自動化學科概論-學生版-東南大學-自動化學院課件

自動化學科概論

東南大學戴先中

自動化學科概論

東南大學戴先中1（1）了解自動化專業（課程）的整體框架。各基礎課、專業課設置各專業方向內涵與設置各專業課與各專業方向之間的關系重要的基礎、專業課（2）了解本專業（課程）與其它專業（課程）的關系一、序言設這樣一門課的目的：（1）了解自動化專業（課程）的整體框架。各基礎課、專業課設置2三、自動控制基本原理四、數字化與計算機控制五、自動化基本設備六、現代自動化技術七、控制科學與自動化技術的發展一、序言二、自動化專業簡介課程內容安排一、序言三、自動控制基本原理四、數字3具體安排總共16學時，單周上課，第3周開始分5次講課，每次3學時1次自動化實驗室參觀課程具體安排課程的特點與難度——矛盾從需求考慮：開的越早越好；但從效果考慮：開的晚一些為好，因為需要有一定的高等數學基礎。一、序言具體安排課程具體安排課程的特點與難度——矛盾一、序言4二、自動化專業簡介1、學科、專業劃分

2、自動化的研究內容

3、自動化的作用與重要性

4、自動化專業、學科的特點

5、自動化專業與其它專業的關系

6、我校自動化專業

7、自動化專業本科課程設置

8、自動化專業有關實驗室介紹

二、自動化專業簡介1、學科、專業劃分51、學科、專業劃分專業、學科的含義和劃分有多種，不同層面（層次）有不同理解與劃分。一般分為：二、自動化專業簡介采用能理解又基本符合

研究生教育層面內涵的學科專業劃分方法社會層面——中學教育本科生層面——一般意義上的大學教育研究生層面——研究生教育1、學科、專業劃分專業、學科的含義和劃分有多種，不同層6理科（理工類）文科中學層面理學類物理專業數學專業工學類自動化專業（一級學科）計算機專業通信專業機械專業電工專業建筑專業。。。。。。本科層面（學士）控制理論與控制工程（二級學科）模式識別與智能系統（二級學科）檢測技術與自動化儀表（二級學科）導航與制導(二級學科）研究生層面（碩士博士）理科（理工類）文科中學層面理學類物理專業數學專業工7(1)自動化的內涵與外延

日常生活中，較少聽到”自動化”這個名詞更多聽到的是：這個設備(器具)是自動的、自動控制的或全自動的二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(1)自動化的內涵與外延日常生活中，較少聽到”自8

日常生活中常見的：*家庭：

全自動照相機、洗衣機、電飯煲*高檔樓宇：自動門、自動自來水開關*交通：自動控制的紅綠燈、火車上的自動燒開水機*銀行：自動取款機ATM2、自動化的研究內容（續）二、自動化專業簡介日常生活中常見的：*高檔樓宇：自動門、自動自來水開關9自動化設備的特點：工作時不需要（或很少需要）人參與，卻能按照人的要求“自動”完成其承擔的任務。充分理解：各種自動的（或自動控制的）設備僅是一項大的自動化工程中的一個細胞。而以上例舉的自動的設備僅為整個自動化大家庭中的一個個小細胞

二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)自動化設備的特點：充分理解：二、自動化專業簡介2、自動化的研10自動化的應用舉例：工業自動化——自動機、自動生產線、無人車間、無人工廠二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)自動化的應用舉例：工業自動化——自動機、自動生產線、二、自動11Intelligenceandhuman-machineinterfaceLinuxPMACServoControllerMotionControllerMotionPlanningLocalControllerInternetRobotCameraMicrophoneScanner機器人系統結構的例子Intelligenceandhuman-machine12以機器人為單元的無人化工廠以機器人為單元的無人化工廠13控制與管理一體化制造業頂層信息化現代集成制造系統

企業間層設備裝置層控制節點層企業層單元層工程層制造業底層自動化機器人與自動化裝備控制與管理一體化制造業頂層信息化企業間層設備裝14能量管理系統：電、氣、水全自動管理空氣質量系統：溫度、濕度、空氣質量管理安全消防系統：安檢、消防自動報警、 救護系統辦公自動化：二、自動化專業簡介樓宇（管理）自動化——2、自動化的研究內容(續)能量管理系統：電、氣、水全自動管理二、自動化專業簡介樓宇（管15軍事自動化——無人飛機、導彈交通自動化機器人二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)軍事自動化——無人飛機、導彈交通自動化二、自動化專業簡介16自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件17自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件18自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件19壁面清洗機器人擦玻璃機器人壁面清洗機器人擦玻璃機器人20自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件21采摘機器人采摘機器人22醫用機器人醫用機器人23自動化的研究內容寬廣，并且越來越寬廣自動化是一門名副其實的多學科交叉學科二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)自動化的研究內容寬廣，二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容24——比人干得更快、更好，極大地提高生產力從自動化生產線上生產的產品，質量越來 越好，價格越來越低。例：5元數字計算機3、自動化的作用與重要性二、自動化專業簡介——把人從繁重的危險的工作中解放出來礦井掘井、核電站檢查、消防救火、無人偵察機、導彈（無人）※基本作用（傳統觀念）——比人干得更快、更好，極大地提高生產力3、自動化的作用與重25——完成人無法完成的工作

管道機器人（各種油管、水管）、水下6000米機器人※擴展作用——管理、經濟、金融過程智能化二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)——完成人無法完成的工作※擴展作用二、自動化專業簡介3、自26

自動化在國民經濟、國家綜合實力中起著舉足輕重的作用，并且其作用越來越重要。

自動化在人民日常生活中亦將起著舉足輕重的作用。

二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)

自動化在國民經濟、國家綜合實力中起著舉足輕重27國家863高科技發展計劃（有所為，有所不為）分6個領域自動化、能源、信息、新材料、生物與農業、資源環境（海洋）就有一個自動化領域分CIMS主題、機器人主題 二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)國家863高科技發展計劃二、自動化專業簡介3、自動化的作用與28所以講：

