOF技術(shù)，

輔以

AI實現(xiàn)障礙物的識別與脫困；石頭科技在

2020

年發(fā)布的

T7

Pro產(chǎn)品則搭載了雙目攝像頭，

配合

AI算法識別物體實現(xiàn)避障，而這一方法相應(yīng)對掃地機器人的計算能力要求更高。對比目前的

幾種方案，3D結(jié)構(gòu)光對障礙物的捕捉效果較好，配合

dToF可以實現(xiàn)毫米級避障，屬于用戶體驗

第一梯隊，但成本相對較高；AI技術(shù)對物體的識別能力更好，但

AI技術(shù)需要大量的后臺訓(xùn)練支持、

補充（T8

AIVI能夠識別

7

種室內(nèi)障礙物，經(jīng)過訓(xùn)練

T9

AIVI已能夠識別

15

種），同時在光線欠

佳，圖像紋理單一的情況下，避障表現(xiàn)一般。各大技術(shù)路線在成本與避障性能上有所差異，目前市

場并沒有統(tǒng)一、合適的解決方案，隨著各類技術(shù)的嘗試與迭代，若未來掃地機器人的避障能力得到

明顯改善，則掃地機器人產(chǎn)品實用性將迎來革命性的提高，滲透率也將有望隨之快速提升。業(yè)內(nèi)清洗技術(shù)創(chuàng)新角度各異，全方位提升清潔能力行業(yè)內(nèi)出現(xiàn)多樣化技術(shù)創(chuàng)新，全方位提升掃地機器人清潔能力。清潔能力是衡量掃地機器人性能差

異的重要指標(biāo)，行業(yè)內(nèi)各家企業(yè)不斷推出多樣化的清潔系統(tǒng)技術(shù)創(chuàng)新，試圖從掃地吸塵、拖地以及

基站等環(huán)節(jié)改善清潔效果、提高產(chǎn)品自動化程度，構(gòu)建自身的技術(shù)壁壘。吸塵方面，iRobot獨創(chuàng)

Aeroforce?技術(shù)，有效解決毛發(fā)纏繞困擾。作為

iRobot掃地機器人清潔

系統(tǒng)的核心技術(shù)，Aeroforce?技術(shù)的雙膠刷頭采用無毛刷的設(shè)計，可以有效避免刷頭在清潔過程中

與毛發(fā)纏繞在一起，此外配合

AeroForceExtractors氣流加速和真空吸力提升清潔效率，彌補了無

毛刷清潔的問題。2020

年科沃斯與

iRobot達(dá)成業(yè)務(wù)合作協(xié)議，iRobot向科沃斯授權(quán)在產(chǎn)品中使用

Aeroforce?技術(shù)，而

iRobot可以向科沃斯采購掃拖一體產(chǎn)品進行銷售，這一合作將有效解決科沃

斯在北美地區(qū)可能面臨專利起訴的問題，同時還能提升科沃斯產(chǎn)品處理寵物毛發(fā)、長頭發(fā)以及毛毯

表面的能力。事實上，科沃斯于

2021

年推出的新款產(chǎn)品

T9

目前已配備雙膠刷頭，從而實現(xiàn)有效

防止毛發(fā)異物纏繞。掃拖一體是中國掃地機器人行業(yè)確定性的未來發(fā)展趨勢。以往掃地、拖地兩項工作是由不同的掃地機器人完成的，如

iRobot就分別推出

了掃地機器人

Roomba和擦地機器人

Braava，2017

年開始科沃斯推出掃拖一體地寶

DD3

系列產(chǎn)品，此后掃拖一體迅速成為中國絕大部分掃地機器人的標(biāo)配功能，據(jù)奧維云網(wǎng)數(shù)據(jù)，2020

年線上

掃拖一體產(chǎn)品的占比已達(dá)

92%（銷量口徑），同比提升約

8pct。而

iRobot在與科沃斯達(dá)成合作協(xié)

