標(biāo)準(zhǔn)解讀

《GB/T 39007-2020 基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范》是一項(xiàng)國家標(biāo)準(zhǔn)，旨在為基于可編程控制器（PLC）實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制提供一套統(tǒng)一的技術(shù)要求和指導(dǎo)原則。該標(biāo)準(zhǔn)適用于采用PLC作為主控單元來完成工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作規(guī)劃、軌跡生成及伺服驅(qū)動(dòng)等功能的設(shè)計(jì)與應(yīng)用。

根據(jù)此標(biāo)準(zhǔn)，明確了幾個(gè)關(guān)鍵方面的要求：

  • 術(shù)語定義：首先對(duì)涉及的基本概念進(jìn)行了界定，如“可編程邏輯控制器”、“運(yùn)動(dòng)控制”等，確保了行業(yè)內(nèi)對(duì)于這些基礎(chǔ)詞匯理解的一致性。
  • 系統(tǒng)架構(gòu)：描述了基于PLC的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)該包含哪些組成部分以及它們之間的相互關(guān)系。這包括但不限于輸入/輸出接口、處理單元、存儲(chǔ)器、通信模塊等。
  • 功能要求：詳細(xì)規(guī)定了系統(tǒng)需要支持的功能特性，比如多軸同步控制能力、插補(bǔ)算法的選擇與實(shí)現(xiàn)、速度曲線規(guī)劃等，這些都是保證機(jī)器人能夠高效準(zhǔn)確地完成任務(wù)所必需的。
  • 性能指標(biāo)：針對(duì)不同應(yīng)用場景下，提出了具體的技術(shù)參數(shù)要求，例如定位精度、重復(fù)定位精度、最大運(yùn)行速度等，以此來衡量系統(tǒng)的實(shí)際表現(xiàn)是否符合預(yù)期。
  • 安全措施：強(qiáng)調(diào)了在設(shè)計(jì)過程中必須考慮的安全因素，包括但不限于緊急停止機(jī)制、故障診斷與恢復(fù)策略等，以保障操作人員的人身安全及設(shè)備的正常運(yùn)行。
  • 測試方法：提供了驗(yàn)證上述各項(xiàng)要求是否得到滿足的具體實(shí)驗(yàn)方案和技術(shù)手段，幫助制造商或用戶通過科學(xué)的方法來評(píng)估產(chǎn)品的質(zhì)量水平。


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  • 正在執(zhí)行有效
  • 2020-09-29 頒布
  • 2021-04-01 實(shí)施
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文檔簡介

ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T39007—2020

基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人

運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范

Specificationofmotioncontrolforindustrialrobotsusedinprogrammable

controllers

2020-09-29發(fā)布2021-04-01實(shí)施

國家市場監(jiān)督管理總局發(fā)布

國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T39007—2020

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

術(shù)語和定義

3………………1

要求

4………………………2

總體要求

4.1……………2

功能塊參數(shù)

4.2…………………………2

功能塊的圖形表達(dá)形式

4.3……………2

功能塊的文本表達(dá)形式

4.4……………3

功能覆蓋

4.5……………3

管理功能塊

4.6…………………………3

運(yùn)動(dòng)功能塊

4.7…………………………4

證實(shí)方法

5…………………5

附錄資料性附錄功能塊的一種實(shí)現(xiàn)方法范例

A()……………………6

附錄資料性附錄證實(shí)表

B()……………33

Ⅰ

GB/T39007—2020

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照給出的規(guī)則起草

GB/T1.1—2009。

本標(biāo)準(zhǔn)由中國機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本標(biāo)準(zhǔn)由全國自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

(SAC/TC159)。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位杭州電子科技大學(xué)北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司博眾精工科技股

:、、

份有限公司山東大學(xué)固高科技深圳有限公司浙江治丞智能科技有限公司

、、()、。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人嚴(yán)義趙建勇李朝陽秦修功鄔惠峰陳佰平張承瑞尹作重商大偉任建勛

:、、、、、、、、、、

郭棟陳彬侯春敏杜已超包健戴鈞高明裕潘治丞

、、、、、、、。

Ⅲ

GB/T39007—2020

基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人

運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制功能塊的參數(shù)表達(dá)形式功能覆蓋的要求

、、

及功能塊的證實(shí)方法

。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于基于可編程控制器的工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的功能塊和運(yùn)動(dòng)控制軟件的設(shè)計(jì)

。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的凡是注日期的引用文件僅注日期的版本適用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于本文件

。,()。

機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12643

可編程序控制器第部分通用信息

GB/T15969.1—20071:

可編程序控制器第部分編程語言

GB/T15969.33:

3術(shù)語和定義

界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件

GB/T15969.1—2007、GB/T12643。

31

.

可編程控制器programmablecontrollers

一種用于工業(yè)環(huán)境的數(shù)字式操作的電子系統(tǒng)是用于可編程的存儲(chǔ)器作為面向用戶指令的內(nèi)部寄

,

存器來完成規(guī)定的功能控制各類機(jī)械或過程

,。

注1可編程控制器及其外圍設(shè)備的設(shè)計(jì)使它能夠非常方便地集成到工業(yè)機(jī)器人中并能很容易地達(dá)到所期望的

:,,

功能

。

注2改寫定義

:GB/T15969.1—2007,3.5。

32

.

運(yùn)動(dòng)控制motioncontrol

控制軸與軸組運(yùn)動(dòng)的算法集合

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