自動化是當代高科技的集中體現與應用。

智能機器人是當代高科技的結晶。

——宋鍵二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)所以講：

自動化是當代高科技的集29自動化學科是一門多學科交叉的高技術學科。自動化學科是當代高技術的集中體現與應用。——目前，離開計算機，自動化一事無成。但光有計算機，能改變周圍的一切嗎？二、自動化專業簡介（I）學科特點4、自動化專業、學科的特點自動化學科是一門多學科交叉的高技術學科。二、自動化專業簡介（30（II）研究、應用特點寬、廣，幾乎無所不包，并且，伴隨其它技術發展，越來越廣。二、自動化專業簡介4、自動化專業、學科的特點(續)（II）研究、應用特點寬、廣，幾乎無所不包，二、自動化專業31（III）

學自動化的特點在所有學工的學生中，學自動化學習的計算機 僅次于計算機專業。在所有學工的學生中，學自動化需要的數學知 識最多。因此我們一直說：自動化專業基礎面寬，需要學的知識多，并要求扎實。二、自動化專業簡介4、自動化專業、學科的特點(續)（III）學自動化的特點在所有學工的學生中，學自動化學習的32從而：學自動化專業的適應面寬、分配好，且工作易成功。這符合大學改革的方向——寬基礎、寬專業面

4、自動化專業、學科的特點(續)二、自動化專業簡介從而：這符合大學改革的方向——寬基礎、寬專業面4、自動化專335、自動化專業與其它專業的關系

l交叉學科的集中體現如前介紹：計算機、電子電氣等等二、自動化專業簡介l其它專業向自動化擴展機械工程及其自動化電氣工程及其自動化動力工程及其自動化

甚至：農業工程及其自動化交通運輸自動化5、自動化專業與其它專業的關系l交叉學科的集中體現二、自動34（I）自控系＋自動化所

合辦一個本科專業——自動化專業（對應一級學科，控制科學與工程）三個研究生學位點（對應三個二級學科）二、自動化專業簡介6、我校自動化專業

（I）自控系＋自動化所二、自動化專業簡介6、我校自動35（II）圍繞研究生教育，系、所劃分

自控系

自動化所

研究生學位點

（80）檢測與儀表教研室

檢測技術與自動化儀表

（81）控制理論教研室

信息室

控制理論與控制工程

（82）工業自動化教研室

系統室

仿真室（83）模式識別教研室

智能室

模式識別與智能系統

（II）圍繞研究生教育，系、所劃分自控系自動化所研究生36（III）自動化專業水平

二、自動化專業簡介

?畢業生質量（統計數字較少，比較困難）?成績?辦學條件?師資四方面評價：6、我校自動化專業(續)

（III）自動化專業水平 二、自動化專業簡介 ?畢業生質37一位（科學院）院士（國內僅清華有兩位，上交大0個，浙大1個，我校共有7位）

下作比較（與國內一流自動化專業比）

l師資

有較多的教授、博導、博士。

二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

一位（科學院）院士下作比較（與國內一流自動化專業比）l師38在自動化一級學科下全部二級學科均有博士（碩士）授予權

l辦學條件國家級重點學科（全國只有13所/東大只有10個國家重點學科）二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

在自動化一級學科下全部二級學科均有博士（碩士）授予權l辦學條39一批國際高水平論文（在國內享有盛譽）獲全國首屆百篇優秀博士論文之一一項國際大獎一批國家級獎勵l

取得成績二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

一批國際高水平論文（在國內享有盛譽）一項國際大獎一批國家級獎40

2002年國務院學位委員會首次全國十二個一級學科整體水平排名(試點)

0701數學

0811控制科學與工程

0702物理學

0812計算機科學與技術

0703化學

0831生物醫學工程

0901作物學

0802機械工程

0904植物保護

0809電子科學與技術

1201管理科學

0810信息與通信工程

與工程

二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

2002年國務院學位委員會二、自動化專業簡介6、我校自動41

與我校有關工科（08）6個一級學科整體水平按學校排名

0831生物醫學工程

——第2——生醫系

0811控制科學與工程

——第5——自動控制系0810信息與通信工程——第5——無線電系0809電子科學與技術

——第8——電子系0812計算機科學與技術

—第17——計算機系0802機械工程

—第21——機械系1201管理科學與工程

—第16——管理學院二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

與我校有關工科（08）二、自動化專業簡介6、我校自動化專42

與我校“控制科學與工程”(自動化專業)有關整體水平按學校排名情況

東北大學1,浙江大學2,清華大學3上海交通大學4,東南大學5西安交通大學6,哈爾濱工業大學7國防科學技術大學8,北京理工大學9北京航空航天大學10,華中科技大學11南京理工大學15,南京航空航天大學23二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

與我校“控制科學與工程”(自動化專業)有關二、自動化專業簡43

總之我校自動化學科（專業）在國內是一流的，在校內也是一流的。

我們應當自豪!我們還需努力!6、我校自動化專業(續)

二、自動化專業簡介總之6、我校自動化專業(續)二、自動化專業簡介44 因此，我校自動化專業圍繞研究生3個學位點(二級學科)設置專業方向課

二、自動化專業簡介因此，各人會涉及到選專業方向課自動化研究內容、應用領域極其廣闊

辦自動化專業不可能面面俱到，只能有所側重

學自動化專業更不可能面面俱到，必須有所側重7、自動化專業本科課程設置

因此，我校自動化專業圍繞二、自動化專業簡介因此，各人45必修課選修課二、自動化專業簡介面向全校各專業(公共課)工科專業（自然科學基礎課）自動化專業一級學科基礎課一級學科實踐課一級學科主干課課程設置二級學科（方向）訓練課二級學科選修課7、自動化專業本科課程設置(續)