議后，也于

2020

年三季度在

EMEA地區(qū)推出自己的掃拖一體機器人產(chǎn)品。多功能集塵基站提升產(chǎn)品便捷性，有望貢獻高端產(chǎn)品相應(yīng)溢價空間。以往掃地機器人的基站只用于

充電，近年來各大廠商也在基站方面進行了技術(shù)創(chuàng)新，推出了多樣化的基站新功能，主要包括自動

清洗與集塵等。（1）自動清洗功能：大多不采用一次性拖布的掃地機器人需要在清潔后由人工清

洗拖布，而云鯨于

2019

年推出的拖地機器人能夠在完成地面清理后回到基站，自動識別拖布潔凈

程度并清洗、烘干拖布，進一步提高產(chǎn)品的自動化屬性，產(chǎn)品創(chuàng)新深受消費者青睞，云鯨市占率因

此快速提升，根據(jù)奧維云網(wǎng)數(shù)據(jù)，2020

年云鯨線上市場占有率已達(dá)

11%；科沃斯緊隨其后，于

2021

年

3

月推出帶有拖布自動回洗功能的產(chǎn)品

N9+。技術(shù)角度，目前帶有自動清洗的產(chǎn)品需要在清掃

一段時間后回到基站進行清洗，因此會犧牲一部分清潔效率，清潔速度慢于其他掃地機器人，自動

清洗功能未來仍存改善空間。（2）集塵基站：iRobot于

2018

年推出的

iRobotRoombai7+搭配

了

CleanBaseTM自動集塵充電座，能夠自動將掃地機器人集塵盒中的污垢吸入一次性集塵袋中，

可以容納

30

個集塵盒的污垢，因此消費者只需要一個月左右清理一次集塵袋即可，進一步解放勞

動力。科沃斯也于

2020

年推出功能相近的基站作為

T8

MAX的可選配件，石頭科技

2021

年發(fā)布

的

T7S系列亦有搭配集塵基站出售的可選套餐。我們認(rèn)為多功能基站的配套在提高產(chǎn)品便捷性的

同時，有望給予高端掃地機器人一定的溢價空間。長遠(yuǎn)維度看，掃地機器人仍處于生命周期的初期，未來有望不斷突破功能邊界。掃地機器人目前仍

然處于生命周期的初期，產(chǎn)品形態(tài)尚未確定，隨著

5G技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，疊加與底層技術(shù)的加

速融合，智能家居市場有望迎來爆發(fā)，而智能掃地機器人作為可以移動的家居設(shè)備，適合作為智能

家居的入口，有望在集成更智能的產(chǎn)品功能后，深度融入家庭物聯(lián)網(wǎng)，成為連接用戶和其他家用智

能終端的紐帶；長遠(yuǎn)維度來看，掃地機器人有望成為管家機器人的雛形，成為海量數(shù)據(jù)的采集端口。2.2

中國掃地機器人市場增長空間廣闊，價格中樞有望持續(xù)上移中國掃地機器人市場高景氣延續(xù)，目前呈現(xiàn)出一超多強的市場格局2019

年中國掃地機器人市場規(guī)模增速放緩，2020

年市場回暖，實現(xiàn)高增長。2013

年以來，伴隨

規(guī)劃類掃地機器人的鋪開以及產(chǎn)品技術(shù)的發(fā)展與完善，中國掃地機器人市場規(guī)模穩(wěn)步增長，根據(jù)中

怡康的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，2018

年中國掃地機器人市場規(guī)模達(dá)

87

億元，2013-2018

年年均復(fù)合增速達(dá)

61%。

2019

年由于低端隨機類產(chǎn)品逐步退出市場，掃地機器人總銷量有所下滑，導(dǎo)致市場規(guī)模同比下降

9%至

79

億元。2020

年科沃斯、石頭科技等公司提升了產(chǎn)品的避障、清潔能力，云鯨也推出了頗

具創(chuàng)新性的拖布自動清洗功能，技術(shù)驅(qū)動下市場整體開始回暖，根據(jù)中怡康的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，

