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文檔簡介

—附錄一硬件原理圖附錄二程序源代碼#include<math.h>

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbiten1=P1^0;/*L298的EnableA*/

sbiten2=P1^1;/*L298的EnableB*/

sbits1=P1^2;/*L298的Input1*/

sbits2=P1^3;/*L298的Input2*/

sbits3=P1^4;/*L298的Input3*/

sbits4=P1^5;/*L298的Input4*/

uchart=0;/*中斷計數器*/

ucharm1=0;/*電機速度值*/

uchartmp1,tmp2;/*電機當前速度值*/

/*電機控制函數index-電機號(1,2);speed-電機速度(-100—100)*/

voidmotor(ucharindex,charspeed)

{

if(speed>=-100&&speed<=100)

{

if(index==1)/*電機的處理*/

{

m1=abs(speed);/*取速度的絕對值*/

if(speed<0)/*速度值為負則反轉*/

{

s1=0;

s2=1;

}

else/*不為負數則正轉*/

{

s1=1;

s2=0;

}

}

voiddelay(uintj)/*簡易延時函數*/

{

for(j;j>0;j--);

}

voidmain()

{

uchari;

TMOD=0x02;/*設定T0的工作模式為2*/

TH0=0x9B;/*裝入定時器的初值*/

TL0=0x9B;

EA=1;/*開中斷*/

ET0=1;/*定時器0允許中斷*/

TR0=1;/*啟動定時器0*/

while(1)/*電機實際控制演示*/

{

for(i=0;i<=100;i++)/*正轉加速*/

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--)/*正轉減速*/

{

motor(1,i);

motor(2,i);

delay(5000);

}

for(i=0;i<=100;i++)/*反轉加速*/

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

for(i=100;i>0;i--)/*反轉減速*/

{

motor(1,-i);

motor(2,-i);

delay(5000);

}

}

}

voidtimer0()interrupt1/*T0中斷服務程序*/

{

if(t==0)/*1個PWM周期完成后才會接受新數值*/

{

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if(t<tmp1)en1=1;elseen1=0;/*產生電機1的PWM信號*/

if(t<tmp2)en2=1;else

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