必修課選修課二、自動化專業簡介面向全校各專業(公共課)工科專467、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介（I）必修課政治與德育課公共基礎課（體育、英語、語文等）面向全校各專業自然科學基礎課數學、物理、化學計算機基礎自動化概論工科專業7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介（I）必477、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科基礎課電路分析、信號與系統計算機結構與邏輯、微機系統與接口電子線路、電磁場與波網絡通信自控原理（I）7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科487、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介一級學科實踐課電路實驗微機實驗電子實驗綜合課程設計7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科497、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介一級學科主干課自動控制原理（II）計算機控制技術電機原理與拖動管理信息系統7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科507、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介（II）選修課A組：二級學科（方向）訓練課（任選兩組）C組：D組：B組：智能控制檢測技術自動化儀表設計系統辨識與仿真

數字信號處理圖象處理自動控制系統電力電子技術檢測技術與自動化儀表（二級學科）控制理論與工程（二級學科）模式識別與智能系統（二級學科）7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介（II）51二、自動化專業簡介二級學科選修課數據結構、通信原理二選一電子電路CADFOXPRO、C語言計算機軟件、儀表抗干擾機器人及控制、過程控制五選三四選二多媒體、自動化工具軟件7、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介二級學科選修課數據結構、通信原理528、自動化專業有關實驗室介紹

二、自動化專業簡介實驗室：工業自動化實驗室自動控制原理實驗室計算機硬件實驗中心(校級)研究室：機器人研究室運動控制研究室過程控制研究室8、自動化專業有關實驗室介紹二、自動化專業簡介實驗室：工業53三、自動控制基本原理

控制科學——嚴密——嚴格的數學（深厚的 數學基礎）應用于控制工程——合理的近似因為：控制對象——絕大多數非常復雜， 非線性/相互耦合三、自動控制基本原理控制科學——嚴密——嚴格的數學（深厚的54Intelligenceandhuman-machineinterfaceLinuxPMACServoControllerMotionControllerMotionPlanningLocalControllerInternetRobotCameraMicrophoneScanner機器人系統結構的例子Intelligenceandhuman-machine551、自動控制系統的兩大基本類型

（1）開環控制（非反饋控制）

（2）閉環控制（反饋或負反饋控制）

人工閉環控制自動閉環控制三、自動控制基本原理

1、自動控制系統的兩大基本類型人工閉環控制自動閉環控制三、56如直流電機轉速開環控制

控制器對象轉速給定控制量轉速功率放大器機械設備電動機+V三、自動控制基本原理

如直流電機轉速開環控制控制器對象轉速給定控制量轉速功率機57

開環：

簡單

不準確（希望1000r/min，實際 950r/min）

三、自動控制基本原理

開環：三、自動控制基本原理58※人工閉環功率放大器+V轉速表三、自動控制基本原理

※人工閉環功率+V轉速表三、自動控制基本原理59※自動閉環控制

功率放大器+V測速發電機＋－三、自動控制基本原理

※自動閉環控制功率+V測速發電機＋－三、自動控制基本原理60

控制器對象反饋（測量）參考輸入偏差輸出＋－三、自動控制基本原理

控制器對象反饋參考輸入偏差輸出＋－三、自動控制基本原理61

開環：

簡單

不準確（希望1000r/min，實際 950r/min）

閉環：準確 復雜、設備多

三、自動控制基本原理

開環：三、自動控制基本原理622、自動控制包含的基本內容（1）對象數學模型的建立與分析控制器設計----控制的核心（2）執行器設計測量器設計自動控制系統包含的內容包含的內容自動控制原理自動控制工程包含的內容控制器、執行器、測量器選型安裝、（現場）調試（3）三、自動控制基本原理

2、自動控制包含的基本內容（1）對象數學模型的建立與分析633、對象建模與分析基礎：數學、物理例：SISO系統HQoQi控制閥節流閥三、自動控制基本原理

3、對象建模與分析基礎：數學、物理例：SISO系統HQoQ64（1）建立微分方程式

**輸入流量Qi；輸出流量Qo；液面高度H——要求控制在一定值內；系統輸入量Qi；(中間變量Qo）；系統輸出量（被控量）H**建立微分方程式a、根據物質守恒定律

三、自動控制基本原理

（1）建立微分方程式**輸入流量Qi65b、消去中間變量

這是標準的一階非線性微分方程——非線性系統注：*該系統已經作了簡化與近似，完整的系統還要復雜。*即使這樣的簡化、近似式，處理亦很困難，需要較深的數學。三、自動控制基本原理

b、消去中間變量這是標準的一階非線性微分方程——非線性系統66（2）簡化微分方程式——線性化——常用方法基礎：數學中的在某點的泰勒級數展開，并取一階近似。三、自動控制基本原理

（2）簡化微分方程式——線性化——常用方法三、自動控制基本原67三、自動控制基本原理

三、自動控制基本原理68這是標準的一階線性微分方程——線性系統可寫成：對象r(t)y(t)三、自動控制基本原理

這是標準的一階線性微分方程——線性系統對象r(t)y(t)69（3）用傳遞函數表示對線性系統兩邊同求拉普拉斯變換R(S)Y(S)微分方程線性系統三、自動控制基本原理

（3）用傳遞函數表示對線性系統兩邊同求拉普拉斯變換R(S)Y70R(S)Y(S)對象r(t)y(t)SISO系統HQoQi控制閥節流閥R(S)Y(S)對象r(t)y(t)SISO系統HQoQ714、控制器設計（如上例：液位系統）※開環控制是不行的，溢出或流干※必須閉環控制，如下圖三、自動控制基本原理

4、控制器設計（如上例：液位系統）※開環控制是不行的，溢出或72Qi浮子——測量元件HQo執行閥控制器液面給定三、自動控制基本原理

Qi浮子——測量元件HQo執行閥控制器液面給定三、自動控制基73（1）為何閉環控制能滿足要求——直觀上應能滿足控制框圖——方框圖——如上原理：偏差調節控制KG(S)測量1Δy輸出y＋－yo=ΔHor=ΔQi三、自動控制基本原理