2020

年

掃地機器人零售額同比提升

19%。2021

年市場仍然維持著較高的景氣度，根據(jù)奧維云網(wǎng)統(tǒng)計的數(shù)

據(jù)，2021

年

1-5

月中國線上掃地機器人累計銷售額同比增速達(dá)

26%。中國掃地機器人行業(yè)整體呈現(xiàn)線上渠道一超多強、線下渠道一家獨大的市場格局。線上渠道是掃

地機器人最主要的銷售渠道，占總銷售額的

90%，2020

年線上渠道呈現(xiàn)一超多強的局面，根據(jù)奧

維云網(wǎng)的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，科沃斯、小米、石頭科技、云鯨市占率分別為

41%、16%、11%、11%，CR4

達(dá)

78%。線下渠道則呈現(xiàn)出一家獨大的局面，由于科沃斯線下布局早、渠道更加完善，因此其線

下占有率遠(yuǎn)高于其他企業(yè)，2020

年其線下市占率高達(dá)

80%。產(chǎn)品技術(shù)的更新、迭代有望驅(qū)動行業(yè)整體實現(xiàn)量、價齊升中國清潔電器滲透率水平較低，技術(shù)升級有望驅(qū)動滲透率快速提升。清潔電器包括吸塵器、掃地機

器人、電動拖把、洗地機等一系列用于地面清潔的家用電器，根據(jù)

Euromonitor公布的數(shù)據(jù)，銷量

口徑來看，2020

年全球掃地機器人在清潔電器中所占的比重達(dá)

10%，較

2015

年提升

4pct，已成

為清潔電器的一大重要品類。中國

2020

年清潔電器滲透率為

12.4%，較

2010

年提升

3.7pct，整

體處于緩慢增長階段。橫向?qū)Ρ仁澜缙渌麌遗c地區(qū)，歐、美、日、韓等國清潔電器滲透率基本已

在

80%以上，遠(yuǎn)高于中國的清潔電器滲透率。對標(biāo)

1990

年代的韓國，我們發(fā)現(xiàn)以技術(shù)革新為基礎(chǔ)

的突破性產(chǎn)品的出現(xiàn)能引領(lǐng)滲透率快速提升，韓國清潔電器滲透率由

1989

年的

19%爆發(fā)式地增

長到了

2000

年的

69%。目前中國掃地機器人滲透率僅為

4.5%，假設(shè)

2030

年中國掃地機器人滲透率將分別提升至

15%、

30%，則

2020-2030

年銷量年均復(fù)合增速將分別達(dá)

13%、21%。我們假設(shè)掃地機器人的更換周期

為四年，據(jù)測算

2020

年中國市場掃地機器人滲透率約

4.5%，遠(yuǎn)低于美國（15%）、日本（9%）

的滲透率水平。事實上，近年美國掃地機器人滲透率一直保持穩(wěn)定的增長，iRobot公告披露

2020

年該數(shù)值已達(dá)

15%，較

2014

年提升

9pct，且未來該趨勢仍將持續(xù)，iRobot預(yù)計美國市場潛在滲

透率水平可達(dá)

30%。對標(biāo)美國，隨著掃地機器人技術(shù)的更新迭代，新產(chǎn)品的實用性不斷提升，供

給端的創(chuàng)新帶動需求增長，未來中國掃地機器人行業(yè)有望迎來滲透率的快速提升。掃地機器人產(chǎn)品為王，核心性能的技術(shù)創(chuàng)新引領(lǐng)產(chǎn)品高端化，價格中樞有望持續(xù)提升。掃地機器人