（1）為何閉環控制能滿足要求控制框圖——方框圖——如上原理：74閉環傳遞函數三、自動控制基本原理

閉環傳遞函數三、自動控制基本原理75三、自動控制基本原理

三、自動控制基本原理76（2）設計控制器的幾大要點

※穩定性什么是不穩定：如水溢出、流干穩定性是壓倒一切的。對線性系統，有成熟的穩定性分析方法。對非線性復雜系統，很難，需要高深的數學——是自動控制重要研究內容三、自動控制基本原理

（2）設計控制器的幾大要點※穩定性對線性系統，有成熟77tYo=ΔHoHoy穩態誤差※穩態誤差※動態特性三、自動控制基本原理

tYo=ΔHoHoy穩態誤差※穩態誤差※動態特性三、自動控78（3）控制器的發展※模擬模擬數字混合式全數字式計算機（軟件實現）※線性非線性※簡單復雜※常規智能三、自動控制基本原理

（3）控制器的發展※模擬模擬數字混合式※線性非線性79微小型機器人系統微小型機器人系統80自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件81二自由度機電控制平臺特點：SCARA結構直流伺服驅動可重構二自由度機器人平臺二自由度機電控制平臺二自由度機器人平臺82伺服控制系統方框圖濾波位置控制速度控制電流控制電機負載位置檢測器微分指令位置環速度環位置環位置指令速度指令速度指令位置指令速度指令速度指令伺服控制系統方框圖濾波位置速度電流電機負載位置微分指令位置環83直流伺服驅動器DSP門極驅動HBridge電機碼盤信號電流檢測PWMRS232/RS485嵌入式控制器直流伺服驅動器DSP門極驅動H電機碼盤信號電流檢測PWMRS84自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件85嵌入式機器人控制系統嵌入式機器人控制系統86嵌入式控制器硬件結構框圖嵌入式控制器硬件結構框圖87四、數字化與計算機控制

1、數字化（1）模擬量到數字量※矩形近似※梯形近似（區間t=(KT)~(K+1)T）兩邊積分（2）微分方程到差分方程四、數字化與計算機控制1、數字化※矩形近似※梯形近似（區間88四、數字化與計算機控制

四、數字化與計算機控制89四、數字化與計算機控制

四、數字化與計算機控制90（3）實際處理（實現）

數字/模擬轉換模擬/數字轉換采樣四、數字化與計算機控制

（3）實際處理（實現）數字/模擬轉換91對象輸出＋－數字控制器數/模轉換測量模/數轉換執行器數字給定計算機數字化測量、控制設備模擬量四、數字化與計算機控制

對輸出＋－數字數/模測量模/數轉換執行數字給定計算機數字化測92（1）計算機硬件計算機本身＋接口（A/D、D/A等）（2）計算機軟件各種控制（智能）分時控制/集散控制四、數字化與計算機控制

（1）計算機硬件（2）計算機軟件四、數字化與計算機控制93（4）計算機系統控制※簡單系統——包含以上部分（硬件＋ 軟件＋對象）※復雜系統——許多對象，下位機＋網 絡上位機（3）測量、控制設備——同模擬控制四、數字化與計算機控制

（4）計算機系統控制（3）測量、控制設備——同模擬控制四、數94五、自動化基本設備1、測量——傳感器（sensor)、變送器(transducer)模/數轉換計算機包括：溫度、壓力、流量、液位、成分轉速（加速度）、位置兩大類：電測量：電壓、電流、功率非電量測量：轉換成電信號五、自動化基本設備1、測量——傳感器（sensor)、變送器95基本結構對象變送器模/數計算機傳感器微弱信號標準電信號5V/20mA數字信號測量的重要性：相當人的眼睛、耳朵、觸覺、 嗅覺、味覺高質量的控制離不開高精度的測量五、自動化基本設備基本結構對象變送器模/數計算機傳感器微弱信號標準電信號5V/962、控制器目前絕大多數為電子控制器分立元件IC計算機集散控制系統五、自動化基本設備2、控制器目前絕大多數為電子控制器五、自動化基本設備97※又如：部分洗衣機，撥碼式——彈簧計 數，接觸控制每一動作。歷史上（及目前一些簡單的場合）——機械式控制器※如：飛錘轉速調節五、自動化基本設備※又如：部分洗衣機，撥碼式——彈簧計 數98電子控制器：

兩大類：

核心：自動控制原理及其實現數字控制器（計算機）：今后發展趨勢模擬控制器：目前仍有較廣用途——如家用電器五、自動化基本設備電子控制器：核心：自動控制原理及其實現數字控制器（計算機）：993、執行器（1）電類（電動作式——控制電量）※繼電器、接觸器※電機※電力電子五、自動化基本設備3、執行器（1）電類（電動作式——控制電量）五、自100（3）混合類（電動作式——控制非電量）※電機＋（氣、液、固體）閥門、開關（2）非電類（氣液動作式——控制非電量）※閥門、開關（氣液動作式）五、自動化基本設備（3）混合類（電動作式——控制非電量）（2）非電101六、現代自動化技術

（一）控制理論與科學建立在線性代數等數學基礎上處理多變量系統

最優化、最優控制（2）現代控制理論傳遞函數、根軌跡、頻率響應（1）經典控制理論六、現代自動化技術（一）控制理論與科學建立在線性代數等數學102兩種溶液混合，引入多變量解。六、現代自動化技術

兩種溶液混合，引入多變量解。六、現代自動化技術103（3）先進控制理論

變結構微分幾何反饋線性化（同上圖）引入非線性解、自適應解、魯棒解。※H∞控制※魯棒控制※自適應控制理論※各種非線性控制理論六、現代自動化技術

（3）先進控制理論變結構微分幾何反饋線性化（同1042、智能控制※解決難以解決的復雜系統的控制※讓控制器具有智能——生物的智能（5）遺傳算法（4）學習控制（3）專家系統控制（2）人工神經網絡（1）模糊邏輯控制六、現代自動化技術

2、智能控制※解決難以解決的復雜系統的控制※讓控制器具有智能1053、介紹：人工神經網絡控制（3）簡單的多層人工神經網絡——多層感知器（2）簡單的人工神經元結構、數學表達式（1）生物神經元結構、特點主要介紹：六、現代自動化技術

3、介紹：人工神經網絡控制（3）簡單的多層人工神經網絡——多106（5）人工神經網絡用于控制的一種方式（原理性）（4）人工神經網絡對非線性函數y=f(x)的逼近六、現代自動化技術

逆系統原系統1ydxyyyd（5）人工神經網絡用于控制的一種方式（原理性）（4）人工神經107（二）自動化技術計算機的應用產生革命性的意義管理與人對自動化系統的重要性強調：對象＋硬件＋軟件進一步＋網絡＋管理再進一步＋人＝系統六、現代自動化技術

（二）自動化技術計算機的應用產生革命性的意義六、現代108進出工廠（企業）多層網絡，從底層?車間?廠調度室?總經理辦公室從生產?倉庫??計劃（營銷）2、CIMS與CIPS1、DCS集散（分散）控制系統協調、優化并分散危險（故障）六、現代自動化技術

進出工廠（企業）多層網絡，2、CIM109以機器人為單元的無人化工廠以機器人為單元的無人化工廠110控制與管理一體化制造業頂層信息化現代集成制造系統

企業間層設備裝置層控制節點層企業層單元層工程層制造業底層自動化機器人與自動化裝備控制與管理一體化制造業頂層信息化企業間層設備裝111醫用機器人醫用機器人112本田的Asimo索尼的SDR-4X

本田的Asimo索尼的SDR-4X113Pino人形機器人Pino人形機器人114自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件115自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件116自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件117機器人足球機器人足球118自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件119七、控制科學與自動化技術的發展

（一）控制科學的發展

國家基礎研究——認知科學的研究國家自然科學重點——復雜控制系統理論數學工具的突破人（生物）大腦研究的突破寄希望于七、控制科學與自動化技術的發展（一）控制科學的發展120（二）自動化技術的發展依托計算機發展生物工程發展納米技術發展國家863高技術——自動化領域

CIMS機器人七、控制科學與自動化技術的發展

重點：系統、集成技術（二）自動化技術的發展依托計算機發展生物工程發展納米技術發展121自動化學科概論

東南大學戴先中

自動化學科概論

東南大學戴先中122（1）了解自動化專業（課程）的整體框架。各基礎課、專業課設置各專業方向內涵與設置各專業課與各專業方向之間的關系重要的基礎、專業課（2）了解本專業（課程）與其它專業（課程）的關系一、序言設這樣一門課的目的：（1）了解自動化專業（課程）的整體框架。各基礎課、專業課設置123三、自動控制基本原理四、數字化與計算機控制五、自動化基本設備六、現代自動化技術七、控制科學與自動化技術的發展一、序言二、自動化專業簡介課程內容安排一、序言三、自動控制基本原理四、數字124具體安排總共16學時，單周上課，第3周開始分5次講課，每次3學時1次自動化實驗室參觀課程具體安排課程的特點與難度——矛盾從需求考慮：開的越早越好；但從效果考慮：開的晚一些為好，因為需要有一定的高等數學基礎。一、序言具體安排課程具體安排課程的特點與難度——矛盾一、序言125二、自動化專業簡介1、學科、專業劃分

2、自動化的研究內容

3、自動化的作用與重要性

4、自動化專業、學科的特點

5、自動化專業與其它專業的關系

6、我校自動化專業

7、自動化專業本科課程設置

8、自動化專業有關實驗室介紹

二、自動化專業簡介1、學科、專業劃分1261、學科、專業劃分專業、學科的含義和劃分有多種，不同層面（層次）有不同理解與劃分。一般分為：二、自動化專業簡介采用能理解又基本符合

研究生教育層面內涵的學科專業劃分方法社會層面——中學教育本科生層面——一般意義上的大學教育研究生層面——研究生教育1、學科、專業劃分專業、學科的含義和劃分有多種，不同層127理科（理工類）文科中學層面理學類物理專業數學專業工學類自動化專業（一級學科）計算機專業通信專業機械專業電工專業建筑專業。。。。。。本科層面（學士）控制理論與控制工程（二級學科）模式識別與智能系統（二級學科）檢測技術與自動化儀表（二級學科）導航與制導(二級學科）研究生層面（碩士博士）理科（理工類）文科中學層面理學類物理專業數學專業工128(1)自動化的內涵與外延

日常生活中，較少聽到”自動化”這個名詞更多聽到的是：這個設備(器具)是自動的、自動控制的或全自動的二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(1)自動化的內涵與外延日常生活中，較少聽到”自129

日常生活中常見的：*家庭：

全自動照相機、洗衣機、電飯煲*高檔樓宇：自動門、自動自來水開關*交通：自動控制的紅綠燈、火車上的自動燒開水機*銀行：自動取款機ATM2、自動化的研究內容（續）二、自動化專業簡介日常生活中常見的：*高檔樓宇：自動門、自動自來水開關130自動化設備的特點：工作時不需要（或很少需要）人參與，卻能按照人的要求“自動”完成其承擔的任務。充分理解：各種自動的（或自動控制的）設備僅是一項大的自動化工程中的一個細胞。而以上例舉的自動的設備僅為整個自動化大家庭中的一個個小細胞