在過去幾年完成了幾次重要的技術(shù)升級，由最初的隨機碰撞升級至由SLAM算法支撐的局部規(guī)劃、

全局規(guī)劃，2020

年前后科沃斯、石頭科技等公司開始將

AI識別、3D結(jié)構(gòu)光等技術(shù)應(yīng)用于掃地機

器人，提升智能避障能力等核心性能，漸進式地提高了產(chǎn)品實用性。與行業(yè)發(fā)展最早期的產(chǎn)品迭代

不同，現(xiàn)階段的產(chǎn)品迭代并非是錦上添花，各家公司大多會在新品中嘗試應(yīng)用前沿技術(shù)來提升產(chǎn)品

的避障、清潔等關(guān)鍵性能，切實解決消費者需求痛點。隨著搭載新興技術(shù)的產(chǎn)品持續(xù)推出，市場價

格帶整體上移，2019

年中國高端旗艦掃地機器人零售價普遍在

2500-3000

元，2020

年開始出現(xiàn)3000

元以上的產(chǎn)品，3000

元以上產(chǎn)品的線上銷售額市占率合計達(dá)

19%，同比提高

14pct；而價格

偏低的隨機碰撞類產(chǎn)品市占率明顯下降，2020

年

1499

元以下的產(chǎn)品線上市占率合計為

27%，同

比下降

13pct。2.3

全球掃地機器人市場增長可期，科沃斯、石頭科技全球競

爭力嶄露頭角海外掃地機器人市場滲透率仍有提升空間，據(jù)估算北美市場規(guī)模未來十年

CAGR可達(dá)

12%。目前

全球掃地機器人滲透率仍然較低，美國作為掃地機器人滲透率最高的國家之一，其

2020

年滲透率

也僅為

15%，日本

2019

年掃地機器人滲透率為

9%，滲透率提升空間廣闊。此外掃地機器人在清

潔電器大類中的占比也在不斷提升，2020

年全球、西歐、美國、日本掃地機器人銷量占總清潔電

器銷量的比重分別為

10%、8%、8%、9%，較

2015

年分別提升

4pct、4pct、3pct、4pct，且

2020

年掃地機器人增速均高于清潔電器整體增速，預(yù)計掃地機器人在清潔電器中的比重會繼續(xù)上行。國內(nèi)龍頭企業(yè)海外營收規(guī)模快速擴張，海外市場占有率穩(wěn)步提升。以科沃斯、石頭科技為代表的中

國掃地機器人公司近年來積極投身國際市場競爭，加大海外渠道建設(shè)投入，憑借產(chǎn)品自身出眾的性

能以及較高的性價比，各家公司的海外營收規(guī)模快速增長。科沃斯主要采用在海外建立子公司、自

主開拓銷售渠道的方式進行海外布局，據(jù)估算

2020

年科沃斯服務(wù)機器人海外收入達(dá)

12.14

億元，

占服務(wù)機器人總收入的比重已達(dá)

28%。石頭科技海外渠道主要可以分為兩類，一方面通過美國亞

馬遜、海外自建分銷網(wǎng)絡(luò)代銷，構(gòu)成直接境外收入，2019

年達(dá)

5.81

億元，2020

年快速增長

221%

至

18.68

億元；另一方面通過國內(nèi)經(jīng)銷商間接銷往海外市場，根據(jù)石頭科技年報披露，2019

年慕晨、紫光、俄速通合計實現(xiàn)收入約

12.99

億元，據(jù)此我們推測

2019

年石頭科技實現(xiàn)海外市場收入

約

18.80

億元，占總收入比重已達(dá)

45%；2020

年受益于亞馬遜、海外自建渠道快速增長，推測公

司海外市場收入占總收入比重提升至

60%以上。隨著科沃斯、石頭科技海外營收規(guī)模的快速增長，

其在海外市場的占有率也在不斷提升。科沃斯

2020

年北美市場占有率為

3%，較

2018

年提升約

2pct，市占率穩(wěn)中有升；2020

年科沃斯在歐洲市場的占有率已達(dá)

9%，較

2019

年提升

3pct。石頭

科技在

2018

年進入歐洲市場后，迅速搶占市場份額，2020

年歐洲市場占有率已達(dá)

14%，僅次于

iRobot。多元化的技術(shù)創(chuàng)新提升中國掃地機器人國際市場競爭力。我們認(rèn)為技術(shù)的更新、迭代是支撐中國掃

地機器人企業(yè)在海外競爭力的核心因素，以科沃斯、石頭科技為代表的中國掃地機器人企業(yè)走在行

業(yè)技術(shù)發(fā)展的前沿，敢于在新產(chǎn)品中嘗試搭載最新技術(shù)，從多個維度提升產(chǎn)品實用性、品牌競爭力。（1）移動導(dǎo)航技術(shù)方面，科沃斯同時實現(xiàn)了

LDSSLAM與

VSLAM的商業(yè)化，石頭科技在

LDSSLAM算法上有一定領(lǐng)先優(yōu)勢，iRobot則一直堅持自主開發(fā)

VSLAM。（2）避障技術(shù)方面，科沃

斯與石頭科技目前均處于行業(yè)前沿，科沃斯將

3D結(jié)構(gòu)光、單目

AI等技術(shù)應(yīng)用到了最新款旗艦產(chǎn)

品中，石頭科技的

T7

Pro搭載了雙目

AI技術(shù)，iRobot目前仍然使用

2D紅外發(fā)射器進行障礙物檢

測。（3）清潔技術(shù)方面，科沃斯、石頭科技在取長補短的同時，也在推出各自具有創(chuàng)新性的清潔

系統(tǒng)。科沃斯

2021

年推出的

N9+具有自動清洗抹布的功能，此外科沃斯藍(lán)鯨

3.0

系統(tǒng)的風(fēng)道系統(tǒng)

優(yōu)化效率更高，能用更低的吸力達(dá)到更好的清潔效果；石頭科技推出的產(chǎn)品吸力較大，同時搭配獨

特的恒壓電控水箱，通過給抹布加壓的方式使其更貼近地面，優(yōu)化清潔效果。此外，石頭科技

2021

年推出的新款

T7S具備高達(dá)

3000

次/分的高頻聲波震動擦地能力，同時搭配自動升降擦地模組，根

據(jù)地面材質(zhì)實現(xiàn)智能清洗，有效提升清潔效率。橫向?qū)Ρ雀髌放破炫炐吞枺咝詢r比成為中國掃地機器人產(chǎn)品出海的另一核心競爭力。我們選取

了

iRobot、科沃斯以及石頭科技在美國地區(qū)銷售的旗艦產(chǎn)品進行橫向?qū)Ρ取８鶕?jù)美國測評網(wǎng)站

R的測評結(jié)果，中國品牌產(chǎn)品在地板地面上的清潔效果與

iRobot旗鼓相當(dāng)，在地毯清潔

方面相對較弱，但差距不大，在樓梯清潔等情景下略占上風(fēng)；續(xù)航性能方面，科沃斯

T8

AVI與石

頭科技

S6

的續(xù)航時間優(yōu)于

iRobotS9。三款產(chǎn)品整體性能差距不大，但科沃斯與石頭科技產(chǎn)品的

售價要顯著低于

iRobot，因而性價比較高。依托于技術(shù)優(yōu)勢，相同性能條件下能夠提供相對較低的

售價是中國掃地機器人品牌開拓海外市場、實現(xiàn)國際競爭的又一核心競爭力。3

差異化的生產(chǎn)、經(jīng)營模式造就特點鮮明的掃地機器人行業(yè)三大龍頭多方面對比世界三大掃地機器人生產(chǎn)商，不同的生產(chǎn)經(jīng)營策略帶來了財務(wù)數(shù)據(jù)上的差異。iRobot、