二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)自動化設備的特點：充分理解：二、自動化專業簡介2、自動化的研131自動化的應用舉例：工業自動化——自動機、自動生產線、無人車間、無人工廠二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)自動化的應用舉例：工業自動化——自動機、自動生產線、二、自動132Intelligenceandhuman-machineinterfaceLinuxPMACServoControllerMotionControllerMotionPlanningLocalControllerInternetRobotCameraMicrophoneScanner機器人系統結構的例子Intelligenceandhuman-machine133以機器人為單元的無人化工廠以機器人為單元的無人化工廠134控制與管理一體化制造業頂層信息化現代集成制造系統

企業間層設備裝置層控制節點層企業層單元層工程層制造業底層自動化機器人與自動化裝備控制與管理一體化制造業頂層信息化企業間層設備裝135能量管理系統：電、氣、水全自動管理空氣質量系統：溫度、濕度、空氣質量管理安全消防系統：安檢、消防自動報警、 救護系統辦公自動化：二、自動化專業簡介樓宇（管理）自動化——2、自動化的研究內容(續)能量管理系統：電、氣、水全自動管理二、自動化專業簡介樓宇（管136軍事自動化——無人飛機、導彈交通自動化機器人二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)軍事自動化——無人飛機、導彈交通自動化二、自動化專業簡介137自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件138自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件139自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件140壁面清洗機器人擦玻璃機器人壁面清洗機器人擦玻璃機器人141自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件142采摘機器人采摘機器人143醫用機器人醫用機器人144自動化的研究內容寬廣，并且越來越寬廣自動化是一門名副其實的多學科交叉學科二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容(續)自動化的研究內容寬廣，二、自動化專業簡介2、自動化的研究內容145——比人干得更快、更好，極大地提高生產力從自動化生產線上生產的產品，質量越來 越好，價格越來越低。例：5元數字計算機3、自動化的作用與重要性二、自動化專業簡介——把人從繁重的危險的工作中解放出來礦井掘井、核電站檢查、消防救火、無人偵察機、導彈（無人）※基本作用（傳統觀念）——比人干得更快、更好，極大地提高生產力3、自動化的作用與重146——完成人無法完成的工作

管道機器人（各種油管、水管）、水下6000米機器人※擴展作用——管理、經濟、金融過程智能化二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)——完成人無法完成的工作※擴展作用二、自動化專業簡介3、自147

自動化在國民經濟、國家綜合實力中起著舉足輕重的作用，并且其作用越來越重要。

自動化在人民日常生活中亦將起著舉足輕重的作用。

二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)

自動化在國民經濟、國家綜合實力中起著舉足輕重148國家863高科技發展計劃（有所為，有所不為）分6個領域自動化、能源、信息、新材料、生物與農業、資源環境（海洋）就有一個自動化領域分CIMS主題、機器人主題 二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)國家863高科技發展計劃二、自動化專業簡介3、自動化的作用與149所以講：

自動化是當代高科技的集中體現與應用。

智能機器人是當代高科技的結晶。

——宋鍵二、自動化專業簡介3、自動化的作用與重要性(續)所以講：

自動化是當代高科技的集150自動化學科是一門多學科交叉的高技術學科。自動化學科是當代高技術的集中體現與應用。——目前，離開計算機，自動化一事無成。但光有計算機，能改變周圍的一切嗎？二、自動化專業簡介（I）學科特點4、自動化專業、學科的特點自動化學科是一門多學科交叉的高技術學科。二、自動化專業簡介（151（II）研究、應用特點寬、廣，幾乎無所不包，并且，伴隨其它技術發展，越來越廣。二、自動化專業簡介4、自動化專業、學科的特點(續)（II）研究、應用特點寬、廣，幾乎無所不包，二、自動化專業152（III）

學自動化的特點在所有學工的學生中，學自動化學習的計算機 僅次于計算機專業。在所有學工的學生中，學自動化需要的數學知 識最多。因此我們一直說：自動化專業基礎面寬，需要學的知識多，并要求扎實。二、自動化專業簡介4、自動化專業、學科的特點(續)（III）學自動化的特點在所有學工的學生中，學自動化學習的153從而：學自動化專業的適應面寬、分配好，且工作易成功。這符合大學改革的方向——寬基礎、寬專業面

4、自動化專業、學科的特點(續)二、自動化專業簡介從而：這符合大學改革的方向——寬基礎、寬專業面4、自動化專1545、自動化專業與其它專業的關系

l交叉學科的集中體現如前介紹：計算機、電子電氣等等二、自動化專業簡介l其它專業向自動化擴展機械工程及其自動化電氣工程及其自動化動力工程及其自動化

甚至：農業工程及其自動化交通運輸自動化5、自動化專業與其它專業的關系l交叉學科的集中體現二、自動155（I）自控系＋自動化所

合辦一個本科專業——自動化專業（對應一級學科，控制科學與工程）三個研究生學位點（對應三個二級學科）二、自動化專業簡介6、我校自動化專業

（I）自控系＋自動化所二、自動化專業簡介6、我校自動156（II）圍繞研究生教育，系、所劃分

自控系

自動化所

研究生學位點

（80）檢測與儀表教研室

檢測技術與自動化儀表

（81）控制理論教研室

信息室

控制理論與控制工程

（82）工業自動化教研室

系統室

仿真室（83）模式識別教研室

智能室

模式識別與智能系統

（II）圍繞研究生教育，系、所劃分自控系自動化所研究生157（III）自動化專業水平

二、自動化專業簡介

?畢業生質量（統計數字較少，比較困難）?成績?辦學條件?師資四方面評價：6、我校自動化專業(續)

（III）自動化專業水平 二、自動化專業簡介 ?畢業生質158一位（科學院）院士（國內僅清華有兩位，上交大0個，浙大1個，我校共有7位）

下作比較（與國內一流自動化專業比）

l師資

有較多的教授、博導、博士。

二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

一位（科學院）院士下作比較（與國內一流自動化專業比）l師159在自動化一級學科下全部二級學科均有博士（碩士）授予權

l辦學條件國家級重點學科（全國只有13所/東大只有10個國家重點學科）二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