科沃斯、石頭科技是目前世界前三大掃地機器人制造商，其中

iRobot是從機器人行業(yè)切入，科沃

斯以清潔電器生產(chǎn)起家，石頭科技則是從底層

SLAM算法拓展至硬件制造。三家公司在生產(chǎn)模式、

產(chǎn)品戰(zhàn)略以及銷售渠道布局上均有不同：①生產(chǎn)模式端，科沃斯產(chǎn)品自主生產(chǎn)比例高，iRobot以及

石頭科技主要依靠委托代工廠生產(chǎn)；②產(chǎn)品戰(zhàn)略方面，科沃斯、iRobot均采用系列化產(chǎn)品、全價格

帶覆蓋戰(zhàn)略，石頭科技則專注于打造極致中高端單品；③銷售渠道方面，科沃斯以線上渠道為主，

石頭科技線上渠道與線下經(jīng)銷并重，iRobot主要以線下渠道為主，線上渠道亦在快速擴張。3.1

生產(chǎn)模式：科沃斯掃地機器人自產(chǎn)比例高，iRobot、石頭

科技主要依靠委托加工生產(chǎn)模式角度看，科沃斯掃地機器人基本自產(chǎn)，iRobot與石頭科技則基本采用委托加工的方式。①科沃斯集團內(nèi)部有較為完整的供應(yīng)鏈條，包括從自主研發(fā)產(chǎn)品模組到產(chǎn)品組裝之間的各個環(huán)節(jié)，

目前已基本實現(xiàn)中高端產(chǎn)品的自主生產(chǎn)，少量低端產(chǎn)品采用委外加工的方式進行生產(chǎn)。近年來科沃斯服務(wù)機器人自產(chǎn)比例逐年提高，2020

年自產(chǎn)比例達(dá)

98%，較

2015

年提高約

39pct。②石頭

科技目前完全采用委外加工的方式進行產(chǎn)品生產(chǎn)，目前的主要代工合作伙伴是欣旺達(dá)，在產(chǎn)品設(shè)計

完成后去磨具廠開模、試驗，到量產(chǎn)階段交由代工廠進行組裝。石頭科技代工產(chǎn)品的原材料采購有

三種方式，包括公司直接采購、指定供應(yīng)商、價格、數(shù)量后由代工商采購以及指定規(guī)格、型號后由

代工廠商自行采購，石頭科技的生產(chǎn)模式?jīng)Q定了其原材料成本以及委外加工費是成本最主要的兩

大構(gòu)成，2020

年石頭科技原材料成本與委外加工費分別占總成本的

54%、43%。③與石頭科技類

似，iRobot也采用委外加工的方式進行產(chǎn)品生產(chǎn)，2010

年

iRobot與捷普電子（Jabil）達(dá)成合作

協(xié)議，由捷普中國工廠代工掃地機器人。2019

年之前

iRobot的代工廠大多在中國，而后受中美貿(mào)

易摩擦影響，中美掃地機器人貿(mào)易的關(guān)稅提升，因此

iRobot于

2019

年底將部分產(chǎn)能轉(zhuǎn)移到了捷

普電子在馬來西亞的生產(chǎn)基地。3.2

產(chǎn)品戰(zhàn)略：科沃斯、iRobot均采用系列化產(chǎn)品戰(zhàn)略，石頭

科技專注打造爆款大單品產(chǎn)品戰(zhàn)略角度看，科沃斯、iRobot采用全價格帶覆蓋的系列化產(chǎn)品戰(zhàn)略，石頭科技則專注于打造

大單品。①科沃斯自

2018

年開始戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型以來，逐步實現(xiàn)了中高端價格帶全覆蓋的產(chǎn)品戰(zhàn)略，根

據(jù)奧維云網(wǎng)公布的

2020

年線上暢銷機型

Top50

名單，科沃斯有

20

款產(chǎn)品入圍，其中排名相對靠

前的八款產(chǎn)品售價覆蓋了

1000-3500

元間的各個價格帶。②石頭科技專注于打造中高端大單品，

2020

年石頭科技有

6

款產(chǎn)品入圍線上暢銷機型

Top50

名單，均價基本位于

2000-2500

元、3000-

3500

元這兩個區(qū)間。③iRobot產(chǎn)品覆蓋了

300

美元以上的各個價格區(qū)間，高端產(chǎn)品的收入占比

逐年提升。iRobot自

2015

年以來的產(chǎn)品布局涵蓋了

300

美元以上的各個價格帶，其中高端產(chǎn)品

受益于其品牌溢價，售價較高，2019

年推出的

RoombaS9

單機售價

899

美元，搭配集塵器售價

1099

美元。隨著高端機型的更新迭代，iRobot的高端機型逐步提價，收入占比也在逐年提升，2020

年

500

美元以上的產(chǎn)品收入占總收入比重達(dá)

62%，較

2016

年提升約

42pct。3.3

銷售渠道：龍頭企業(yè)多因地制宜，綜合選擇最適合當(dāng)?shù)厥袌黾白陨戆l(fā)展階段的銷售渠道銷售渠道角度看，科沃斯以線上

B2C、電商平臺入倉渠道為主，石頭科技著重建設(shè)線上

B2C與線

下經(jīng)銷業(yè)務(wù)，iRobot以線下經(jīng)銷、分銷為主，同時線上渠道快速擴張。①線上

B2C與電商平臺入

倉是科沃斯掃地機器人兩大主要銷售渠道，2017

年線上

B2C、電商平臺入倉業(yè)務(wù)收入占比分別為

41%、21%，隨著科沃斯于

2019

年退出服務(wù)機器人代工業(yè)務(wù)，加大線上銷售投入，預(yù)計

B2C與電商平臺入倉兩大渠道收入占比會持續(xù)提升。②石頭科技渠道處于擴張時期，逐步拓展自主品牌銷

售渠道，重點開拓線上

B2C和線下經(jīng)銷渠道。石頭科技線上渠道主要布局在天貓、京東、蘇寧以

及海外亞馬遜等平臺，線下渠道主要采取與慕晨、紫光等經(jīng)銷商合作，借助其海外渠道來拓展公司

的海外業(yè)務(wù)，公司海外自建渠道亦在快速擴張。③iRobot海外業(yè)務(wù)規(guī)模較大，在許多國家與地區(qū)均

有布局，其亞太地區(qū)與

EMEA地區(qū)的收入之和占總收入的比重基本穩(wěn)定在

45%。iRobot經(jīng)過在世

界各大市場多年的渠道深耕，渠道優(yōu)勢雄厚，在美國基本通過全國性的經(jīng)銷商出貨，小部分通過特

定分銷商出貨；在中國，iRobot主要通過兩大分銷商進行銷售；在日本、歐洲分別與經(jīng)銷商

SODC、

Robopolis合作，2011-2016

年間

iRobot通過

SODC與

Robopolis渠道的業(yè)務(wù)收入占比先增后減，

2013

年到達(dá)峰值，占比為

33%，之后開始逐年減少，2016

年占比為

25%；為鞏固在日本、歐洲

的渠道布局，iRobot分別于

2017

年

4

月、10

月收購了

SODC與

Robopolis。近幾年來，iRobot線上渠道發(fā)展勢頭最為迅猛，其

DTC業(yè)務(wù)（DirecttoConsumer，即通過

iRobot美國國內(nèi)與海外

官網(wǎng)銷售）與亞馬遜渠道業(yè)務(wù)規(guī)模快速擴大，2020

年

DTC業(yè)務(wù)收入達(dá)

1.5

億美元，占總收入的比

重為

10.7%，較

2017

年提升

6.5pct；2019

年亞馬遜渠道業(yè)務(wù)收入占比達(dá)

21.3%，較

2016

年提

升

9.9pct。3.4

財務(wù)分析：生產(chǎn)模式、銷售渠道共同影響

ROE高低，石

頭科技、科沃斯優(yōu)于行業(yè)平均水平受生產(chǎn)模式與銷售渠道影響，石頭科技

ROE水平處于領(lǐng)先位置，科沃斯次之，iRobot的

ROE水

平較低。橫向?qū)Ρ热夜镜?/p>

ROE水平，石頭科技最高、科沃斯次之、iRobot則相對較低，2020年石頭科技、iRobot、科沃斯的

ROE分別為

31.85%、22.99%、20.19%，ROE差異的背后是各

家公司生產(chǎn)模式與銷售渠道的差異。科沃斯自建產(chǎn)線與渠道，渠道拓展投入高，銷售費用率偏高，

導(dǎo)致凈利