在自動化一級學科下全部二級學科均有博士（碩士）授予權l辦學條160一批國際高水平論文（在國內享有盛譽）獲全國首屆百篇優秀博士論文之一一項國際大獎一批國家級獎勵l

取得成績二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

一批國際高水平論文（在國內享有盛譽）一項國際大獎一批國家級獎161

2002年國務院學位委員會首次全國十二個一級學科整體水平排名(試點)

0701數學

0811控制科學與工程

0702物理學

0812計算機科學與技術

0703化學

0831生物醫學工程

0901作物學

0802機械工程

0904植物保護

0809電子科學與技術

1201管理科學

0810信息與通信工程

與工程

二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

2002年國務院學位委員會二、自動化專業簡介6、我校自動162

與我校有關工科（08）6個一級學科整體水平按學校排名

0831生物醫學工程

——第2——生醫系

0811控制科學與工程

——第5——自動控制系0810信息與通信工程——第5——無線電系0809電子科學與技術

——第8——電子系0812計算機科學與技術

—第17——計算機系0802機械工程

—第21——機械系1201管理科學與工程

—第16——管理學院二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

與我校有關工科（08）二、自動化專業簡介6、我校自動化專163

與我校“控制科學與工程”(自動化專業)有關整體水平按學校排名情況

東北大學1,浙江大學2,清華大學3上海交通大學4,東南大學5西安交通大學6,哈爾濱工業大學7國防科學技術大學8,北京理工大學9北京航空航天大學10,華中科技大學11南京理工大學15,南京航空航天大學23二、自動化專業簡介6、我校自動化專業(續)

與我校“控制科學與工程”(自動化專業)有關二、自動化專業簡164

總之我校自動化學科（專業）在國內是一流的，在校內也是一流的。

我們應當自豪!我們還需努力!6、我校自動化專業(續)

二、自動化專業簡介總之6、我校自動化專業(續)二、自動化專業簡介165 因此，我校自動化專業圍繞研究生3個學位點(二級學科)設置專業方向課

二、自動化專業簡介因此，各人會涉及到選專業方向課自動化研究內容、應用領域極其廣闊

辦自動化專業不可能面面俱到，只能有所側重

學自動化專業更不可能面面俱到，必須有所側重7、自動化專業本科課程設置

因此，我校自動化專業圍繞二、自動化專業簡介因此，各人166必修課選修課二、自動化專業簡介面向全校各專業(公共課)工科專業（自然科學基礎課）自動化專業一級學科基礎課一級學科實踐課一級學科主干課課程設置二級學科（方向）訓練課二級學科選修課7、自動化專業本科課程設置(續)

必修課選修課二、自動化專業簡介面向全校各專業(公共課)工科專1677、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介（I）必修課政治與德育課公共基礎課（體育、英語、語文等）面向全校各專業自然科學基礎課數學、物理、化學計算機基礎自動化概論工科專業7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介（I）必1687、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科基礎課電路分析、信號與系統計算機結構與邏輯、微機系統與接口電子線路、電磁場與波網絡通信自控原理（I）7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科1697、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介一級學科實踐課電路實驗微機實驗電子實驗綜合課程設計7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科1707、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介一級學科主干課自動控制原理（II）計算機控制技術電機原理與拖動管理信息系統7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介一級學科1717、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介（II）選修課A組：二級學科（方向）訓練課（任選兩組）C組：D組：B組：智能控制檢測技術自動化儀表設計系統辨識與仿真

數字信號處理圖象處理自動控制系統電力電子技術檢測技術與自動化儀表（二級學科）控制理論與工程（二級學科）模式識別與智能系統（二級學科）7、自動化專業本科課程設置(續)二、自動化專業簡介（II）172二、自動化專業簡介二級學科選修課數據結構、通信原理二選一電子電路CADFOXPRO、C語言計算機軟件、儀表抗干擾機器人及控制、過程控制五選三四選二多媒體、自動化工具軟件7、自動化專業本科課程設置(續)

二、自動化專業簡介二級學科選修課數據結構、通信原理1738、自動化專業有關實驗室介紹

二、自動化專業簡介實驗室：工業自動化實驗室自動控制原理實驗室計算機硬件實驗中心(校級)研究室：機器人研究室運動控制研究室過程控制研究室8、自動化專業有關實驗室介紹二、自動化專業簡介實驗室：工業174三、自動控制基本原理

控制科學——嚴密——嚴格的數學（深厚的 數學基礎）應用于控制工程——合理的近似因為：控制對象——絕大多數非常復雜， 非線性/相互耦合三、自動控制基本原理控制科學——嚴密——嚴格的數學（深厚的175Intelligenceandhuman-machineinterfaceLinuxPMACServoControllerMotionControllerMotionPlanningLocalControllerInternetRobotCameraMicrophoneScanner機器人系統結構的例子Intelligenceandhuman-machine1761、自動控制系統的兩大基本類型

（1）開環控制（非反饋控制）

（2）閉環控制（反饋或負反饋控制）

人工閉環控制自動閉環控制三、自動控制基本原理

1、自動控制系統的兩大基本類型人工閉環控制自動閉環控制三、177如直流電機轉速開環控制

控制器對象轉速給定控制量轉速功率放大器機械設備電動機+V三、自動控制基本原理

如直流電機轉速開環控制控制器對象轉速給定控制量轉速功率機178

開環：

簡單

不準確（希望1000r/min，實際 950r/min）

三、自動控制基本原理

開環：三、自動控制基本原理179※人工閉環功率放大器+V轉速表三、自動控制基本原理

※人工閉環功率+V轉速表三、自動控制基本原理180※自動閉環控制

功率放大器+V測速發電機＋－三、自動控制基本原理

※自動閉環控制功率+V測速發電機＋－三、自動控制基本原理181

控制器對象反饋（測量）參考輸入偏差輸出＋－三、自動控制基本原理

控制器對象反饋參考輸入偏差輸出＋－三、自動控制基本原理182

開環：

簡單

不準確（希望1000r/min，實際 950r/min）

閉環：準確 復雜、設備多

三、自動控制基本原理

開環：三、自動控制基本原理1832、自動控制包含的基本內容（1）對象數學模型的建立與分析控制器設計----控制的核心（2）執行器設計測量器設計自動控制系統包含的內容包含的內容自動控制原理自動控制工程包含的內容控制器、執行器、測量器選型安裝、（現場）調試（3）三、自動控制基本原理

2、自動控制包含的基本內容（1）對象數學模型的建立與分析1843、對象建模與分析基礎：數學、物理例：SISO系統HQoQi控制閥節流閥三、自動控制基本原理

3、對象建模與分析基礎：數學、物理例：SISO系統HQoQ185（1）建立微分方程式

**輸入流量Qi；輸出流量Qo；液面高度H——要求控制在一定值內；系統輸入量Qi；(中間變量Qo）；系統輸出量（被控量）H**建立微分方程式a、根據物質守恒定律

三、自動控制基本原理

（1）建立微分方程式**輸入流量Qi186b、消去中間變量

這是標準的一階非線性微分方程——非線性系統注：*該系統已經作了簡化與近似，完整的系統還要復雜。*即使這樣的簡化、近似式，處理亦很困難，需要較深的數學。三、自動控制基本原理

b、消去中間變量這是標準的一階非線性微分方程——非線性系統187（2）簡化微分方程式——線性化——常用方法基礎：數學中的在某點的泰勒級數展開，并取一階近似。三、自動控制基本原理

（2）簡化微分方程式——線性化——常用方法三、自動控制基本原188三、自動控制基本原理

三、自動控制基本原理189這是標準的一階線性微分方程——線性系統可寫成：對象r(t)y(t)三、自動控制基本原理

這是標準的一階線性微分方程——線性系統對象r(t)y(t)190（3）用傳遞函數表示對線性系統兩邊同求拉普拉斯變換R(S)Y(S)微分方程線性系統三、自動控制基本原理

（3）用傳遞函數表示對線性系統兩邊同求拉普拉斯變換R(S)Y191R(S)Y(S)對象r(t)y(t)SISO系統HQoQi控制閥節流閥R(S)Y(S)對象r(t)y(t)SISO系統HQoQ1924、控制器設計（如上例：液位系統）※開環控制是不行的，溢出或流干※必須閉環控制，如下圖三、自動控制基本原理

4、控制器設計（如上例：液位系統）※開環控制是不行的，溢出或193Qi浮子——測量元件HQo執行閥控制器液面給定三、自動控制基本原理

Qi浮子——測量元件HQo執行閥控制器液面給定三、自動控制基194（1）為何閉環控制能滿足要求——直觀上應能滿足控制框圖——方框圖——如上原理：偏差調節控制KG(S)測量1Δy輸出y＋－yo=ΔHor=ΔQi三、自動控制基本原理

（1）為何閉環控制能滿足要求控制框圖——方框圖——如上原理：195閉環傳遞函數三、自動控制基本原理

閉環傳遞函數三、自動控制基本原理196三、自動控制基本原理

三、自動控制基本原理197（2）設計控制器的幾大要點

※穩定性什么是不穩定：如水溢出、流干穩定性是壓倒一切的。對線性系統，有成熟的穩定性分析方法。對非線性復雜系統，很難，需要高深的數學——是自動控制重要研究內容三、自動控制基本原理

（2）設計控制器的幾大要點※穩定性對線性系統，有成熟198tYo=ΔHoHoy穩態誤差※穩態誤差※動態特性三、自動控制基本原理

tYo=ΔHoHoy穩態誤差※穩態誤差※動態特性三、自動控199（3）控制器的發展※模擬模擬數字混合式全數字式計算機（軟件實現）※線性非線性※簡單復雜※常規智能三、自動控制基本原理

（3）控制器的發展※模擬模擬數字混合式※線性非線性200微小型機器人系統微小型機器人系統201自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件202二自由度機電控制平臺特點：SCARA結構直流伺服驅動可重構二自由度機器人平臺二自由度機電控制平臺二自由度機器人平臺203伺服控制系統方框圖濾波位置控制速度控制電流控制電機負載位置檢測器微分指令位置環速度環位置環位置指令速度指令速度指令位置指令速度指令速度指令伺服控制系統方框圖濾波位置速度電流電機負載位置微分指令位置環204直流伺服驅動器DSP門極驅動HBridge電機碼盤信號電流檢測PWMRS232/RS485嵌入式控制器直流伺服驅動器DSP門極驅動H電機碼盤信號電流檢測PWMRS205自動化學科概論--學生版-東南大學-自動化學院課件206嵌入式機器人控制系統嵌入式機器人控制系統207嵌入式控制器硬件結構框圖嵌入式控制器硬件結構框圖208四、數字化與計算機控制

1、數字化（1）模擬量到數字量※矩形近似※梯形近似（區間t=(KT)~(K+1)T）兩邊積分（2）微分方程到差分方程四、數字化與計算機控制1、數字化※矩形近似※梯形近似（區間209四、數字化與計算機控制

四、數字化與計算機控制210四、數字化與計算機控制

四、數字化與計算機控制211（3）實際處理（實現）

數字/模擬轉換模擬/數字轉換采樣四、數字化與計算機控制

（3）實際處理（實現）數字/模擬轉換212對象輸出＋－數字控制器數/模轉換測量模/數轉換執行器數字給定計算機數字化測量、控制設備模擬量四、數字化與計算機控制

對輸出＋－數字數/模測量模/數轉換執行數字給定計算機數字化測213（1）計算機硬件計算機本身＋接口（A/D、D/A等）（2）計算機軟件各種控制（智能）分時控制/集散控制